一种车辆驱动防滑控制方法及装置制造方法及图纸

本申请提供一种车辆驱动防滑控制方法及装置，该方法包括：当目标车辆处于可行驶状态时，检测V

【技术实现步骤摘要】
一种车辆驱动防滑控制方法及装置


[0001]本申请涉及整车控制
，具体而言，涉及一种车辆驱动防滑控制方法及装置。

技术介绍

[0002]汽车在较差路上行驶时，例如：泥泞、沙地以及对开坡道等，容易出现打滑情况，即车辆的左、右（前、后）驱动轮的轮速差值过大，因此，需要对车辆进行驱动控制，防止车辆出现打滑现象。现有技术中，通常通过轮速、纵向加速度等车辆动力学参数来估算路面附着系数及判断车辆打滑状态，在车辆实际驶入低附路面后，且车辆出现打滑后，则通过限制车辆输出扭矩进行驱动防滑控制。然而，在实践中发现，现有方法只能在车辆出现打滑后，才能进行驱动防滑控制，往往需要将车辆从一个很大的车轮打滑量控制到目标范围，这个控制的延迟增大了车辆在打滑的瞬间失稳的概率，以及劣化了驱动防滑控制过程中的平顺性，影响行车安全性及行驶品质。可见，现有方法无法对车辆打滑进行预测，从而无法及时进行防滑控制，影响行车安全性及行驶品质。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种车辆驱动防滑控制方法及装置，能够提前预测车辆打滑状态，提前限制扭矩来降低进入低附时刻的扭矩，从而降低车辆由高附路面进入低附路面的打滑量，便于后续的防滑扭矩控制，提高平顺性及安全性。
[0004]本申请实施例第一方面提供了一种车辆驱动防滑控制方法，包括：当目标车辆处于可行驶状态时，检测V
‑
TCS功能是否开启；当所述V
‑
TCS功能开启时，预测所述目标车辆在前方预设距离处的路面上是否会出现打滑；当预测出所述目标车辆在前方预设距离处的路面上会出现打滑时，计算用于驱动防滑控制的限制扭矩；根据所述限制扭矩进行所述目标车辆的驱动防滑控制。
[0005]进一步地，所述预测所述目标车辆在前方预设距离处的路面上是否会出现打滑，包括：基于所述目标车辆上的视觉识别模块，实时识别所述目标车辆前端的路面类型；基于所述目标车辆上的附着系数计算模块和所述路面类型，估算所述目标车辆在前方预设距离处的路面附着系数；判断所述路面附着系数是否出现跳变；如果是，则确定所述目标车辆在前方预设距离处的路面上会出现打滑；如果否，则确定所述目标车辆在前方预设距离处的路面上不会出现打滑。
[0006]进一步地，所述计算用于驱动防滑控制的限制扭矩，包括：基于所述视觉识别模块将所述路面附着系数发送给所述目标车辆上的扭矩控制
模块；基于所述扭矩控制模块和所述路面附着系数，计算用于驱动防滑控制的限制扭矩。
[0007]进一步地，所述根据所述限制扭矩进行所述目标车辆的驱动防滑控制，包括：获取当前车辆驱动轴的需求扭矩；判断所述需求扭矩是否大于所述限制扭矩；如果是，则将当前驱动轴扭矩滤波到所述限制扭矩，得到目标扭矩，并根据所述目标扭矩对所述目标车辆进行驱动控制；将所述目标扭矩作为第一最大限制扭矩，并根据所述目标扭矩和所述第一最大限制扭矩对所述目标车辆进行驱动控制。
[0008]进一步地，所述方法还包括：当判断出所述需求扭矩不大于所述限制扭矩时，将所述限制扭矩确定为第二最大限制扭矩，并根据所述第二最大限制扭矩对所述目标车辆进行驱动控制；获取对应驱动轴的最大能力扭矩；判断所述第二最大限制扭矩是否小于所述最大能力扭矩；如果是，通过输出所述第二最大限制扭矩小于所述最大能力扭矩的提示信息。
[0009]进一步地，所述方法还包括：判断所述目标车辆是否激活了ESP模块功能；如果是，则退出所述V
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TCS功能，并将当前最大限制扭矩恢复为预设的默认最大扭矩值；其中，所述当前最大限制扭矩为所述第一最大限制扭矩或者所述第二最大限制扭矩；根据所述默认最大扭矩值对所述目标车辆进行驱动控制。
[0010]本申请实施例第二方面提供了一种车辆驱动防滑控制装置，所述车辆驱动防滑控制装置包括：检测单元，用于在目标车辆处于可行驶状态时，检测V
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TCS功能是否开启；打滑预测单元，用于在所述V
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TCS功能开启时，预测所述目标车辆在前方预设距离处的路面上是否会出现打滑；计算单元，用于预测出所述目标车辆在前方预设距离处的路面上会出现打滑时，计算用于驱动防滑控制的限制扭矩；控制单元，用于根据所述限制扭矩进行所述目标车辆的驱动防滑控制。
[0011]进一步地，所述打滑预测单元包括：识别子单元，用于基于所述目标车辆上的视觉识别模块，实时识别所述目标车辆前端的路面类型；估算子单元，用于基于所述目标车辆上的附着系数计算模块和所述路面类型，估算所述目标车辆在前方预设距离处的路面附着系数；第一判断子单元，用于判断所述路面附着系数是否出现跳变；确定子单元，用于当判断出所述路面附着系数出现跳变时，确定所述目标车辆在前方预设距离处的路面上会出现打滑；以及当判断出所述路面附着系数未出现跳变时，确定所述目标车辆在前方预设距离处的路面上不会出现打滑。
[0012]进一步地，所述计算单元包括：
发送子单元，用于基于所述视觉识别模块将所述路面附着系数发送给所述目标车辆上的扭矩控制模块；计算子单元，用于基于所述扭矩控制模块和所述路面附着系数，计算用于驱动防滑控制的限制扭矩。
[0013]进一步地，所述控制单元包括：获取子单元，用于获取当前车辆驱动轴的需求扭矩；第二判断子单元，用于判断所述需求扭矩是否大于所述限制扭矩；控制子单元，用于在所述需求扭矩大于所述限制扭矩时，将当前驱动轴扭矩滤波到所述限制扭矩，得到目标扭矩，并根据所述目标扭矩对所述目标车辆进行驱动控制；所述控制子单元，还用于将所述目标扭矩作为第一最大限制扭矩，并根据所述目标扭矩和所述第一最大限制扭矩对所述目标车辆进行驱动控制。
[0014]进一步地，所述控制单元还包括：所述控制子单元，还用于在判断出所述需求扭矩不大于所述限制扭矩时，将所述限制扭矩确定为第二最大限制扭矩，并根据所述第二最大限制扭矩对所述目标车辆进行驱动控制；所述获取子单元，还用于获取对应驱动轴的最大能力扭矩；所述第二判断子单元，还用于判断所述第二最大限制扭矩是否小于所述最大能力扭矩；输出子单元，用于在所述第二最大限制扭矩小于所述最大能力扭矩时，通过输出所述第二最大限制扭矩小于所述最大能力扭矩的提示信息。
[0015]进一步地，所述车辆驱动防滑控制装置包括：判断单元，用于判断所述目标车辆是否激活了ESP模块功能；恢复单元，用于在所述目标车辆激活了ESP模块功能时，退出所述V
‑
TCS功能，并将当前最大限制扭矩恢复为预设的默认最大扭矩值；其中，所述当前最大限制扭矩为所述第一最大限制扭矩或者所述第二最大限制扭矩；所述控制单元，还用于根据所述默认最大扭矩值对所述目标车辆进行驱动控制。
[0016]本申请实施例第三方面提供了一种电子设备，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行本申请实施例第一方面中任一项所述的车辆驱动防滑控制方法。
[0017]本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆驱动防滑控制方法，其特征在于，包括：当目标车辆处于可行驶状态时，检测V
‑
TCS功能是否开启；当所述V
‑
TCS功能开启时，预测所述目标车辆在前方预设距离处的路面上是否会出现打滑；当预测出所述目标车辆在前方预设距离处的路面上会出现打滑时，计算用于驱动防滑控制的限制扭矩；根据所述限制扭矩进行所述目标车辆的驱动防滑控制。2.根据权利要求1所述的车辆驱动防滑控制方法，其特征在于，所述预测所述目标车辆在前方预设距离处的路面上是否会出现打滑，包括：基于所述目标车辆上的视觉识别模块，实时识别所述目标车辆前端的路面类型；基于所述目标车辆上的附着系数计算模块和所述路面类型，估算所述目标车辆在前方预设距离处的路面附着系数；判断所述路面附着系数是否出现跳变；如果是，则确定所述目标车辆在前方预设距离处的路面上会出现打滑；如果否，则确定所述目标车辆在前方预设距离处的路面上不会出现打滑。3.根据权利要求2所述的车辆驱动防滑控制方法，其特征在于，所述计算用于驱动防滑控制的限制扭矩，包括：基于所述视觉识别模块将所述路面附着系数发送给所述目标车辆上的扭矩控制模块；基于所述扭矩控制模块和所述路面附着系数，计算用于驱动防滑控制的限制扭矩。4.根据权利要求1所述的车辆驱动防滑控制方法，其特征在于，所述根据所述限制扭矩进行所述目标车辆的驱动防滑控制，包括：获取当前车辆驱动轴的需求扭矩；判断所述需求扭矩是否大于所述限制扭矩；如果是，则将当前驱动轴扭矩滤波到所述限制扭矩，得到目标扭矩，并根据所述目标扭矩对所述目标车辆进行驱动控制；将所述目标扭矩作为第一最大限制扭矩，并根据所述目标扭矩和所述第一最大限制扭矩对所述目标车辆进行驱动控制。5.根据权利要求4所述的车辆驱动防滑控制方法，其特征在于，所述方法还包括：当判断出所述需求扭矩不大于所述限制扭矩时，将所述限制扭矩确定为第二最大限制扭矩，并根据所述第二最大限制扭矩对所述目标车辆进行驱动控制；获取对应驱动轴的最大能力扭矩；判断所述第二最大限制扭矩是否小于所述最大能力扭矩；如果是，通过输出所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨佳，罗经纬，伊海霞，高天一，梁万武，
申请(专利权)人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：