车辆靠站规划方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种车辆靠站规划方法、装置、设备及存储介质，涉及汽车传动领域。该方法包括：车辆靠站规划装置根据车辆的位置信息确定待停靠站点，并获取待停靠站点的站点属性，站点属性包括站点位置以及站点参数。进一步的，车辆靠站规划装置根据车辆的最小转弯半径以及待停靠站点的站点属性，确定多个目标轨迹点；并基于多个目标轨迹点，通过预设三次样条插值算法确定车辆的靠站轨迹。由此，实现确定车辆驶入站点的靠站轨迹，保障车辆安全行驶。保障车辆安全行驶。保障车辆安全行驶。

【技术实现步骤摘要】
车辆靠站规划方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及汽车
，尤其涉及自动驾驶
，具体涉及一种车辆靠站规划方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着车辆辅助驾驶技术的不断发展，人类对车辆智能化水平、便捷性和安全性的要求日益增加。自动驾驶技术契合环境友好理念，顺应社会发展高效低成本要求，更加便于人们的工作与生活。自动驾驶技术包括定位、感知、决策、以及控制四大功能，其中定位功能用于获得车辆当前在具体地图中的精确位置，感知功能用于动态采集周围环境的信息数据，决策功能用于将收集上来的定位与感知信息进行加工处理并制定安全轨迹，控制功能用于根据决策功能下达的规划轨迹横纵向控制车辆运动。
[0003]在一些车辆的自动驾驶过程中，往往需要涉及到停靠站的过程，例如自动驾驶的公交车辆，自动驾驶的出租车等，为了保障车辆停靠站的安全性，亟需一种规划车辆靠站路线的方法来避免车辆在停靠站过程中，与站点发生碰撞、摩擦等事故。

技术实现思路

[0004]本申请的目的之一在于提供一种车辆靠站规划方法、装置、设备及存储介质本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆靠站规划方法，其特征在于，所述方法包括：根据车辆的位置信息确定待停靠站点，并获取所述待停靠站点的站点属性，所述站点属性包括站点位置以及站点参数；根据所述车辆的最小转弯半径以及所述待停靠站点的站点属性，确定多个目标轨迹点；基于所述多个目标轨迹点，通过预设三次样条插值算法，确定所述车辆的靠站轨迹。2.根据权利要求1所述的车辆靠站规划方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述靠站轨迹，确定目标道路，所述目标道路为所述靠站轨迹涉及的行驶道路；根据所述目标道路的道路信息，确定所述车辆的靠站动作。3.根据权利要求2所述的车辆靠站规划方法，其特征在于，在所述目标道路包括停靠道路的情况下，所述根据所述目标道路的道路信息，确定所述车辆的靠站动作，包括：确定所述目标道路右侧是否存在墙体；在所述目标道路右侧存在墙体的情况下，若所述目标道路的道路宽度大于第一宽度，则执行第一靠站动作，所述第一靠站动作为前进并在第一距离内减速为0；在所述目标道路右侧不存在墙体的情况下，若所述目标道路的道路宽度大于第二宽度，则执行第二靠站动作，所述第二靠站动作为前进第二距离后，以预设加速度减速为0，所述第一宽度大于所述第二宽度。4.根据权利要求2所述的车辆靠站规划方法，其特征在于，在所述目标道路包括主驾驶道路以及停靠道路的情况下，所述根据所述目标道路的道路信息，确定所述车辆的靠站动作，包括：确定在所述停靠道路上，所述车辆的后方第三距离内是否存在障碍物；确定在所述停靠道路上，所述车辆的前方第四距离内是否存在障碍物；在所述停靠道路上，所述车辆的后方所述第三距离内不存在障碍物，且所述车辆的前方所述第四距离内不存在障碍物的情况下，执行第三靠站动作，所述第三靠站动作为在第五距离内以目标速度变道至所述停靠道路，并在第六距离内减速为0。5.根据权利要求3或4所述的车辆靠站规划方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述车辆的速度为0的情况下，播放第一语音，所述第一语音用于提醒所述车辆上的乘客下车。6.根据权利要求5所述的车辆靠站规划方法，其特征在于，所述方法还包括：确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：李天瑜，文滔，田小康，万凯林，党建民，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：