【技术实现步骤摘要】
一种腿爪机构及基于四旋翼无人机的仿生机械腿爪装置
[0001]本申请涉及无人机
，具体涉及一种腿爪机构及基于四旋翼无人机的仿生机械腿爪装置。
技术介绍
[0002]近年来，旋翼无人机大量用于抗震救灾、航拍、集群表演、侦测的场所。正是旋翼无人机在这些行业的运用，人们开始对旋翼无人机进行深入研究。由于传统的旋翼无人机受飞行原理和电池容量的限制，难以实现长周期任务执行，并且由于机载外设一般以视觉为主，无法实现目标灵活操作和自身的低能耗栖息，这限制了旋翼无人机在侦测、环境监测等任务中的应用。如果无人机能像鸟类一样，同时具有飞行、栖息、抓取功能，则能够解决上述问题。当处于高机动侦察任务状态时，无人机充分利用高空优势，对目标进行侦察；当需要长时间监视目标时则可以栖息到树枝上，实行低能耗待机侦察；目前无人机的腿爪机构实现抓取和栖息，需要电机的驱动，这部分电量的消耗使得无人机的飞行里程缩短；因此，探索一种依靠自身抓取冲击力即可完成抓取动作的无人机腿爪机构是很有必要的。
技术实现思路
[0003]鉴于现有技术中的上述缺陷...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种腿爪机构，其特征在于，包括：第一基座本体(1)，所述第一基座本体(1)沿第一方向具有第一安装面(101)和第二安装面(102)；腿爪本体(2)，所述腿爪本体(2)包括一端可转动连接于所述第一安装面(101)的大腿组件(201)、与所述大腿组件(201)远离所述第一安装面(101)端可转动连接的小腿组件(202)以及设于所述小腿组件(202)远离所述大腿组件(201)端的抓放组件(3)；储能组件(4)，所述储能组件(4)包括沿所述第一方向贯穿所述第一基座本体(1)的第一连接轴、套设于所述第一连接轴靠近所述第二安装面(102)端的第一齿轮(404)、套设于所述第一连接轴靠近所述第一安装面(101)端的绞盘部件(401)以及用于驱动所述第一齿轮(404)沿第一旋转方向或第二旋转方向转动的第一驱动组件，所述第一旋转方向与所述第二旋转方向的方向相反；所述第一齿轮(404)与所述第二安装面(102)之间还设有储能部，当所述第一驱动组件驱动所述第一齿轮(404)沿所述第一旋转方向转动时，所述储能部用于蓄能；第一限位组件(5)，所述第一限位组件(5)具有第三状态和第四状态两个状态，处于所述第三状态时，所述第一齿轮(404)可沿所述第一旋转方向和所述第二旋转方向转动，处于所述第四状态时，用于限制所述第一齿轮(404)沿所述第二旋转方向的转动；第一连接组件，所述第一连接组件一端连接于所述第一限位组件(5)，远离所述第一限位组件(5)端与所述抓放组件(3)连接。2.根据权利要求1所述的腿爪机构，其特征在于，所述第一驱动组件包括设于所述第二安装面(102)的第二齿轮组件，所述第二齿轮组件包括设于所述第二安装面(102)的第一滑道(702)、一端设于所述第一滑道(702)内的第一滑动轴以及套设于所述第一滑动轴远离所述第一滑道(702)端的第二齿轮(7)，所述第一滑道(702)延伸方向为第二方向，所述第二方向垂直于所述第一方向，所述第一滑动轴轴线方向为所述第一方向，所述第一连接轴的轴心位于所述第一滑道(702)内；所述第一齿轮(404)外圈具有一圈第一啮合齿(441)，所述第二齿轮(7)外圈具有一圈与第一啮合齿(441)相匹配的第二啮合齿(701)。3.根据权利要求2所述的腿爪机构，其特征在于，所述第一驱动组件还包括第三齿轮组件，所述第三齿轮组件用于驱动所述第二齿轮(7)及所述第一滑动轴沿所述第一滑道(702)移动。4.根据权利要求3所述的腿爪机构，其特征在于，所述第三齿轮组件包括设于所述第二安装面(102)上的第二连接轴以及套设于所述第二连接轴靠近所述第二安装面(102)端的第三齿轮(801)，所述第三齿轮(801)外圈具有一圈与所述第二啮合齿(7...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘璇，向如志，王唱，张建华，李克祥，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：
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