一种三角履带式矿井危险探测智能机器人及其使用方法技术

本发明专利技术提供了一种三角履带式矿井危险探测智能机器人及其使用方法，属于矿井探测设备技术领域。包括车体和与地面接触的行走机构，所述行走机构设置在所述车体的底部，所述车体的内部底部安装有陀螺仪，所述车体的一侧安装有用于驱动所述行走机构的驱动电机，所述车体的另一侧固定设置有固定座，所述固定座的上表面固定安装有用于供电的核电池，所述车体的顶部固定安装有支撑座，所述支撑座的顶部固定安装有固定板，所述固定板的左侧安装有稳定器。本发明专利技术通过利用陀螺仪进行实时感知，利用履带和主动轮前置支架和主动轮后置支架上的第一弹簧减震器和第二弹簧减震器，三者进行协调，使得车体在行进过程中，保持平衡稳定，使车体不容易发生侧翻。不容易发生侧翻。不容易发生侧翻。

【技术实现步骤摘要】
一种三角履带式矿井危险探测智能机器人及其使用方法


[0001]本专利技术涉及矿井探测设备领域，具体而言，涉及一种三角履带式矿井危险探测智能机器人及其使用方法。

技术介绍

[0002]煤炭开采事故，在进行救援过程中，会出现各种不确定的因素，如果在救援前采用可替代救援人员的自动化探索设备深入矿井事故位置，就能在保证救援人员安全的前提下，提高救援效率。因此研制可提供救援支持的机器人具有很大的必要。
[0003]市场上现有的常用探测设备大多无法在适应矿井下复杂地形的应用环境，用摄像机对矿洞进行较稳定的拍摄，从而影响机器人对矿井的探索亦或是影响机器人对矿洞救援的帮助。

技术实现思路

[0004]为了弥补以上不足，本专利技术提供了一种三角履带式矿井危险探测智能机器人及其使用方法，旨在改善上述
技术介绍
中的问题。
[0005]本专利技术实施例提供了一种三角履带式矿井危险探测智能机器人，其特征在于，包括车体和与地面接触的行走机构，所述行走机构设置在所述车体的底部，所述车体的内部底部安装有陀螺仪，所述车体的一侧安装有用于驱动所述行走机构的驱动电机，所述车体的另一侧固定设置有固定座，所述固定座的上表面固定安装有用于供电的核电池；
[0006]所述车体的顶部固定安装有支撑座，所述支撑座的顶部固定安装有固定板，所述固定板的左侧安装有稳定器，所述稳定器顶部安装有广角摄像头，所述固定板的右侧安装有后置摄像头。
[0007]在上述实现过程中，通过利用车体摄像头下的稳定器，可以在车体发生抖动是最大限度的保持拍摄的稳定性；通过利用核电池续航能力强的特点，可以进行长时间的矿洞探索，或是进行长时间的救援活动。
[0008]在一种具体的实施方案中，所述行走机构包括主动轮、前置从动轮、后置从动轮、主动轮前置支架、主动轮后置支架、从动轮支架和履带，所述主动轮与所述驱动电机传动连接，所述主动轮前置支架、所述主动轮后置支架和所述从动轮支架呈三角形设置，且所述主动轮、所述前置从动轮和所述后置从动轮呈三角形设置在所述主动轮前置支架、所述主动轮后置支架和所述从动轮支架之间，所述主动轮、所述前置从动轮和所述后置从动轮通过所述履带传动连接。
[0009]在一种具体的实施方案中，所述主动轮前置支架上安装有第一弹簧减震器，所述主动轮后置支架上安装有第二弹簧减震器。
[0010]在上述实现过程中，利用履带和主动轮前置支架和主动轮后置支架上的第一弹簧减震器和第二弹簧减震器，三者进行协调，使得车体在行进过程中，保持平衡稳定，使车体不容易发生侧翻。
[0011]在一种具体的实施方案中，所述固定板的顶部安装有氧气探测装置，所述固定板的顶部安装有可燃气体探测装置，所述可燃气体探测装置与所述氧气探测装置相邻设置。
[0012]在上述实现过程中，能够对矿井内的氧气含量和可燃气体含量进行探测。
[0013]在一种具体的实施方案中，所述车体顶部安装有警示灯，所述警示灯设置有四组，四组所述警示灯分别设置在所述车体顶部的四角。
[0014]在上述实现过程中，通过设置警示灯，可以在有人的情况下起到警示作用。
[0015]在一种具体的实施方案中，所述稳定器前部位于所述固定板的端部安装有探照灯。
[0016]在上述实现过程中，能够对车体前面进行照明。
[0017]在一种具体的实施方案中，所述广角摄像头的外侧罩设有第一防护罩，所述后置摄像头的外侧罩设有第二防护罩。
[0018]在上述实现过程中，能够增加对广角摄像头和后置摄像头的保护性。
[0019]在一种具体的实施方案中，所述行走机构和所述驱动电机均对应设置有四组，四组所述行走机构呈方形排列在所述车体的底部。
[0020]在上述实现过程中，能够增加行走时的平衡性。
[0021]在一种具体的实施方案中，所述前置从动轮和所述后置从动轮的结构相同，所述主动轮的直径大于所述前置从动轮和所述后置从动轮的直径。
[0022]在上述实现过程中，能够方便进行动力传输。
[0023]本专利技术还提供了一种三角履带式矿井危险探测智能机器人的使用方法，包括以下步骤：
[0024]S1.在使用时，通过驱动电机带动主动轮转动，主动轮通过履带带动前置从动轮、后置从动轮转动，使车体进行行走；
[0025]S2.通过陀螺仪进行实时感知，利用履带和主动轮前置支架和主动轮后置支架上的第一弹簧减震器和第二弹簧减震器，三者进行协调，使得车体在行进过程中，保持平衡稳定，使车体不容易发生侧翻；
[0026]S3.通过自身结构较重的核电池与车体内部的固定座连接在一起，使车体更加稳固，利用核电池续航能力强的特点，进行长时间的矿洞探索或是进行长时间的救援活动；
[0027]S4.通过设置的广角摄像头进行拍摄探测，利用稳定器，使车体发生抖动时最大限度的保持拍摄的稳定性；
[0028]S5.通过在固定板右侧安装后置摄像头，实时关注车体尾部情况，增大视野；
[0029]S6.在车体顶部安装警示灯，在有人的情况下进行警示，且在行走过程中打开探照灯，对车体前方进行照明，保证安全；
[0030]S7.通过氧气探测装置和可燃气体探测装置对氧气和可燃气体进行探测。
[0031]与现有技术相比，本专利技术的有益效果：
[0032]1、本专利技术通过利用陀螺仪进行实时感知，利用履带和主动轮前置支架和主动轮后置支架上的第一弹簧减震器和第二弹簧减震器，三者进行协调，使得车体在行进过程中，保持平衡稳定，使车体不容易发生侧翻；
[0033]2、本专利技术通过利用车体摄像头下的稳定器，可以在车体发生抖动是最大限度的保持拍摄的稳定性；
[0034]3、本专利技术通过利用核电池续航能力强的特点，可以进行长时间的矿洞探索，或是进行长时间的救援活动。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本专利技术实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0036]图1是本专利技术实施方式提供的三角履带式矿井危险探测智能机器人的结构示意图；
[0037]图2为本专利技术实施方式提供的行走机构部分的结构示意图。
[0038]图中：1、车体；11、稳定器；12、广角摄像头；121、第一防护罩；13、探照灯；14、警示灯；15、后置摄像头；151、第二防护罩；16、核电池；161、驱动电机；17、固定座；2、支撑座；3、固定板；4、氧气探测装置；5、可燃气体探测装置；6、行走机构；61、履带；62、主动轮；621、主动轮前置支架；622、主动轮后置支架；6211、第一弹簧减震器；6221、第二弹簧减震器；63、前置从动轮；631、从动轮支架；64、后置从动轮；7、陀螺仪。
具体实施方式
[0039]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三角履带式矿井危险探测智能机器人，其特征在于，包括车体(1)和与地面接触的行走机构(6)，所述行走机构(6)设置在所述车体(1)的底部，所述车体(1)的内部底部安装有陀螺仪(7)，所述车体(1)的一侧安装有用于驱动所述行走机构(6)的驱动电机(161)，所述车体(1)的另一侧固定设置有固定座(17)，所述固定座(17)的上表面固定安装有用于供电的核电池(16)；所述车体(1)的顶部固定安装有支撑座(2)，所述支撑座(2)的顶部固定安装有固定板(3)，所述固定板(3)的左侧安装有稳定器(11)，所述稳定器(11)顶部安装有广角摄像头(12)，所述固定板(3)的右侧安装有后置摄像头(15)。2.根据权利要求1所述的一种三角履带式矿井危险探测智能机器人，其特征在于，所述行走机构(6)包括主动轮(62)、前置从动轮(63)、后置从动轮(64)、主动轮前置支架(621)、主动轮后置支架(622)、从动轮支架(631)和履带(61)，所述主动轮(62)与所述驱动电机(161)传动连接，所述主动轮前置支架(621)、所述主动轮后置支架(622)和所述从动轮支架(631)呈三角形设置，且所述主动轮(62)、所述前置从动轮(63)和所述后置从动轮(64)呈三角形设置在所述主动轮前置支架(621)、所述主动轮后置支架(622)和所述从动轮支架(631)之间，所述主动轮(62)、所述前置从动轮(63)和所述后置从动轮(64)通过所述履带(61)传动连接。3.根据权利要求2所述的一种三角履带式矿井危险探测智能机器人，其特征在于，所述主动轮前置支架(621)上安装有第一弹簧减震器(6211)，所述主动轮后置支架(622)上安装有第二弹簧减震器(6221)。4.根据权利要求1所述的一种三角履带式矿井危险探测智能机器人，其特征在于，所述固定板(3)的顶部安装有氧气探测装置(4)，所述固定板(3)的顶部安装有可燃气体探测装置(5)，所述可燃气体探测装置(5)与所述氧气探测装置(4)相邻设置。5.根据权利要求1所述的一种三角履带式矿井危险探测智能机器人，其特征在于，所述车体(1)顶部安装有警示灯(14)，所述警示灯(14)设置有四组，四组所述警示灯(14)分别设置在...

【专利技术属性】
技术研发人员：王举文，梁振敏，袁亮，向阳，刘纪良，陈诚，杨洋，
申请(专利权)人：淮北矿业股份有限公司，
类型：发明
国别省市：