【技术实现步骤摘要】
一种基于主动观察模式的多智能体自主机器人系统
[0001]本专利技术涉及人工智能领域，特别是涉及一种基于主动观察模式的多智能体自主机器人系统。
技术介绍
[0002]自主机器人运行在开放环境下，开放环境的动态性和部分可观察性导致自主机器人对环境的感知受限，难以获得有关环境完整、及时的信息，也因此难以决策产生有效的任务行为实现任务。例如，在图书馆服务场景下，自主机器人需要根据读者的需求，导航至图书位置为读者取书。然而，该场景下图书位置可能发生变动，自主机器人无法全面、及时获知目标图书的位置情况，导致决策的任务行为无法有效传送图书。自主机器人受限的环境信息成为制约任务有效实现的关键因素。
[0003]现有工作中，自主机器人主要采取领域相关的观察模式和反应式观察模式。
[0004]领域相关的观察模式指的是自主机器人针对具体领域问题，采取的特殊观察模式。例如，在抓取领域中，对物体的抓取高度依赖于环境状态，需要自主机器人对当前环境有一个全面、清晰的认知，并基于该认知进行大量的计算，因此，自主机器人通常遵循着“sense
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于主动观察模式的多智能体自主机器人系统的主动观察方法，其特征在于，包括：获取当前环境信息以及任务目标，并根据所述当前环境信息以及所述任务目标生成任务行为决策；根据所述任务行为决策生成任务行为序列，并控制自主机器人执行所述任务行为序列中的任务行为；在执行所述任务行为过程中，根据当前环境信息发送所述观察行为决策请求；根据所述观察行为决策请求，基于主动观察模式产生观察行为；所述主动观察模式包括针对片面观察的主动观察模式以及针对过时观察的主动观察模式；决策产生所述观察行为的调度时机，并基于所述调度时机发送调度请求；评估所述调度请求；基于所述调度请求，当所述当前环境信息满足触发事件时，控制所述自主机器人执行所述观察行为，生成观察结果；根据所述观察结果更新所述当前环境信息；根据更新后的环境信息控制所述自主机器人继续执行任务行为。2.根据权利要求1所述的基于主动观察模式的多智能体自主机器人系统的主动观察方法，其特征在于，针对片面观察的主动观察模式的执行过程，具体包括：当所述任务行为的前置条件缺失时，发送缺失的环境信息；基于所述缺失的环境信息，决策产生观察行为；基于所述观察行为自主决策产生调度时机，当所述当前环境信息满足所述观察行为的执行条件时，发送调度请求；在线评估所述调度请求，返回调度信号；当所述调度信号为调度允许信号时，执行所述观察行为搜索缺失的环境信息，生成观察结果，并发送执行结束信号。3.根据权利要求1所述的基于主动观察模式的多智能体自主机器人系统的主动观察方法，其特征在于，针对过时观察的主动观察模式的执行过程，具体包括：获取置信度，当所述置信度低于置信度阈值时，决策产生观察行为；基于所述观察行为自主决策产生调度时机，当所述当前环境信息满足调度情况时，发送调度请求；在线评估所述调度请求，返回调度信号；所述调度信号包括调度允许信号以及调度拒绝信号；当所述调度信号为调度允许信号时，执行所述观察行为，生成观察结果，并发送执行结束信号。4.根据权利要求2或3所述的基于主动观察模式的多智能体自主机器人系统的主动观察方法，其特征在于，在线评估所述调度请求，返回调度信号，具体包括：获取执行所述任务行为的最大执行时间以及执行所述观察行为的消耗时间；基于所述最大执行时间，判断所述消耗时间是否小于执行所述任务行为的剩余执行时间；若是，返回所述调度允许信号；
若否，返回所述调度拒绝信号。5.一种基于主动观察模式的多智能体自主机器人系统，其特征在于，包括：任务行为决策智能体，用于获取当前环境信息以及任务目标，并根据所述当前环境信息以及所述任务目标生成任务行为决策；所述任务行为决策智能体，还用于根据所述任务行为决策生成任务行为序列，并控制自主机器人执行所述任务行为序列中的任务行为；任务行为执行智能体，用于在执行所述任务行为过程中，...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨硕，毛新军，肖怀宇，薛元洲，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：
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