【技术实现步骤摘要】
一种嵌入式机器人运行状态监控方法
[0001]本申请属于机器人控制
，涉及嵌入式机器人监控技术，具体地，提供一种嵌入式机器人运行状态监控方法。
技术介绍
[0002]嵌入式机器人是指具有使用嵌入式操作系统进行控制，通过传感器和执行机构等功能部件，自主完成特定任务的机器人设备，由于其可以根据不同的任务和环境进行定制化设计，具有较强的灵活性和适应性，且嵌入式操作系统运行稳定、抗干扰能力强，其具有硬件资源占用少，体积小，节省空间及制造使用成本等优点，因此使用其对机器人进行控制相较于其他大型操作系统具有显著优势，使用嵌入式系统开发的机器人目前已广泛应用于工业自动化生产线、医疗保健、家庭服务、智能交通等领域，进行智能制造装配、智能手术、家庭清洁、交通监控及智能导航等工作。
[0003]在嵌入式机器人的运行过程中，需要对大量传感器类外设所获取的，或者对电机、舵机等控制器类外设所设置的状态变量进行处理分析，以实现对机器人的实时监控，上述状态变量的获取方式、设置方式各不相同，且可能同时被不同的功能模块所访问，在嵌入式操作系统的...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种嵌入式机器人运行状态监控方法，其特征在于，包括以下操作：构造嵌入式机器人的运行状态数据集的操作，所述运行状态数据集包括多个嵌入式机器人的状态变量以及与所述状态变量绑定的数据包，其中，所述状态变量包括第一类状态变量以及第二类状态变量；对所述运行状态数据集进行同步的操作，包括根据所述嵌入式机器人的外设的运行状态获取所述第一类状态变量的实时测量值并进行同步地更新，以及，根据所述第二类状态变量的实时设置值控制所述嵌入式机器人的外设的运行状态并进行同步地更新。2.根据权利要求1所述的嵌入式机器人运行状态监控方法，其特征在于：所述第一类状态变量的实时测量值通过所述嵌入式机器人的第一类外设获取；以及，所述第二类状态变量的实时设置值用于驱动所述嵌入式机器人的第二类外设。3.根据权利要求2所述的嵌入式机器人运行状态监控方法，其特征在于：所述第一类外设为传感器类外设。4.根据权利要求1所述的嵌入式机器人运行状态监控方法，其特征在于，所述第二类外设包括以下设备中的至少一种：电机、舵机、加热装置。5.根据权利要求1所述的嵌入式机器人运行状态监控方法，其特征在于，所述状态变量具有至少两个存储地址，以及，所述数据包至少包括以下数据项：与该数据包绑定的状态变量的ID、当前值、存储地址列表、上锁状态。6.根据权利要求5所述的嵌入式机器人运行状态监控方法，其特征在于，对于每一个所述状态变量，通过以下步骤进行同步地更新：步骤100，获取需要更新的状态变量的实时测量值或实时设置值；步骤200，确定需...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚统，魏登亮，邓子祺，赵成志，李陈熠，杨东亮，石宏坤，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学威海，
类型：发明
国别省市：
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