一种规划轨迹确定方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种规划轨迹确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车辆信息、位置约束信息、速度约束信息、加速度约束信息以及急动度约束信息，根据车辆信息、位置约束信息、速度约束信息、加速度约束信息以及急动度约束信息确定目标规划轨迹。通过本发明专利技术的技术方案，能够实现在车辆满足位置约束、速度约束、加速度约束以及急动度约束的情况下，提升驾驶效率。升驾驶效率。升驾驶效率。

【技术实现步骤摘要】
一种规划轨迹确定方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及车辆
，尤其涉及一种规划轨迹确定方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆目前正被发展成具有能够在无乘客介入的情况下将乘客通过公共街道运送到其期望目的地的能力。
[0003]车辆轨迹规划是自动驾驶领域中的关键技术，车辆轨迹规划的好坏将直接影响对客户需求的响应速度、客户满意度以及服务成本。车辆轨迹规划主要考虑三个关键因素：安全性、可靠性和舒适度。
[0004]多数在进行轨迹规划的过程中对于舒适性的研究仅仅针对乘客舒适度本身，在面对复杂多变的真实路况的情况下，过于关注舒适度本身会降低自动驾驶的效率，进而使得确定的规划轨迹无法满足驾驶需求。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供一种规划轨迹确定方法、装置、设备及存储介质，以实现在车辆满足位置约束、速度约束、加速度约束以及急动度约束的情况下，提升驾驶效率。
[0006]根据本专利技术的一方面，提供了一种规划轨迹确定方法，包括：
[0007]获取车辆信息、位置约束信息、速度约束信息、加速度约束信息以及急动度约束信息；
[0008]根据车辆信息、位置约束信息、速度约束信息、加速度约束信息以及急动度约束信息确定目标规划轨迹。
[0009]根据本专利技术的另一方面，提供了一种规划轨迹确定装置，该规划轨迹确定装置包括：
[0010]获取模块，用于获取车辆信息、位置约束信息、速度约束信息、加速度约束信息以及急动度约束信息；
[0011]规划轨迹确定模块，用于根据车辆信息、位置约束信息、速度约束信息、加速度约束信息以及急动度约束信息确定目标规划轨迹。
[0012]根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0013]至少一个处理器；以及
[0014]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0015]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的规划轨迹确定方法。
[0016]根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述
的规划轨迹确定方法。
[0017]本专利技术实施例通过获取车辆信息、位置约束信息、速度约束信息、加速度约束信息以及急动度约束信息；根据车辆信息、位置约束信息、速度约束信息、加速度约束信息以及急动度约束信息确定目标规划轨迹，解决了由于过于关注舒适度本身，并未考虑舒适度和驾驶效率之间的关系，进而导致降低自动驾驶效率的问题，能够在车辆满足位置约束、速度约束、加速度约束以及急动度约束的情况下，提升驾驶效率。
[0018]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0020]图1是本专利技术实施例中的一种规划轨迹确定方法的流程图；
[0021]图2是本专利技术实施例中的急动度变化示意图；
[0022]图3是本专利技术实施例中的加速度变化示意图；
[0023]图4是本专利技术实施例中的速度变化示意图；
[0024]图5是本专利技术实施例中的系统结构示意图；
[0025]图6是本专利技术实施例中的一种规划轨迹确定装置的结构示意图；
[0026]图7是本专利技术实施例中的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0027]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。
[0028]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0029]可以理解的是，在使用本公开各实施例公开的技术方案之前，均应当依据相关法律法规通过恰当的方式对本公开所涉及个人信息的类型、使用范围、使用场景等告知用户并获得用户的授权。
[0030]实施例一
[0031]图1为本专利技术实施例提供的一种规划轨迹确定方法的流程图，本实施例可适用于规划轨迹确定的情况，该方法可以由本专利技术实施例中的规划轨迹确定装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
[0032]S110，获取车辆信息、位置约束信息、速度约束信息、加速度约束信息以及急动度约束信息。
[0033]其中，所述车辆信息包括：车辆的当前位置、车辆的当前车速、车辆的当前加速度以及车辆的当前急动度中的至少一种，所述位置约束信息包括：目标点对应的目标距离和给定时间。位置约束是指车辆可以实现车辆在给定时间T
end
从起始点(一般为车辆所在位置0)到达目标点，起始点和目标点之间的距离为目标距离S
end
。速度约束信息包括：最小车速、最大车速以及目标点车速中的至少一种，速度约束是指车辆在运动过程中要在限定速度内行驶[v,v]，规划的初始速度为车辆的当前车速v0，终点速度为目标点车速v
end
。加速度约束信息包括：最小加速度、最大加速度以及目标点加速度中的至少一种，加速度约束是指车辆在运动过程中要在限定加速度内行驶[a,a]，规划的初始加速度为车辆的当前加速度a0,终点加速度为目标点加速度a
end
。急动度约束信息包括：最小急动度和最大急动度，急动度约束是指车辆在运动过程中要在限定急动度内行驶[j,j]。
[0034]具体的，获取车辆信息、位置约束信息、速度约束信息、加速度约束信息以及急动度约束信息的方式可以为获取用户输入系统中的车辆信息、位置约束信息、速度约束信息、加速度约束信息以及急动度约束信息。
[0035]S120，根据车本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种规划轨迹确定方法，其特征在于，包括：获取车辆信息、位置约束信息、速度约束信息、加速度约束信息以及急动度约束信息；根据车辆信息、位置约束信息、速度约束信息、加速度约束信息以及急动度约束信息确定目标规划轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置约束包括：目标点对应的目标距离；根据车辆信息、位置约束信息、速度约束信息、加速度约束信息以及急动度约束信息确定目标规划轨迹，包括：根据车辆信息、速度约束信息、加速度约束信息以及急动度约束信息确定速度规划规则；根据所述速度约束信息和所述速度规划规则确定预测行驶距离；根据所述车辆信息、所述预测行驶距离、所述目标距离、所述速度约束信息、所述加速度约束信息以及所述速度规划规则确定目标规划轨迹。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述车辆信息、所述预测行驶距离、所述目标距离、所述速度约束信息、所述加速度约束信息以及所述速度规划规则确定目标规划轨迹，包括：若所述预测行驶距离大于或者等于目标距离，则根据所述车辆信息、所述速度约束信息、所述加速度约束信息以及所述速度规划规则确定目标规划轨迹。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述速度约束信息包括目标点车速，所述加速度约束信息包括目标点加速度；根据所述车辆信息、所述速度约束信息、所述加速度约束信息以及所述速度规划规则确定目标规划轨迹，包括：根据所述车辆信息确定目标开始速度和目标开始加速度；根据所述目标点车速确定目标终止速度；根据所述目标点加速度确定目标终止加速度；根据所述目标开始速度、目标开始加速度、目标终止速度、目标终止加速度以及所述速度规划规则确定目标规划轨迹。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述速度约束信息包括目标点车速，所述加速度约束信息包括目标点加速度；根据所述车辆信息、所述预测行驶距离、所述目标距离、所述速度约束信息、所述加速度约束信息以及所述速度规划规则确定目标规划轨迹，包括：若所述预测行驶距离小于目标距离，则根据所述车辆信息、速度约束信息以及速度规划规则确定首段轨迹和首段轨迹距离；根据所述首段轨迹、所述目标点车速、所述目标点加速度以及所述速度规划规则确定末段轨迹和末段轨迹距离；若首段轨迹距离和末段轨迹距离之和等于目标距离，则根据首段轨迹和末段轨迹确定目标规划轨迹。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：若首段轨迹距离和末段轨迹距离之和小于目标距离，则根据首段轨迹距离、末段轨迹
距离、目标距离、首段终止速度以及速度规划规则确定中间段轨迹；根据所述首段轨迹、中间段轨迹以及末段轨迹确定目标规划轨迹。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述速度约束信...

【专利技术属性】
技术研发人员：周枫，文琼，刘斌，吴杭哲，
申请(专利权)人：一汽南京科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：