一种对传感器数据转储的自动驾驶SoC芯片制造技术

本发明专利技术涉及一种对传感器数据转储的自动驾驶SoC芯片，包括寄存器组、事件管理模块、传感器处理模块、传感器数据采集模块、传感器数据缓存器、传感器数据转储器和数据存储器，所述事件管理模块输出自动驾驶SoC芯片内部传感器事件给所述传感器数据采集模块和传感器数据转储器，所述传感器数据采集模块输出自动驾驶SoC芯片内部传感器事件对应的传感器数据经过传感器数据缓存器缓存后给传感器数据转储器，所述传感器数据转储器按照预定义格式将接收到的传感器事件及对应的传感器数据组合在一起存储到数据存储器。有益效果是应用于自动驾驶领域、在芯片层面提供更为精准的传感器相关事件及其数据、有效支撑功能开发和性能优化。化。化。

【技术实现步骤摘要】
一种对传感器数据转储的自动驾驶SoC芯片


[0001]本专利技术涉及汽车电子
，具体涉及一种对传感器数据转储的自动驾驶SoC芯片。

技术介绍

[0002]ISP(Image Signal Processor)，即图像信号处理器。
[0003]SOF(Start of Frame)，帧起始。
[0004]EOF(End of Frame)，帧结束。
[0005]DDR是一个内存名称，意思即双倍速率同步动态随机存储器，是内存的其中一种。
[0006]GNSS：全球卫星导航系统；Global Navigation Satellite System。全球导航卫星系统(GNSS)是在全球或区域基础上提供定位、导航和授时服务的系统。
[0007]PPS：秒脉冲；Pulse per Second。为GNSS接收器发出的秒脉冲，在整秒时刻发出。
[0008]惯性传感器(IMU)，全称Inertial Measurement Unit，惯性测量单元，主要用来检测和测量加速度与旋转运动的传感器。
[0009]在自动驾驶领域中，摄像头、毫米波雷达、激光雷达、GNSS、IMU等传感器提供环境感知的原始数据，供感知、融合、定位等自动驾驶应用使用。
[0010]在当前诸多自动驾驶SoC芯片中，并无在芯片层面对传感器数据进行转储的特定硬件设计。这导致在实际工程应用中，无法有效地获取全面精准的数据。只能由软件获取部分且不完全精准的数据，从而对结果排查，性能调优，软件部署等带来不小的难题。
[0011]本专利技术针对自动驾驶领域的传感器数据转储芯片进行了技术改进。

技术实现思路

[0012]本专利技术的目的是，提供一种应用于自动驾驶领域、在芯片层面提供更为精准的传感器相关事件及其数据、有效支撑功能开发和性能优化的传感器数据转储芯片。
[0013]为实现上述目的，本专利技术采取的技术方案是一种对传感器数据转储的自动驾驶SoC芯片，包括寄存器组、事件管理模块、传感器处理模块、传感器数据采集模块、传感器数据缓存器、传感器数据转储器和数据存储器，所述事件管理模块、传感器数据采集模块和传感器数据转储器通过寄存器组进行配置，所述传感器处理模块输出自动驾驶SoC芯片内部传感器数据给所述传感器数据采集模块，所述事件管理模块输出自动驾驶SoC芯片内部传感器事件给所述传感器数据采集模块和传感器数据转储器，所述传感器数据采集模块输出自动驾驶SoC芯片内部传感器事件对应的传感器数据经过传感器数据缓存器缓存后给传感器数据转储器，所述传感器数据转储器按照预定义格式将接收到的传感器事件及对应的传感器数据组合在一起存储到数据存储器；还包括处理器，所述处理器用于执行传感器数据转储器驱动程序，所述传感器数据转储器驱动程序将数据存储器存储的传感器事件及对应的传感器数据供给上层应用作为数据分析使用。
[0014]优选地，所述事件管理模块用于响应自动驾驶SoC芯片内部或外部事件，根据事件
定义确定传感器信息管理行为的传感器事件；所述传感器数据采集模块采集传感器状态特性关键数据作为传感器事件对应的传感器数据；所述传感器数据转储器自动或由软件控制将传感器事件及对应的传感器数据存储到数据存储器。
[0015]优选地，所述事件管理模块包括事件解析器和事件生成器；所述事件解析器根据寄存器组的配置，解析传感器事件具体含义；所述事件生成器根据寄存器组配置，以及所述事件解析器解析出的传感器事件具体含义，生成适合传感器数据采集模块以及传感器数据转储器所需的传感器事件信号。
[0016]优选地，所述传感器处理模块提供自动驾驶SoC芯片内部摄像头接收器、图像信号处理器、视频编码器、CAN控制器、以太网控制器、PPS分析器输出数据处理接口。
[0017]优选地，所述传感器数据采集模块包括摄像头数据采集子模块，所述摄像头数据采集子模块用于采集摄像头接收器、图像信号处理器和视频编码器事件信息和属性信息；所述摄像头接收器、图像信号处理器和视频编码器事件信息包括事件类型、事件时刻、事件序号；所述摄像头接收器、图像信号处理器和视频编码器属性信息包括摄像头ID、曝光配置、色调映射配置、编码配置、码流长度。
[0018]优选地，所述传感器数据采集模块包括毫米波雷达数据采集子模块，所述毫米波雷达使用CAN或者以太网接入自动驾驶SoC芯片，所述毫米波雷达数据采集子模块用于采集毫米波雷达事件信息和属性信息；所述毫米波雷达事件信息包括特定帧数据接收结束、发送结束，所述毫米波雷达属性信息包括特定帧的报文信息。
[0019]优选地，所述传感器数据采集模块包括激光雷达数据采集子模块，所述激光雷达使用以太网接入自动驾驶SoC芯片，所述激光雷达数据采集子模块用于采集激光雷达事件信息和属性信息；所述激光雷达事件信息包括特定发送地址/接收地址的结束事件，所述激光雷达属性信息包括特定地址的数据包。
[0020]优选地，所述传感器数据采集模块包括GNSS数据采集子模块，所述GNSS数据采集子模块用于采集GNSS PPS秒脉冲事件、以及GNSS PPS秒脉冲间隔时间差数据。
[0021]本专利技术一种对传感器数据转储的自动驾驶SoC芯片有益效果如下：1、在自动驾驶SoC芯片中，处理并响应传感器数据转储事件，采集传感器数据，能够在芯片层面提供更为精准的传感器相关事件及其数据；2、在自动驾驶SoC芯片中，通过传感器数据转存模块的设计，能够在极大减少软件参与的情况下，存储传感器数据，提升整体的效率；3、在自动驾驶SoC芯片中，设计传感器数据转储芯片架构，在芯片层面提供传感器数据生命全周期的支持，自动驾驶功能开发从而能够获取更为全面准确的数据，将对性能调优，软件部署，架构设计等带来极大的便利。
【附图说明】
[0022]图1是一种对传感器数据转储的自动驾驶SoC芯片结构图。
[0023]图2是一种对传感器数据转储的自动驾驶SoC芯片摄像头接收器数据采集架构图。
[0024]图3是一种对传感器数据转储的自动驾驶SoC芯片CAN接口数据采集架构图。
[0025]图4是一种对传感器数据转储的自动驾驶SoC芯片以太网接口数据采集架构图。
[0026]图5是一种对传感器数据转储的自动驾驶SoC芯片GNSS数据采集架构图。
【具体实施方式】
[0027]下面将详细描述本专利技术的各个方面的特征和示例性实施例。在下面的详细描述中，提出了许多具体细节，以便提供对本专利技术的全面理解。但是对于本领域技术人员来说很明显的是，本专利技术可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本专利技术的示例来提供对本专利技术的更好的理解。本专利技术决不限于下面所提出的任何具体配置和算法，而是在不脱离本专利技术构思的前提下覆盖了元素、部件和算法的任何修改、替换和改进。在附图和下面的描述中，没有示出公知的结构和技术，以便避免对本专利技术造成不必要的模糊。
[0028]实施例
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种对传感器数据转储的自动驾驶SoC芯片，其特征在于：包括寄存器组、事件管理模块、传感器处理模块、传感器数据采集模块、传感器数据缓存器、传感器数据转储器和数据存储器，所述事件管理模块、传感器数据采集模块和传感器数据转储器通过寄存器组进行配置，所述传感器处理模块输出自动驾驶SoC芯片内部传感器数据给所述传感器数据采集模块，所述事件管理模块输出自动驾驶SoC芯片内部传感器事件给所述传感器数据采集模块和传感器数据转储器，所述传感器数据采集模块输出自动驾驶SoC芯片内部传感器事件对应的传感器数据经过传感器数据缓存器缓存后给传感器数据转储器，所述传感器数据转储器按照预定义格式将接收到的传感器事件及对应的传感器数据组合在一起存储到数据存储器；还包括处理器，所述处理器用于执行传感器数据转储器驱动程序，所述传感器数据转储器驱动程序将数据存储器存储的传感器事件及对应的传感器数据供给上层应用作为数据分析使用。2.根据权利要求1所述的一种对传感器数据转储的自动驾驶SoC芯片，其特征在于：所述事件管理模块用于响应自动驾驶SoC芯片内部或外部事件，根据事件定义确定传感器信息管理行为的传感器事件；所述传感器数据采集模块采集传感器状态特性关键数据作为传感器事件对应的传感器数据；所述传感器数据转储器自动或由软件控制将传感器事件及对应的传感器数据存储到数据存储器。3.根据权利要求2所述的一种对传感器数据转储的自动驾驶SoC芯片，其特征在于：所述事件管理模块包括事件解析器和事件生成器；所述事件解析器根据寄存器组的配置，解析传感器事件具体含义；所述事件生成器根据寄存器组配置，以及所述事件解析器解析出的传感器事件具体含义，生成适合传感器数据采集模块以及传感器数据转储器所需的传感器事件信号。4.根据权利要求3所述的一种对传感器数据转储的自动驾驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：张浩，姜辛，章健勇，
申请(专利权)人：北京辉羲智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：