一种智能仓储机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人领域，特别是一种智能仓储机器人，包括固定在底盘盖下的底盘，及对称布置在底盘上的两个驱动电机，及固定在两个驱动电机上的两个万向节，及分别固定在两个万向节另一端的两个轮子，及两个轮子的中心设有中心轴，及设置在两个中心轴上的四个用于减小震动的减震机构。所述的减震机构包括轴瓦、减震弹簧和减震座，四个减震座均固定在底盘上，四个轴瓦分别滑动在四个减震座内，四个减震弹簧均固定在轴瓦和减震座之间，两个轮子的两个中心轴均转动在四个轴瓦下。所述的底盘盖上固定有四根固定柱，四根固定柱的另一端固定在放料仓的下侧。本发明专利技术自带轮转式放料仓，一次可取拿多个托盘。拿多个托盘。拿多个托盘。

【技术实现步骤摘要】
一种智能仓储机器人


[0001]本专利技术涉及机器人领域，特别是一种智能仓储机器人。

技术介绍

[0002]在仓储物流业中，仓储机器人作为一种新兴的仓库内自动化物流搬运工具，在现代化仓储体系中发挥着在重要作用。仓储机器人是集合图像识别、传感技术、运动控制等为一体的智能设备，当前，尽管仓储机器人的概念十分火爆，但是行业内并没有形成标准的定义。从物流领域应用的机器人实现的功能来看，主要包括搬运、拆垛、码垛、拣选、分拣等作业，因此智能仓储机器人也可以视为以上不同类型物流机器人的总称。但现市场上的仓储机器人每次只能取拿一个托盘，工作效率不高。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种智能仓储机器人，自带轮转式放料仓，一次可取拿多个托盘。
[0004]本专利技术的目的通过以下技术方案来实现：
[0005]一种智能仓储机器人包括固定在底盘盖下的底盘，及对称布置在底盘上的两个驱动电机，及固定在两个驱动电机上的两个万向节，及分别固定在两个万向节另一端的两个轮子，及两个轮子的中心设有中心轴，及设置在两个中心轴上的四个用于减小震动的减震机构。
[0006]所述的减震机构包括轴瓦、减震弹簧和减震座，四个减震座均固定在底盘上，四个轴瓦分别滑动在四个减震座内，四个减震弹簧均固定在轴瓦和减震座之间，两个轮子的两个中心轴均转动在四个轴瓦下。
[0007]所述的底盘盖上固定有四根固定柱，四根固定柱的另一端固定在放料仓的下侧。
[0008]所述的放料仓的下侧开有中心孔，放料仓下侧中心固定有旋转电机，旋转电机的输出轴在中心孔内转动，输出轴上固定有主动齿轮，放料仓内固定有转动轴，从动齿轮在转动轴上转动，主动齿轮与从动齿轮相互啮合，从动齿轮同时与内齿圈相互啮合，内齿圈在放料仓内转动，内齿圈上固定有放料盘。
附图说明
[0009]图1是仓储机器人的整体结构示意图一；
[0010]图2是仓储机器人的整体结构示意图二；
[0011]图3是仓储机器人的半剖结构示意图一；
[0012]图4是仓储机器人的半剖结构示意图二；
[0013]图5是底盘结构示意图；
[0014]图6是底盘的局剖结构示意图一；
[0015]图7是底盘的局剖结构示意图二；
[0016]图8是底盘的局剖结构示意图三；
[0017]图9是放料仓的结构示意图；
[0018]图10是放料仓的半剖结构示意图一；
[0019]图11是放料仓的半剖结构示意图二；
[0020]图12是放料仓的局剖结构示意图一；
[0021]图13是放料仓的局剖结构示意图二；
[0022]图14是托盘的局剖结构示意图一；
[0023]图15是托盘的局剖结构示意图二；
[0024]图16是图15的局部放大结构示意图；
[0025]图17是取料机构的结构示意图。
[0026]图中：
[0027]底盘101；底盘盖102；轮子103；万向轮座104；滚珠105；驱动电机111；万向节112；轴瓦113；减震弹簧114；减震座115；
[0028]放料仓201；托盘202；隔板203；固定柱204；旋转电机205；主动齿轮206；从动齿轮207；内齿圈208；放料盘209；条形板210；滚轮座211；滚轮212；归位弹簧213；
[0029]电机301；挡板302；导向杆303；螺杆304；托板305；液压缸306；插齿307。
具体实施方式
[0030]如图1
‑
17所示：
[0031]一种智能仓储机器人，底盘101固定在底盘盖102下，两个驱动电机111对称布置在底盘101上，两个万向节112固定在两个驱动电机111上，两个轮子103分别固定在两个万向节112的另一端，中心轴设置在两个轮子103的中心，四个用于减小震动的减震机构设置在两个中心轴上。
[0032]在底盘101上固定有两个驱动电机111，两个驱动电机111同时同方向转动时，可以控制智能仓储机器人的前进和后退，在两个驱动电机111的转动方向相反时，同转速可以实现原地掉头，存在转速差可以实现小半径转弯。在驱动电机111和轮子103之间使用万向节112进行连接，当轮子103在颠簸时上下移动，万向节112可以保证传动的稳定性。
[0033]如图6
‑
8所示：
[0034]所述的减震机构包括轴瓦113、减震弹簧114和减震座115，底盘101上固定有四个减震座115，四个减震座115内均滑动有轴瓦113，四个轴瓦113和两个减震座115之间均固定有减震弹簧114，四个轴瓦113下转动有两个轮子103的两个中心轴。
[0035]在使用时，每个轮子103通过它的中心轴，在两个轴瓦113下转动，当遇到颠簸路面时，两个轮子103上下摆动，带动四个轴瓦113分别在四个减震座115内上下滑动，随即固定在轴瓦113和减震座115之间的减震弹簧114被压紧，震动被减震弹簧114吸收，使得智能仓储机器人运输的物料保持规整，防止因为路面的颠簸，导致整齐码放的物料散开，同时为产线上的物料取拿增减便利性，有更高的工作效率。
[0036]如图7所示：
[0037]所述的四根固定柱204固定在底盘盖102上，放料仓201的下侧固定有四根固定柱204的另一端。
[0038]在使用时，底盘盖102上围绕中心均匀分布四根固定柱204，使用固定柱204对放料仓201进行支撑，增加了结构的稳定性，同时为旋转电机205预留安装空间，和底盘101的行走部分分隔开，采用模块化设计，便于运行过程中的维修与更换。
[0039]如图10、11示：
[0040]所述的放料仓201的下侧开有中心孔，放料仓201下侧中心固定有旋转电机205，中心孔内有旋转电机205的输出轴在转动，主动齿轮206固定在输出轴上，转动轴固定在放料仓201内，转动轴上有从动齿轮207在转动，主动齿轮206与从动齿轮207相互啮合，从动齿轮207同时与内齿圈208相互啮合，在放料仓201内有内齿圈208在转动，放料盘209固定在内齿圈208上。
[0041]在放料仓201的下侧开有中心孔，旋转电机205固定在放料仓201的下侧，旋转电机205的输出轴在中心孔内转动，输出轴上的主动齿轮206和从动齿轮207相互啮合，从而从动齿轮207带动内齿圈208在放料仓201内转动，固定在内齿圈208上的放料盘209跟随转动，行星轮系的应用，有助于在旋转电机205运行时，提高定位精度，使得在运输托盘202时，能够准确进入到两个隔板203之间。
[0042]如图12、13示：
[0043]所述的放料盘209上围绕中心均匀设置有六个隔板203，储存装置放置在每两个隔板203之间。
[0044]在圆形的放料盘209上，六个隔板203围绕放料盘209中心放置，将空间均匀分为六份，用于放置储存装置。
[0045]如图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能仓储机器人，其特征在于：包括固定在底盘盖(102)下的底盘(101)，及对称布置在底盘(101)上的两个驱动电机(111)，及固定在两个驱动电机(111)上的两个万向节(112)，及分别固定在两个万向节(112)另一端的两个轮子(103)，及两个轮子(103)的中心设有中心轴，及设置在两个中心轴上的四个用于减小震动的减震机构。2.根据权利要求1所述的一种智能仓储机器人，其特征在于：所述的减震机构包括轴瓦(113)、减震弹簧(114)和减震座(115)，四个减震座(115)均固定在底盘(101)上，四个轴瓦(113)分别滑动在四个减震座(115)内，四个减震弹簧(114)均固定在轴瓦(113)和减震座(115)之间，两个轮子(103)的两个中心轴均转动在四个轴瓦(113)下。3.根据权利要求1所述的一种智能仓储机器人，其特征在于：所述的底盘盖(102)上固定有四根固定柱(204)，四根固定柱(204)的另一端固定在放料仓(201)的下侧。4.根据权利要求3所述的一种智能仓储机器人，其特征在于：所述的放料仓(201)的下侧开有中心孔，放料仓(201)下侧中心固定有旋转电机(205)，旋转电机(205)的输出轴在中心孔内转动，输出轴上固定有主动齿轮(206)，放料仓(201)内固定有转动轴，从动齿轮(207)在转动轴上转动，主动齿轮(206)与从动齿轮(207)相互啮合，从动齿轮(207)同时与内齿圈(208)相互啮合，内齿圈(208)在放料仓(201)内转动，内齿圈(208)上固定有放料盘(209)。5.根据权利要求4所述的一种智能仓储机器人，其特征在于：所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗玲，
申请(专利权)人：中工重科智能装备有限责任公司，
类型：发明
国别省市：