基于变频器的定位控制方法、设备、系统及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种基于变频器的定位控制方法、设备、系统及存储介质，涉及变频控制技术领域，在目标装置作往返运动的导轨两端设置有接近开关，该方法包括：获取目标频率和预设频率；控制变频器以目标频率驱动目标装置运动，实时获得目标装置的运行距离；根据运行距离判断是否满足减速触发条件；若满足减速触发条件，则控制变频器以预设频率驱动目标装置运动；当目标装置触碰到接近开关时，控制变频器停止输出频率，以使目标装置停止运动。本发明专利技术解决了现有技术存在现场操作复杂，导致增加定位系统复杂度和成本的问题，实现了通过变频器输出频率的变化来调整目标装置减速模式，达到提高定位控制系统性能的效果。提高定位控制系统性能的效果。提高定位控制系统性能的效果。

【技术实现步骤摘要】
基于变频器的定位控制方法、设备、系统及存储介质


[0001]本专利技术涉及变频控制
，尤其涉及一种基于变频器的定位控制方法、设备、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]随着自动化控制产品的发展，移载机、转运机等自动化设备中涉及的定位控制技术，其实现方式有很多种。利用变频器的多段速调速来实现定位控制的方式，存在接线复杂、功能码设定繁琐的问题，容易导致增加整个定位系统的复杂度和成本；而且，对现场操作员技术要求较高，不适用一些对现场操作员技术要求较低的场合。

技术实现思路

[0003]本专利技术的主要目的在于：提供一种基于变频器的定位控制方法、设备、系统及存储介质，旨在解决现有技术中定位控制方式存在现场操作复杂，导致增加定位系统复杂度和成本的技术问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0005]第一方面，本专利技术提供了一种基于变频器的定位控制方法，变频器用于驱动目标装置在导轨两端之间作往返运动，导轨的两端均设置有接近开关，方法包括：
[0006]获取目标频率和预设频率，其中，预设频率小于目标频率；
[0007]控制变频器以目标频率驱动目标装置运动，实时获得目标装置的运行距离；
[0008]根据运行距离判断是否满足减速触发条件，其中，减速触发条件基于导轨两端的端点距离、目标装置的减速距离和预设的修正距离确定；
[0009]若满足减速触发条件，则控制变频器以预设频率驱动目标装置运动；
[0010]当目标装置触碰到接近开关时，控制变频器停止输出频率，以使目标装置停止运动。
[0011]可选地，上述基于变频器的定位控制方法中，根据运行距离判断是否满足减速触发条件的步骤之前，方法还包括：
[0012]当目标装置位于导轨两端的任意一端时，控制变频器以预设频率驱动目标装置运动；
[0013]当目标装置触碰到导轨两端中另一端的接近开关时，控制变频器停止输出频率，得到端点距离；
[0014]根据端点距离、减速距离和修正距离，确定减速触发条件。
[0015]可选地，上述基于变频器的定位控制方法中，根据端点距离、减速距离和修正距离，确定减速触发条件，包括：
[0016]将端点距离减去减速距离，并减去修正距离得到的距离，确定为减速触发条件的参考距离；
[0017]根据运行距离判断是否满足减速触发条件，包括：
[0018]判断运行距离是否大于或等于参考距离；
[0019]若是，则判定满足减速触发条件，否则，判定为不满足减速触发条件。
[0020]可选地，上述基于变频器的定位控制方法中，当目标装置触碰到导轨两端中另一端的接近开关时，控制变频器停止输出频率，得到端点距离的步骤之后，方法还包括：
[0021]获得目标装置的过冲距离；
[0022]根据端点距离、减速距离和修正距离，确定减速触发条件，包括：
[0023]将端点距离减去减速距离，并减去修正距离得到的距离与过冲距离的和，确定为减速触发条件的参考距离。
[0024]可选地，上述基于变频器的定位控制方法中，根据端点距离、减速距离和修正距离，确定减速触发条件的步骤之前，方法还包括：
[0025]根据过冲距离和目标装置的工作效率，动态调整修正距离。
[0026]可选地，上述基于变频器的定位控制方法中，变频器包括两个端子；
[0027]当目标装置触碰到接近开关时，控制变频器停止输出频率，以使目标装置停止运动的步骤之后，方法还包括：
[0028]切换两个端子的组合给定方向，并返回控制变频器以目标频率驱动目标装置运动，得到目标装置的运行距离的步骤，以驱动目标装置在导轨上作反向运动，实现目标装置在导轨上的往返运动。
[0029]可选地，上述基于变频器的定位控制方法中，控制变频器以目标频率驱动目标装置运动，实时获得目标装置的运行距离的步骤中，运行距离的计算式为：
[0030][0031]其中，L
t
表示运行距离，f
out
表示变频器的输出频率，t表示变频器输出输出频率f
out
的时长。
[0032]第二方面，本专利技术提供了一种定位控制设备，设备包括处理器和存储器，存储器中存储有定位控制程序，定位控制程序被处理器执行时，实现如上述的基于变频器的定位控制方法。
[0033]第三方面，本专利技术提供了一种定位控制系统，系统包括：
[0034]目标装置；
[0035]电机，用于驱动目标装置在导轨两端之间作往返运动，导轨的两端均设置有接近开关；
[0036]变频器，用于输出频率给电机，以驱动目标装置运动；
[0037]如上述的定位控制设备。
[0038]第四方面，本专利技术提供了一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现如上述的基于变频器的定位控制方法。
[0039]本专利技术提供的上述一个或多个技术方案，可以具有如下优点或至少实现了如下技术效果：
[0040]本专利技术提出的一种基于变频器的定位控制方法、设备、系统及存储介质，在目标装置作往返运动的导轨两端设置接近开关，通过控制变频器以目标频率驱动目标装置运动，实时获得目标装置的运行距离，在根据该运行距离判定满足减速触发条件时，控制变频器
以小于目标频率的预设频率驱动目标装置运动，进行提前减速，然后在目标装置触碰到接近开关时，控制变频器停止输出频率，使目标装置停止运动，实现一次完整的导轨单程运动。本专利技术通过变频器输出频率的变化来调整目标装置减速模式，提前从正常速度减速到较慢的速度，再缓慢触碰接近开关，使目标装置可以更准确地停在接近开关处，实现精确定位；并且，直接控制变频器输出频率，不需要连接过多接线，操作简单，降低了定位控制系统的复杂度和成本，提高了定位控制系统的兼容性和可靠性等性能。
附图说明
[0041]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的这些附图获得其他的附图。
[0042]图1为本专利技术基于变频器的定位控制方法第一实施例的流程示意图；
[0043]图2为本专利技术涉及的定位控制设备的硬件结构示意图；
[0044]图3为本专利技术基于变频器的定位控制方法第二实施例的一种实施方式中目标装置的位置变化示意图；
[0045]图4为本专利技术基于变频器的定位控制方法第二实施例的另一实施方式中目标装置的位置变化示意图；
[0046]图5为本专利技术基于变频器的定位控制方法第二实施例的又一实施方式中目标装置的位置变化示意图；
[0047]图6为本专利技术定位控制系统的功能模块示意图。
[0048]本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于变频器的定位控制方法，所述变频器用于驱动目标装置在导轨两端之间作往返运动，其特征在于，所述导轨的两端均设置有接近开关，所述方法包括：获取目标频率和预设频率，其中，所述预设频率小于所述目标频率；控制所述变频器以所述目标频率驱动所述目标装置运动，实时获得所述目标装置的运行距离；根据所述运行距离判断是否满足减速触发条件，其中，所述减速触发条件基于所述导轨两端的端点距离、所述目标装置的减速距离和预设的修正距离确定；若满足所述减速触发条件，则控制所述变频器以所述预设频率驱动所述目标装置运动；当所述目标装置触碰到所述接近开关时，控制所述变频器停止输出频率，以使所述目标装置停止运动。2.如权利要求1所述的基于变频器的定位控制方法，其特征在于，所述根据所述运行距离判断是否满足减速触发条件的步骤之前，所述方法还包括：当所述目标装置位于所述导轨两端的任意一端时，控制所述变频器以所述预设频率驱动所述目标装置运动；当所述目标装置触碰到所述导轨两端中另一端的接近开关时，控制所述变频器停止输出频率，得到所述端点距离；根据所述端点距离、所述减速距离和所述修正距离，确定所述减速触发条件。3.如权利要求2所述的基于变频器的定位控制方法，其特征在于，所述根据所述端点距离、所述减速距离和所述修正距离，确定所述减速触发条件，包括：将所述端点距离减去所述减速距离，并减去所述修正距离得到的距离，确定为所述减速触发条件的参考距离；所述根据所述运行距离判断是否满足减速触发条件，包括：判断所述运行距离是否大于或等于所述参考距离；若是，则判定满足所述减速触发条件，否则，判定为不满足所述减速触发条件。4.如权利要求2所述的基于变频器的定位控制方法，其特征在于，所述当所述目标装置触碰到所述导轨两端中另一端的接近开关时，控制所述变频器停止输出频率，得到所述端点距离的步骤之后，所述方法还包括：获得所述目标装置的过冲距离；所述根据所述端点距离、所述减速距离和所述修正距离，确定所述减速触发条件，包括：将所述端点距离减去所述减速距离，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张嘉良，王炜，曹振涛，
申请(专利权)人：深圳市易驱电气有限公司，
类型：发明
国别省市：