基于高精地图自动泊车、取车方法及可读存储介质技术

本发明专利技术公开的基于高精地图自动泊车、取车方法及可读存储介质，通过标记选择停车点及泊入车位，利用低信号状态下存储的环境高精地图规划出车辆泊入、泊出前的行驶路径，再结合泊车算法灵活结合寻车及泊车功能。规划路径采用分段模式，分段路径根据车主意图可实现首尾调换，灵活实现车辆中途返回车主或继续行驶向泊车车位的功能切换。车车位的功能切换。车车位的功能切换。

【技术实现步骤摘要】
基于高精地图自动泊车、取车方法及可读存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶中高精定位自动泊车领域，具体涉及基于高精地图自动泊车、取车方法及可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着汽车保有量的不断增加，停车难成为了困扰着许多车主的一大问题。除老旧小区在设计建造时缺乏对停车位的规划导致的停车位紧张问题外，在许多商场的地下车库也存在停车难、停车位紧张的问题。地下车库停车环境，一方面驾驶员无法得知空闲车位的具体位置，需要不断寻找；另一方面，在取车时往往无法直接准确找到停车位所在的标志位等，这导致商场停车难与取车难的问题。另外，有些停车位画的范围也相对过窄，导致了新手司机很难将车辆准确的停进车位。
[0003]现在技术的全自动泊车技术解决了从车位前方将车泊入车位的问题，但是依然无法解决地下车库等信号较弱环境中的寻车及取车问题，因此急待开发信号较弱场景下泊车泊入前路径规划及相应的取车方法。

技术实现思路

[0004]本专利技术公开的基于高精地图自动泊车方法，利用低信号状态下存储的环境高精地图规划出车辆泊入、泊出前的行驶路径，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于高精地图自动泊车方法，其特征在于：包括以下步骤，步骤1.引导选择路径起点及泊入车位：引导用户选择并行驶至路径起点停车，引导用户选择泊入车位，标记车位泊入车位前位置为路径终点；步骤2.引导路径计算：从路径起点开始至路径终点，计算前一路径节点到后一路径节点最小花费，以最小花费确立后一路径节点，连接前后路径节点构成分段路径，确定此分段路径对应道路信息；步骤3.按引导路径行驶：控制车辆依照分段路径逐段行驶至路径终点；步骤4.车位泊入：控制车辆从泊入车位前的路径终点自动泊入当前车位。2.如权利要求1所述的基于高精地图自动泊车方法，其特征在于：步骤2中路径起点与路径终点可由用户选择调换。3.如权利要求1所述的基于高精地图自动泊车方法，其特征在于：所述步骤3在按引导路径行驶之前，先判断用户是否下车。4.如权利要求1、2或3所述的基于高精地图自动泊车方法，其特征在于：所述步骤3在按引导路径行驶过程中，还要实时判断车位是否被占用，若被占用，则更新目标泊入车位。5.如权利要求4所述的基于高精地图自动泊车方法，其特征在于：所述更新目标泊入车位是，当选定的车位由空闲状态变为被占用，则查询距离当前选定车位最近的空闲车位，将新选择的空闲车位设置为目标泊入车位。6.如权利要求4所述的基于高精地图自动泊车方法，其特征在于：引导路径由事先采集地下车库或信号较弱环境下...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾泽霖，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：