用于求取光信号设备的信号状态的方法和设备技术

本发明专利技术涉及一种用于求取具有多个光信号发送器的光信号设备的信号状态的方法，其中，所述光信号设备包括多个信号状态，借助一个或多个激活的光信号发送器形成信号状态，其中，所述方法的特征在于下述方法步骤：求取表示光信号设备的信号状态的对象；如果在第一视频图像中识别到所述第一对象表示所述光信号设备的信号状态，则存储所求取的具有第一标志的第一对象；如果在第二视频图像中不再识别到所述第一对象，则将所存储的第一对象的标志从所述第一标志改变为第二标志；如果在另外的视频图像中求取表示所述光信号设备的其他信号状态的第二对象，则删除所存储的具有所述第二标志的第一对象。本发明专利技术还涉及一种用于实施所述方法的设备。法的设备。法的设备。

【技术实现步骤摘要】
用于求取光信号设备的信号状态的方法和设备


[0001]本专利技术涉及一种用于求取具有多个光信号发送器的光信号设备的信号状态的方法，其中，所述光信号设备包括多个信号状态，并且借助一个或多个激活的光信号发送器形成信号状态，其中，所述方法的特征在于下述方法步骤：求取表示光信号设备的信号状态的对象；如果在第一视频图像中识别到所述第一对象表示所述光信号设备的信号状态，则存储所求取的具有第一标志的第一对象；如果在第二视频图像中不再识别到所述第一对象，则所存储的第一对象的标志从所述第一标志改变为第二标志；如果在另外的视频图像中求取表示所述光信号设备的其他信号状态的第二对象，则删除所存储的具有所述第二标志的第一对象。另外，本专利技术涉及一种设备，该设备设置用于实施所述方法。

技术介绍

[0002]由现有技术已知驾驶辅助功能“交通灯功能(Traffic
‑
Light
‑
Function)”。该辅助功能包括对光信号设备、尤其是交通信号灯以及该光信号设备的当前信号状态的识别。视所识其他信号状态而定地，该辅助功能可以提供定义的驾驶员辅助。该定义的驾驶员辅助例如包括：(A)显示该交通信号灯的所识其他信号状态，(B)在即将(drohend)驶越红灯阶段的情况下进行警告，(C)启动制动机动动作，直至(D)在起动过程中进行准备或者辅助。
[0003]由现有技术例如已知专利申请DE 11 2018 000 768 T5。该文献涉及一种用于基于图像的视频流识别关于交通信号灯的假阳性(falsch
‑<br/>positiv)事件的方法，所述图像是由机动车上的摄像机记录的，其中，该交通信号灯如此设置，使得该交通信号灯在多个状态之间更换，其中，每个状态通过至少一个彩色区标示，该彩色区表示信号。该方法包括用于在使用关于交通信号灯的状态的过滤标准的预确定的列表的情况下基于该彩色区的像素的颜色的预确定的历史来过滤图像的步骤，该彩色区表示发光对象，该发光对象在图像的视频流中被检测，以便识别假阳性事件。
[0004]另外，由现有技术例如已知专利申请DE 10 2019 106 844 A1。该方法涉及一种用于通过控制器对摄像机组件的功能能力进行可信度检验的方法，所述摄像机组件具有至少两个摄像机，用于求取光信号系统的切换状态，其中，基于第一摄像机的测量数据求取第一切换状态，基于至少一个第二摄像机的测量数据求取第二切换状态，并且第一切换状态和第二切换状态用于对摄像机组件的功能能力进行可信度检验。在此，切换状态可以、但是不必同时由两个摄像机识别用以进行可信度检验，而是也可以时间错开地识别，例如由于光信号设备在这期间从一个摄像机的可信度检验中移走。

技术实现思路

[0005]相反，根据本专利技术的方法和设备有利地实现对驾驶辅助功能“交通灯功能(Traffic
‑
Light
‑
Function)”的改进。尤其是，由此实现在对象识别方面的有效性的提高，尤其通过避免所谓的重影(Geisterbild)(如果在图像分析处理中错误地求取对象的多个状态，则产生重影)和由此产生的、关于哪个状态实际上是正确的不确定性。这通过根据本
专利技术的用于求取光信号设备的信号状态的方法和设备的特征来实现。本专利技术的另外的构型是优选的实施方式中给出。
[0006]根据本专利技术的用于求取具有多个光信号发送器的光信号设备的信号状态的方法，其中，所述光信号设备包括多个信号状态，并且借助一个或多个激活的光信号发送器形成信号状态，特征在于下述方法步骤：求取表示光信号设备的信号状态的对象；如果在第一分析周期中识别到所述第一对象表示该光信号设备的信号状态，则存储所求取的具有第一标志的第一对象；如果在随后的分析周期中不再识别到所述第一对象，则将所存储的第一对象的标志从所述第一标志改变为第二标志；如果在一个分析周期中求取表示所述光信号设备的其他信号状态的第二对象，则删除所存储的具有所述第二标志的第一对象。
[0007]在此应理解，对机动车的环境的视频数据进行分析，以便识别其中的光信号设备、尤其是交通信号灯。另外，不仅应求取光信号设备本身以及例如其位置，还应求取当前信号状态。信号状态通过编码激活的信号传感器、尤其是彩色灯形成。例如，激活的绿光显示信号状态“交通是放行的”，激活的黄光显示信号状态“在十字路口前等待下一个符号”，激活的红光显示信号状态：“在十字路口前停车”，以及激活的红光和黄光显示信号状态“为继续行驶做准备”。为了求取所述信号状态，尤其尝试辨认相应的对象。对象可以是例如光信号设备的激活的绿光。替代地，对象也可以包括整个交通信号灯显示，即例如激活的绿光以及在绿光上方的两个未激活的灯。以信号状态“为继续行驶做准备”为例，清楚的是，对象必要时也可以包括多个激活的信号传感器。
[0008]当然，也能够将其他信号状态编码，以及能够考虑用于此的其他对象。如此，例如能够考虑仅具有两个光信号发送器的光信号设备。另外，替代地或者附加地，也能够考虑，信号传感器包括时间表，该时间表例如以倒计时的形式包括直至下一个阶段更换为止的剩余时间。
[0009]该方法提出，在机动车的环境的图像数据中寻找如下对象：所述对象示出光信号设备的(编码的)信号状态。为此，在一个分析周期中对一个或多个视频图像进行分析处理。如果基于在第一分析周期中所识其他第一对象求取光信号设备的第一信号状态。在图像数据中所求取的对象存储在机动车的存储器中。另外，如下信息连同该对象一起被存储：该信息定义该对象实际上是在上一个分析的视频图像中求取的。这被称为第一标志。这就是说，所求取的第一虚拟对象，例如交通信号灯的绿灯，设有标签“已测量(Measured)”，该标签将该对象定义为“已测量”或“已识别”，并且存储在辅助系统的存储器中。
[0010]该方法进一步提出，在环境的随后的图像数据中(即在第二分析周期的框架中)寻找如下对象：所述对象示出光信号设备的(编码的)信号状态。尤其检验：先前所求取的对象是否仍然存在或是否可以识别到。例如，当对象不再存在，例如绿灯不再是激活的，可以存在未识别。然而，未识别也可能是由于对象短暂地被环境对象所遮盖。
[0011]如果在随后的、例如第二分析周期中不再辨认到先前所求取的对象，则相应地不立即删除存储在存储器中的对象，而是首先进一步存储该对象。然而，如下信息连同该对象一起被存储：该信息定义在上一个执行的、例如第二分析周期中在图像数据中不再求取到该对象。这被称为第二标志。这例如就是说，先前所存储的虚拟的第一对象，交通信号灯的绿灯，继续保留在机动车的存储器中。然而，该第一对象的标签“已测量(Measured)”被移除或通过标签“已估计(Estimated)”替代，该标签将该对象定义为“已估计”。
[0012]存储在存储器中的对象——即不仅具有作为“已测量”的第一标记的对象或者具有作为“已估计”的第二标记的对象，有利地在进一步的数据分析处理的情况下被考虑并且例如可以用于激活、控制驾驶辅助功能。
[0013]然而，在进一步的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于求取具有多个光信号发送器(12)的光信号设备(11)的信号状态的方法，其中，所述光信号设备(11)包括多个信号状态，并且借助一个或多个激活的光信号发送器(12)形成一个信号状态，其特征在于下述方法步骤：求取表示光信号设备(11)的信号状态的对象；如果在第一分析周期中识别到：所述第一对象表示所述光信号设备(11)的信号状态，则存储具有第一标志的所求取的第一对象；如果在随后的分析周期中不再识别到所述第一对象，则将所存储的第一对象的标志从所述第一标志改变为第二标志；如果在一个分析周期中求取表示所述光信号设备(11)的其他信号状态的第二对象，则删除所存储的具有所述第二标志的第一对象。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于下述方法步骤：如果第二对象的特征满足定义的条件，尤其是如果所述光信号设备(11)的通过所述第二对象表示的信号状态是所述光信号设备(11)的关于通过所述第一对象表示的信号状态的定义的后续信号状态，则删除具有所述第二标志的第一对象。3.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于下述方法步骤：如果第二对象的存在时间小于定义的阈值，尤其是如果第二对象的存在时间小于所述第一对象的存在时间，则删除具有所述第二标志的第一对象。4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于下述方法步骤：如果所述第二对象的所求取的参量在定义的参量框架内，尤其是如果所述第二对象的所求取的参量在定义的容限阈值内相应于所述第一对象的所求取的参量，则删除具有所述第二标志的第一对象。5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于下述方法步骤：关于具有所...

【专利技术属性】
技术研发人员：J，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：