本发明专利技术公开了一种采用索并联机构串联框架式机械臂的机器人喷涂系统，包括：动平台；框架式机械臂，框架式机械臂包括转动基座、上执行器基座、下执行器基座、上摆动组件、下摆动组件、转动驱动装置和摆动驱动装置，上摆动组件包括两个上连杆，下摆动组件包括两个下连杆；上喷涂执行器和下喷涂执行器；索并联机构，索并联机构包括多个绳索组件，每个绳索组件包括绳索、滑轮组和绳索驱动装置，每个绳索的一端与动平台相连且另一端经过滑轮组与绳索驱动装置相连，每两个绳索组件组成一个牵引组，牵引组至少为三个。根据本发明专利技术实施例的采用索并联机构串联框架式机械臂的机器人喷涂系统具有省时省力、可靠性强、稳定性好等优点。稳定性好等优点。稳定性好等优点。
【技术实现步骤摘要】
采用索并联机构串联框架式机械臂的机器人喷涂系统
[0001]本专利技术涉及机器人制造
，具体而言，涉及一种采用索并联机构串联框架式机械臂的机器人喷涂系统。
技术介绍
[0002]装载和运输石油精制品的成品油轮是石油转运过程中必不可缺的重要运载工具。由于石油制品具有很强的渗透性和溶解性，会加速钢板的腐蚀，成品油船货舱内的涂装要求非常严格。
[0003]成品油轮内舱为封闭结构，进出口狭小，大型机械无法进入，只支持人员通行，现有的刚性大范围运动平台难以适用。
[0004]相关技术中的成品油船货舱的喷涂工艺依赖人工借助搭建脚手架完成冲砂和涂装。在喷涂过程中需要大量的脚手架，搭设、拆除的工作量巨大，且耗时较长，而且由于搬运不便，极易发生脚手板、脚手管和附件与船体结构碰撞，破损已完工区域油漆的情况，增加了后期的修补工作，导致人工喷涂存在周期长、可靠性差等问题。此外，随着成品油需求的增大，成品油轮的单个货油舱面积也越来越大，进一步增加了喷涂难度和周期。
技术实现思路
[0005]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种采用索并联机构串联框架式机械臂的机器人喷涂系统，该采用索并联机构串联框架式机械臂的机器人喷涂系统具有省时省力、可靠性强、稳定性好等优点。
[0006]为实现上述目的，根据本专利技术实施例提出一种采用索并联机构串联框架式机械臂的机器人喷涂系统，所述采用索并联机构串联框架式机械臂的机器人喷涂系统包括：动平台；框架式机械臂，所述框架式机械臂包括转动基座、上执行器基座、下执行器基座、上摆动组件、下摆动组件、转动驱动装置和摆动驱动装置，所述转动基座可转动地设在所述动平台上且转动轴线沿竖直方向定向，所述上摆动组件的下端可转动地设在所述转动基座上，所述下摆动组件的上端可转动地设在所述转动基座上，所述上摆动组件和所述下摆动组件关于所述转动基座呈中心对称设置，所述上摆动组件和所述下摆动组件的转动轴线平行且均沿水平方向定向，所述上执行器基座可转动地设在所述上摆动组件的上端，所述下执行器基座可转动地设在所述下摆动组件的下端，所述上摆动组件包括两个上连杆，所述下摆动组件包括两个下连杆，两个上连杆的上端与所述上执行器基座可转动地相连且下端与所述转动基座可转动地相连，两个所述上连杆平行间隔设置，两个所述下连杆的下端与所述下执行器基座可转动地相连且上端与所述转动基座可转动地相连，两个所述下连杆平行间隔设置，所述转动驱动装置与所述转动基座传动连接，所述摆动驱动装置分别与所述上摆动组件和所述下摆动组件传动连接；上喷涂执行器和下喷涂执行器，所述上喷涂执行器设在所述上执行器基座上，所述下喷涂执行器设在所述下执行器基座上；索并联机构，所述索并联机构包括多个绳索组件，每个所述绳索组件包括绳索、滑轮组和绳索驱动装置，每个所述
绳索的一端与所述动平台相连且另一端经过所述滑轮组与所述绳索驱动装置相连，每两个所述绳索组件组成一个牵引组，每个所述牵引组的两个所述绳索在所述滑轮组与所述动平台之间的部分相互平行，每个所述牵引组的两个所述绳索在所述动平台的连接处在关于所述动平台的水平方向的中心处呈中心对称设置，所述牵引组至少为三个。
[0007]根据本专利技术实施例的采用索并联机构串联框架式机械臂的机器人喷涂系统，具有省时省力、可靠性强、稳定性好等优点。
[0008]另外，根据本专利技术上述实施例的采用索并联机构串联框架式机械臂的机器人喷涂系统还可以具有如下附加的技术特征：
[0009]根据本专利技术的一个实施例，所述动平台包括上层框架和下层框架，所述牵引组为四个且两两相对设置，四个所述牵引组中两个相对的所述牵引组均与所述上层框架和所述下层框架中的一个相连且另两个相对的所述牵引组均与所述上层框架和所述下层框架中的另一个相连，所述上层框架和所述下层框架均为正方形框架，每个所述牵引组的两个所述绳索在所述动平台上的连接处位于所述正方形框架的对角线的两端。
[0010]根据本专利技术的一个实施例，所述滑轮组包括：滑轮组座；导向滑轮，所述导向滑轮可转动地安装在所述滑轮组座上且转动轴线沿水平方向定向；出索滑轮座，所述出索滑轮座可转动地安装在所述滑轮组座上且转动轴线沿竖直方向定向；出索滑轮，所述出索滑轮可转动地安装在所述出索滑轮座上且转动轴线沿水平方向定向。
[0011]根据本专利技术的一个实施例，每个所述牵引组的两个所述绳索在所述动平台的连接处的假想连线段与该牵引组的两个所述出索滑轮的假想连线段平行且长度相等。
[0012]根据本专利技术的一个实施例，所述绳索驱动装置适于安装在地板上，所述滑轮组适于安装在墙壁上且邻近天花板设置。
[0013]根据本专利技术的一个实施例，所述绳索驱动装置包括：绳索驱动电机；卷绕滚筒，所述卷绕滚筒通过减速器与所述绳索驱动电机的电机轴传动连接，所述绳索远离所述动平台的一端与所述卷绕滚筒相连且卷绕在所述卷绕滚筒上。
[0014]根据本专利技术的一个实施例，所述摆动驱动装置包括：摆动驱动电机；齿轮组，所述摆动驱动电机通过所述齿轮组分别与两个所述上连杆和两个所述下连杆传动连接。
[0015]根据本专利技术的一个实施例，所述转动驱动装置为转动驱动电机，所述转动驱动电机设在所述动平台上且电机轴与所述转动基座传动连接。
[0016]根据本专利技术的一个实施例，所述上喷涂执行器和所述下喷涂执行器为喷枪、多轴喷涂机器人或操作人员防护笼。
[0017]根据本专利技术的一个实施例，所述上喷涂执行器和所述下喷涂执行器上设有吸盘。
[0018]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0019]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0020]图1是根据本专利技术实施例的采用索并联机构串联框架式机械臂的机器人喷涂系统的结构示意图。
[0021]图2是根据本专利技术实施例的采用索并联机构串联框架式机械臂的机器人喷涂系统的局部结构示意图。
[0022]图3是根据本专利技术实施例的采用索并联机构串联框架式机械臂的机器人喷涂系统的局部结构示意图。
[0023]图4是根据本专利技术实施例的采用索并联机构串联框架式机械臂的机器人喷涂系统的绳索组件的滑轮组的结构示意图。
[0024]图5是根据本专利技术实施例的采用索并联机构串联框架式机械臂的机器人喷涂系统的绳索组件的绳索驱动装置的结构示意图。
[0025]附图标记：采用索并联机构串联框架式机械臂的机器人喷涂系统1、动平台10、上层框架11、下层框架12、框架式机械臂20、转动基座21、上执行器基座22、下执行器基座23、上连杆24、下连杆25、转动驱动装置26、摆动驱动装置27、摆动驱动电机271、齿轮组272、绳索组件30、绳索31、滑轮组32、滑轮组座321、导向滑轮322、出索滑轮座323、出索滑轮324、导向滑轮座325、绳索驱动装置33、绳索驱动电机331、卷绕滚筒33本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种采用索并联机构串联框架式机械臂的机器人喷涂系统，其特征在于，包括：动平台；框架式机械臂，所述框架式机械臂包括转动基座、上执行器基座、下执行器基座、上摆动组件、下摆动组件、转动驱动装置和摆动驱动装置，所述转动基座可转动地设在所述动平台上且转动轴线沿竖直方向定向，所述上摆动组件的下端可转动地设在所述转动基座上，所述下摆动组件的上端可转动地设在所述转动基座上，所述上摆动组件和所述下摆动组件关于所述转动基座呈中心对称设置，所述上摆动组件和所述下摆动组件的转动轴线平行且均沿水平方向定向，所述上执行器基座可转动地设在所述上摆动组件的上端，所述下执行器基座可转动地设在所述下摆动组件的下端，所述上摆动组件包括两个上连杆，所述下摆动组件包括两个下连杆，两个上连杆的上端与所述上执行器基座可转动地相连且下端与所述转动基座可转动地相连，两个所述上连杆平行间隔设置，两个所述下连杆的下端与所述下执行器基座可转动地相连且上端与所述转动基座可转动地相连，两个所述下连杆平行间隔设置，所述转动驱动装置与所述转动基座传动连接，所述摆动驱动装置分别与所述上摆动组件和所述下摆动组件传动连接；上喷涂执行器和下喷涂执行器，所述上喷涂执行器设在所述上执行器基座上，所述下喷涂执行器设在所述下执行器基座上；索并联机构，所述索并联机构包括多个绳索组件，每个所述绳索组件包括绳索、滑轮组和绳索驱动装置，每个所述绳索的一端与所述动平台相连且另一端经过所述滑轮组与所述绳索驱动装置相连，每两个所述绳索组件组成一个牵引组，每个所述牵引组的两个所述绳索在所述滑轮组与所述动平台之间的部分相互平行，每个所述牵引组的两个所述绳索在所述动平台的连接处在关于所述动平台的水平方向的中心处呈中心对称设置，所述牵引组至少为三个。2.根据权利要求1所述的采用索并联机构串联框架式机械臂的机器人喷涂系统，其特征在于，所述动平台包括上层框架和下层框架，所述牵引组为四个且两两相对设置，四个所述牵引组中两个相对的所述牵引组均与所述上层框架和所述下层框架中的一个相连且另两个相对的所述牵引组均与所述上层框架和所述下层框架中的另一个相连，所述上层...
【专利技术属性】
技术研发人员：邵珠峰，刘汉擎，段金昊，姚铭，霍晔，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：
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