一种泊车控制方法及装置制造方法及图纸

本申请提供一种泊车控制方法及装置，该方法包括：为目标车辆预先配置车辆泊车参数；获取目标车辆当前所处的泊车环境信息；根据泊车环境信息进行泊车路径规划，得到初步规划路径；根据车辆泊车参数对初步规划路径进行曲率平滑处理，得到目标路径；根据目标路径控制目标车辆进行泊车。可见，该方法及装置能够对任意几何路径进行平滑且不改变分段点的位置，通用性强、灵活性高、算力要求低、简单易行，具有极强的工程应用价值。极强的工程应用价值。极强的工程应用价值。

【技术实现步骤摘要】
一种泊车控制方法及装置


[0001]本申请涉及整车控制
，具体而言，涉及一种泊车控制方法及装置。

技术介绍

[0002]目前，随着生活水平的提高，自动泊车功能已成为驾驶人员对泊车便捷的操作方式。现有的泊车控制方法，通常是通过几何规划法，利用圆弧、直线等几何图形的拼接规划出泊车路径，同时，对一些标准的工况（例如平行泊车一步倒入的工况）通过设定预设的路径组合，从而保证预设路径各几何图形的拼接点曲率不发生突变。然而，在实践中发现，现有方法仅只能针对一些理想的泊车工况进行路径规划，当周围出现障碍物或环境空间较狭窄时，无法有效对路径进行调整，通用性差，灵活性差，工程应用价值低。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种泊车控制方法及装置，能够对任意几何路径进行平滑且不改变分段点的位置，通用性强、灵活性高、算力要求低、简单易行，具有极强的工程应用价值。
[0004]本申请实施例第一方面提供了一种泊车控制方法，包括：为目标车辆预先配置车辆泊车参数；获取目标车辆当前所处的泊车环境信息；根据所述泊车环境信息进行泊车路本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种泊车控制方法，其特征在于，包括：为目标车辆预先配置车辆泊车参数；获取目标车辆当前所处的泊车环境信息；根据所述泊车环境信息进行泊车路径规划，得到初步规划路径；根据所述车辆泊车参数对所述初步规划路径进行曲率平滑处理，得到目标路径；根据所述目标路径控制所述目标车辆进行泊车；其中，所述根据所述车辆泊车参数对所述初步规划路径进行曲率平滑处理，得到目标路径，包括：对所述初步规划路径进行路径分段，得到多个分段路径和多个路径分段点；根据路径类型划分标准，确定每个所述分段路径的路径类型以及所述路径分段点的点属性；根据所述路径类型、所述点属性以及接驳回旋线参数，对所述初步规划路径进行曲率平滑处理，得到目标路径。2.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述为目标车辆预先配置车辆泊车参数，包括：计算接驳回旋线参数；根据分段路径的转向特征确定路径类型划分标准；汇总所述接驳回旋线参数和路径类型划分标准，得到车辆泊车参数，并将所述车辆泊车参数配置到目标车辆。3.根据权利要求2所述的泊车控制方法，其特征在于，所述计算接驳回旋线参数，包括：确定接驳回旋线的两端曲率；其中，所述两端曲率包括第一最大曲率和第二最大曲率，所述第一最大曲率为0；获取所述目标车辆的最小转弯半径，以及获取所述目标车辆上泊车系统允许的预设最大车速、最大方向盘转角和最大允许的方向盘转动速率；根据所述最小转弯半径计算第二最大曲率；根据所述最大方向盘转角和所述方向盘转动速率计算理论转向时间；根据所述理论转向时间和所述预设最大车速计算理论转向距离；根据所述理论转向时间和所述第二最大曲率计算曲率变化率；根据所述最小转弯半径、理论转向距离以及所述曲率变化率构建接驳回旋线；计算所述接驳回旋线的偏置距离和偏置角；汇总所述接驳回旋线、所述偏置距离和所述偏置角，得到接驳回旋线参数。4.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述路径类型划分标准，确定每个所述分段路径的路径类型以及所述路径分段点的点属性，包括：确定每个所述分段路径的起始点信息；根据所述起始点信息和所述路径类型划分标准，确定每个所述分段路径的路径类型；根据所述路径类型确定所述路径分段点的点属性。5.一种泊车控制装置，其特征在于，所述泊车控制装置包括：配置单元，用于为目标车辆预先配置车辆泊车参数；获取单元，用于获取目标车辆当前所处的泊...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗经纬，伊海霞，杨佳，周才，黄经伟，
申请(专利权)人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：