矫平小车自动控制系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种矫平小车自动控制系统，包括；磁条，设置在预设前进路线上；霍尔传感器，设置在小车底部纵向轴线上且位于磁条上方，用于获取所述磁条的感应信息；动力单元，用于驱动所述小车的车轮；转向单元，用于控制所述车轮的左右转动，包括齿轮齿条转向传动机构和伺服舵机；控制单元与所述霍尔传感器、所述动力单元和所述转向单元相连，用于控制所述动力单元驱动所述车轮；根据所述感应信息判断所述霍尔传感器是否位于所述磁条的正上方，并在不位于所述磁条的正上方时，通过所述转向单元调整所述小车的方向直至所述霍尔传感器位于所述磁条的正上方。本实用新型专利技术的矫平小车自动控制系统能够控制矫平小车能够沿着所需方向前行，满足实际应用的需求。满足实际应用的需求。满足实际应用的需求。

【技术实现步骤摘要】
矫平小车自动控制系统


[0001]本技术涉及自动控制的
，特别是涉及一种矫平小车自动控制系统。

技术介绍

[0002]由于焊接高温导致钢板整体冷热不均，在船舶钢板焊接处会形成塑性形变，进而产生非有利应力。因此，需要使用一些方法来消除钢板的应力。由于焊接处一般为线型缝隙，且缝隙长度较长，一般在20米以上，通常使用装载有应力消除设备的小车来进行应力消除。然而，小车如何沿着缝隙前进是需要解决的难点。

技术实现思路

[0003]鉴于以上所述现有技术的缺点，本技术的目的在于提供一种矫平小车自动控制系统，能够控制矫平小车能够沿着所需方向前行，满足实际应用的需求。
[0004]本技术提供一种矫平小车自动控制系统，所述系统包括；磁条，设置在预设前进路线上；霍尔传感器，设置在矫平小车底部纵向轴线上且位于所述磁条上方，用于获取所述磁条的感应信息；动力单元，用于驱动所述矫平小车的车轮；转向单元，用于控制所述车轮的左右转动，包括齿轮齿条转向传动机构和伺服舵机；控制单元与所述霍尔传感器、所述动力单元和所述转向单元相连，用于控制所述动力单元驱动所述车轮；根据所述感应信息判断所述霍尔传感器是否位于所述磁条的正上方，并在不位于所述磁条的正上方时，通过所述转向单元调整所述矫平小车的方向直至所述霍尔传感器位于所述磁条的正上方。
[0005]于本技术一实施例中，所述霍尔传感器设置在所述矫平小车底部中心位置处。
[0006]于本技术一实施例中，所述霍尔传感器与所述控制单元的RS485通信接口相连。
[0007]于本技术一实施例中，所述动力单元采用一体式双驱动减速无刷电机。
[0008]于本技术一实施例中，所述动力单元与所述控制单元的PWM接口相连。
[0009]于本技术一实施例中，所述伺服舵机与所述控制单元的PWM接口相连。
[0010]于本技术一实施例中，所述控制单元采用ARM单片机。
[0011]于本技术一实施例中，还包括电源单元，与所述控制单元相连，用于提供电源。
[0012]于本技术一实施例中，还包括遥控器，与所述控制单元相连，用于发送控制信息至所述控制单元。
[0013]于本技术一实施例中，所述矫平小车包括对称设置的两个前轮和两个后轮，两个前轮之间的距离为D，所述霍尔传感器到所述两个前轮和两个后轮的轮轴所在平面的距离为L，L/D＝1.5。
[0014]如上所述，本技术的矫平小车自动控制系统，具有以下有益效果：
[0015](1)能够控制矫平小车能够沿着所需方向如焊接缝隙前行，且速度可调，满足实际
应用的需求；
[0016](2)相较于沿着轨道前行的方式，无需搬运轨道，解放了人力，降低了工作成本，提高了作业时效；
[0017](3)无需手动操作，自动化程度高，极大地提升了用户体验。
附图说明
[0018]图1显示为本技术的矫平小车自动控制系统于一实施例中的结构示意图；
[0019]图2显示为本技术的霍尔传感器于一实施例中的设置示意图。
具体实施方式
[0020]以下通过特定的具体实例说明本技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本技术的其他优点与功效。本技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本技术的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0021]需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本技术的基本构想，遂图式中仅显示与本技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
[0022]本技术的矫平小车自动控制系统通过及时调整矫平小车的前进方向来控制矫平小车沿着所需方向前行，并根据操作需求调节前进速度，从而满足实际应用的需求。特别地，对于矫平小车，能够沿着焊接缝隙前进，并根据消除应力所需时间向前移动，极具实用性。
[0023]如图1所示，于一实施例中，本技术提供一种矫平小车自动控制系统包括磁条1、霍尔传感器2、动力单元3、转向单元4和控制单元5。
[0024]所述磁条1设置在预设前进路线上。其中，磁条是一种提前预制好的，具有磁性的长条材料。使用时将所需宽度的磁条设置在前进路线上使之与所述前进路线平行。
[0025]所述霍尔传感器2设置在矫平小车底部纵向轴线上且位于所述磁条1上方，用于获取所述磁条的感应信息。其中，霍尔传感器是根据霍尔效应制作的一种能检测到磁场变化的传感器，它具有对磁场敏感、结构简单、体积小、频率响应宽、输出电压变化大和使用寿命长等优点，并且该传感器不受光线强弱影响。在实际使用中，所述霍尔传感器2与所述磁条1的相对位置不同，则得到的感应信息也不同。因此，根据所述感应信息可以推出所述霍尔传感器2和所述磁条1之间的位置关系。优选地，所述霍尔传感器2设置在所述矫平小车底部中心位置处。于一实施例中，所述矫平小车包括对称设置的两个前轮和两个后轮。两个前轮为转向轮，两个后轮为驱动轮。如图2所示，两个前轮之间的距离为D，所述霍尔传感器2到所述两个前轮和两个后轮的轮轴所在平面的距离为L，当L/D＝1.5时，所述霍尔传感器2和所述磁条1之间的感应效果最佳。
[0026]所述动力单元3用于驱动所述矫平小车的车轮。于本技术一实施例中，所述动力单元3采用一体式双驱动减速无刷电机。通过调节所述电机的转速，能够调节所述矫平小
车的行进速度，以满足不同工况下的需求。
[0027]所述转向单元4用于控制所述车轮的左右转动，包括齿轮齿条转向传动机构41和伺服舵机42。所述齿轮齿条转向传动机构由与转向轴做成一体的转向齿轮和与转向横拉杆做成一体的齿条组成，其基本结构是一对相互啮合的小齿轮和齿条。转向轴带动小齿轮旋转时，齿条便做直线运动。通过齿条来直接带动横拉杆，就可使转向轮转向。所述伺服舵机42用于驱动所述齿轮齿条转向传动机构41。
[0028]所述控制单元5与所述霍尔传感器2、所述动力单元3和所述转向单元4相连，用于控制所述动力单元3驱动所述车轮；根据所述感应信息判断所述霍尔传感器2是否位于所述磁条1的正上方，并在不位于所述磁条1的正上方时，通过所述转向单元4调整所述矫平小车的方向直至所述霍尔传感器2位于所述磁条1的正上方。具体地，当所述小车沿所述预设前进路线行进时，所述霍尔传感器2位于所述磁条1的正上方，所述霍尔传感器2针对所述磁条1的感应信息的强度最大。当所述矫平小车偏离所述预设前进路线行进时，所述霍尔传感器2不位于所述磁条1的正上方，所述感应信息的强度减弱。因此，所述控制单元5可根据所述感应信息判断所述小车的前进路线，并在路线偏离时及时进行转向纠偏。其中，如果矫平小车行进中向左偏差，那么本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种矫平小车自动控制系统，其特征在于：所述系统包括；磁条，设置在预设前进路线上；霍尔传感器，设置在矫平小车底部纵向轴线上且位于所述磁条上方，用于获取所述磁条的感应信息；动力单元，用于驱动所述矫平小车的车轮；转向单元，用于控制所述车轮的左右转动，包括齿轮齿条转向传动机构和伺服舵机；控制单元与所述霍尔传感器、所述动力单元和所述转向单元相连，用于控制所述动力单元驱动所述车轮；根据所述感应信息判断所述霍尔传感器是否位于所述磁条的正上方，并在不位于所述磁条的正上方时，通过所述转向单元调整所述矫平小车的方向直至所述霍尔传感器位于所述磁条的正上方。2.根据权利要求1所述的矫平小车自动控制系统，其特征在于：所述霍尔传感器设置在所述矫平小车底部中心位置处。3.根据权利要求1所述的矫平小车自动控制系统，其特征在于：所述霍尔传感器与所述控制单元的RS485通信接口相连。4.根据权利要求1所述的矫平小车自动控制系...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘博，杨合新，王宣宣，殷凯华，叶孙斌，张明，周全，
申请(专利权)人：上海升产自动化科技有限公司，
类型：新型
国别省市：