一种自动驾驶车辆隧道通行能力的模拟测试方法和系统技术方案

本申请公开了一种自动驾驶车辆隧道通行能力的模拟测试方法和系统，通过根据自动驾驶车辆隧道通行能力的模拟测试时所需的测试隧道环境参数，确定进行模拟测试时所述自动驾驶车辆的模拟定位信号；屏蔽所述自动驾驶车辆的原始定位信号，并向所述自动驾驶车辆发送所述模拟定位信号，以使所述自动驾驶车辆在所述模拟定位信号下进行隧道通行能力的模拟测试，实现了无需对应的真实隧道即可对自动驾驶车辆的隧道通行能力进行测试，能够有效的降低自动驾驶车辆隧道通行能力的测试成本，同时提高测试效率，并且通过向自动驾驶车辆发送模拟定位信号进行测试可以不受道路几何约束，适用范围广。广。广。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆隧道通行能力的模拟测试方法和系统


[0001]本申请涉及自动驾驶车辆测试
，尤其涉及一种自动驾驶车辆隧道通行能力的模拟测试方法和系统。

技术介绍

[0002]随着技术的发展，人们对自动驾驶车辆的性能要求也越来越高。为保证自动驾驶车辆通行能力的可靠性，在自动驾驶车辆的研发过程中常常需要对自动驾驶车辆隧道通行能力进行测试。
[0003]在真实的隧道内对自动驾驶车辆隧道通行能力进行测试，需要寻找真实的山体隧道封路进行测试。在真实隧道内进行测试一方面会影响隧道的正常交通功能，并且测试流程长单次测试成本高，另一方面真实隧道也会屏蔽测试使用的数据采集设备的定位信号，从而造成测试开展困难。
[0004]因此，如何高效且低成本的对自动驾驶车辆的隧道通行能力进行测试是有待解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]本申请的主要目的在于提供一种自动驾驶车辆隧道通行能力的模拟测试方法和系统，旨在解决通过真实隧道进行自动驾驶车辆隧道通行能力测试，测试成本高效率低的技术问题。
[0006]第一方面，本申请提供一种自动驾驶车辆隧道通行能力的模拟测试方法，所述方法包括以下步骤：
[0007]根据自动驾驶车辆隧道通行能力的模拟测试时所需的测试隧道环境参数，确定进行模拟测试时所述自动驾驶车辆的模拟定位信号；
[0008]屏蔽所述自动驾驶车辆的原始定位信号，并向所述自动驾驶车辆发送所述模拟定位信号，以使所述自动驾驶车辆在所述模拟定位信号下进行隧道通行能力的模拟测试。
[0009]一些实施例中，所述根据自动驾驶车辆隧道通行能力的模拟测试时所需的测试隧道环境参数，确定进行模拟测试时所述自动驾驶车辆的模拟定位信号，包括：
[0010]根据多个真实隧道环境参数与自动驾驶车辆在对应真实隧道中的真实定位信号，建立隧道环境参数与定位信号之间的映射关系模型；
[0011]输入所述测试隧道环境参数到所述映射关系模型中，获得所述映射关系模型输出的所述模拟定位信号。
[0012]一些实施例中，隧道环境参数包括：
[0013]隧道横断面形状、隧道道路平面线形、隧道净高、隧道道路宽度、隧道道路长度和隧道曲率。
[0014]一些实施例中，根据多个真实隧道环境参数与自动驾驶车辆在对应真实隧道中的真实定位信号，建立隧道环境参数与定位信号之间的映射关系模型之前，还包括：
[0015]根据所述隧道横断面形状和所述隧道道路平面线形对隧道类型进行分类；
[0016]获取不同隧道类型的多个隧道的隧道净高、隧道道路宽度、隧道道路长度和隧道曲率；
[0017]其中，所述隧道横断面形状包括圆形、拱形和矩形，所述隧道道路平面线形包括直线、圆曲线、缓和曲线。
[0018]一些实施例中，所述向所述自动驾驶车辆发送所述模拟定位信号，以使所述自动驾驶车辆在所述模拟定位信号下进行隧道通行能力的模拟测试，还包括：
[0019]获取所述自动驾驶车辆的车载后装定位信号；
[0020]耦合所述车载后装定位信号与所述模拟定位信号；
[0021]向所述自动驾驶车辆发送耦合后的模拟定位信号，以使所述自动驾驶车辆在所述耦合后的模拟信号下进行隧道通行能力的模拟测试。
[0022]一些实施例中，所述车载后装定位信号包括：
[0023]GPS天线定位信号、IMU惯导定位信号或高精地图定位信号。
[0024]一些实施例中，在确定进行模拟测试时所述自动驾驶车辆的模拟定位信号之后，还包括：
[0025]根据模拟测试需求对所述模拟定位信号进行调整。
[0026]第二方面，本申请还提供一种自动驾驶车辆隧道通行能力的模拟测试系统，所述系统包括：
[0027]信号获取模块，其用于根据自动驾驶车辆隧道通行能力的模拟测试时所需的测试隧道环境参数，确定进行模拟测试时所述自动驾驶车辆的模拟定位信号；
[0028]车辆测试模块，其用于屏蔽所述自动驾驶车辆的原始定位信号，并向所述自动驾驶车辆发送所述模拟定位信号，以使所述自动驾驶车辆在所述模拟定位信号下进行隧道通行能力的模拟测试。
[0029]一些实施例中，所述信号获取模块还用于：
[0030]根据多个真实隧道环境参数与自动驾驶车辆在对应真实隧道中的真实定位信号，建立隧道环境参数与定位信号之间的映射关系模型；
[0031]输入所述测试隧道环境参数到所述映射关系模型中，获得所述映射关系模型输出的所述模拟定位信号。
[0032]一些实施例中，所述车辆测试模块还用于：
[0033]获取所述自动驾驶车辆的车载后装定位信号；
[0034]耦合所述车载后装定位信号与所述模拟定位信号；
[0035]向所述自动驾驶车辆发送耦合后的模拟定位信号，以使所述自动驾驶车辆在所述耦合后的模拟信号下进行隧道通行能力的模拟测试。
[0036]本申请提供一种自动驾驶车辆隧道通行能力的模拟测试方法和系统，通过根据自动驾驶车辆隧道通行能力的模拟测试时所需的测试隧道环境参数，确定进行模拟测试时所述自动驾驶车辆的模拟定位信号；屏蔽所述自动驾驶车辆的原始定位信号，并向所述自动驾驶车辆发送所述模拟定位信号，以使所述自动驾驶车辆在所述模拟定位信号下进行隧道通行能力的模拟测试，实现了无需对应的真实隧道即可对自动驾驶车辆的隧道通行能力进行测试，能够有效的降低自动驾驶车辆隧道通行能力的测试成本，同时提高测试效率，并且
通过向自动驾驶车辆发送模拟定位信号进行测试可以不受道路几何约束，适用范围广。
附图说明
[0037]为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0038]图1为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆隧道通行能力的模拟测试方法的流程示意图；
[0039]图2为自动驾驶车辆隧道通行能力的模拟测试方法的具体流程示意图；
[0040]图3为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆隧道通行能力的模拟测试系统的示意性框图。
[0041]本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0042]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0043]附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
[0044]本申请实施例提供一种自动驾驶车辆隧道通行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆隧道通行能力的模拟测试方法，其特征在于，包括：根据自动驾驶车辆隧道通行能力的模拟测试时所需的测试隧道环境参数，确定进行模拟测试时所述自动驾驶车辆的模拟定位信号；屏蔽所述自动驾驶车辆的原始定位信号，并向所述自动驾驶车辆发送所述模拟定位信号，以使所述自动驾驶车辆在所述模拟定位信号下进行隧道通行能力的模拟测试。2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆隧道通行能力的模拟测试方法，其特征在于，所述根据自动驾驶车辆隧道通行能力的模拟测试时所需的测试隧道环境参数，确定进行模拟测试时所述自动驾驶车辆的模拟定位信号，包括：根据多个真实隧道环境参数与自动驾驶车辆在对应真实隧道中的真实定位信号，建立隧道环境参数与定位信号之间的映射关系模型；输入所述测试隧道环境参数到所述映射关系模型中，获得所述映射关系模型输出的所述模拟定位信号。3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆隧道通行能力的模拟测试方法，其特征在于，隧道环境参数包括：隧道横断面形状、隧道道路平面线形、隧道净高、隧道道路宽度、隧道道路长度和隧道曲率。4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆隧道通行能力的模拟测试方法，其特征在于，根据多个真实隧道环境参数与自动驾驶车辆在对应真实隧道中的真实定位信号，建立隧道环境参数与定位信号之间的映射关系模型之前，还包括：根据所述隧道横断面形状和所述隧道道路平面线形对隧道类型进行分类；获取不同隧道类型的多个隧道的隧道净高、隧道道路宽度、隧道道路长度和隧道曲率；其中，所述隧道横断面形状包括圆形、拱形和矩形，所述隧道道路平面线形包括直线、圆曲线、缓和曲线。5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆隧道通行能力的模拟测试方法，其特征在于，所述向所述自动驾驶车辆发送所述模拟定位信号，以使所述自动驾驶车辆在所述模拟定位信号下进行隧道通行能力的模拟测...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱泽坤，艾昊翔，江威，李超，周正，
申请(专利权)人：襄阳达安汽车检测中心有限公司，
类型：发明
国别省市：