【技术实现步骤摘要】
用于自动驾驶的场景编码模型训练方法、装置及介质
[0001]本公开涉及计算机
,尤其涉及人工智能、自动驾驶领域,具体涉及一种用于自动驾驶的场景编码模型训练方法、用于自动驾驶的场景编码方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
技术介绍
[0002]人工智能是研究使计算机来模拟人的某些思维过程和智能行为(如学习、推理、思考、规划等)的学科,既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能硬件技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理等技术;人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音识别技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习、大数据处理技术、知识图谱技术等几大方向。
[0003]基于人工智能的数据处理,已经广泛应用于各个领域。其中,在自动驾驶领域中,基于人工智能对数据进行处理,能够为车辆规划合理的驾驶轨迹。自动驾驶车辆依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统等协同合作,不需要人现场实际操控车辆便可以实现车辆的驾驶,是未来智能交通的主要发展方向之一。
[0004]在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明,否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地,除非另有指明,否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。
技术实现思路
[0005]本公开提供了一种用于自动驾驶的场景编码模型训练方法、用于自动驾驶的场景编码方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质和计 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶的场景编码模型训练方法,所述方法包括:获取样本数据集,所述样本数据集包括对应于多个第一时刻的多个第一样本数据,每个第一样本数据包括该第一样本数据相应的第一时刻对应的第一数据以及相应第一时刻之前的至少一个历史时刻对应的至少一个第二数据,所述第一数据包括相应第一时刻的车辆行驶状态数据,所述至少一个第二数据中的每个第二数据包括相应历史时刻的车辆行驶状态数据;基于至少一个掩码策略,对所述多个第一样本数据进行处理,以获取多个第二样本数据,所述至少一个掩码策略包括第一掩码策略,所述第一掩码策略用于对所述多个第一样本数据中的至少一个第三样本数据中每个第三样本数据的第一数据进行掩码处理;将所述多个第二样本数据输入所述场景编码模型,以获取所述场景编码模型输出的分别对应于所述多个第二样本数据的多个行驶场景编码;以及基于所述多个行驶场景编码训练所述场景编码模型。2.根据权利要求1所述的方法,其中,所述至少一个掩码策略从预设掩码策略集中获得,所述预设掩码策略集还包括第二掩码策略,所述第二掩码策略用于对所述多个第一样本数据中的至少一个第四样本数据中每个第四样本数据的至少一个第二数据进行随机掩码处理。3.根据权利要求2所述的方法,其中,所述至少一个第二数据数量为多个,所述预设掩码策略集还包括第三掩码策略,所述第三掩码策略用于对所述多个第一样本数据中的至少一个第五样本数据中每个第五样本数据的第三数据进行掩码处理,其中,所述第三数据为该第五样本数据对应的至少一个历史时刻中的最早历史时刻对应的第二数据。4.根据权利要求3所述的方法,还包括:将所述多个第一样本数据划分为多个样本批次;并且所述基于至少一个掩码策略,对所述多个第一样本数据进行处理,以获取多个第二样本数据包括:针对所述多个样本批次中的每个样本批次,基于预设概率在所述预设掩码策略集中随机选择至少一个掩码策略,对该样本批次中的样本数据进行处理,以获取经过处理的多个样本批次的样本数据,作为所述多个第二样本数据。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法,还包括:将所述多个第一样本数据划分为至少一个样本对,所述至少一个样本对中每个样本对中的两个样本数据对应的车辆行驶场景的相似度符合大于预设值;并且,所述基于所述多个行驶场景编码训练所述场景编码模型包括:基于所述多个行驶场景编码中的至少一个场景编码对中的两个场景编码之间的距离,训练所述场景编码模型,其中,所述至少一个场景编码对与所述至少一个样本对对应。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法,其中,所述第一数据包括相应第一时刻对应的障碍物状态数据以及路网数据,所述至少一个第二数据中的每个第二数据包括相应历史时刻的障碍物状态数据以及路网数据。7.一种用于自动驾驶的场景编码方法,所述方法包括:获取当前时刻的第一数据以及所述当前时刻之前的至少一个历史时刻对应的至少一个第二数据,所述第一数据包括所述当前时刻的车辆行驶状态数据、障碍物状态数据和路
网数据中的至少一者,所述至少一个第二数据中的每个第二数据包括相应历史时刻的车辆行驶状态数据、障碍物状态数据和路网数据中的至少一者;将所述第一数据和所述至少一个第二数据输入场景编码模型中,以获得所述场景编码模型输出的所述当前时刻的行驶场景编码,其中,所述场景编码模型根据权利要求1
‑
6中任一项所述的方法训练获得。8.一种用于自动驾驶的场景编码模型训练装置,所述装置包括:第一获取单元,被配置为获取样本数据集,所述样本数据集包括对应于多个第一时刻的多个第一样本数据,每个第一样本数据包括该第一样本数据相应的第一时刻对应的第一数据以及相应第一时刻之前的至少一个历史时刻对应的至少一个第二数据,所述第一数据包括相应第一时刻的车辆行驶状态数据,所述至少一个第...
【专利技术属性】
技术研发人员:宋泽良,柳长春,苏亚博,
申请(专利权)人:北京百度网讯科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
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