夹取过程中的称重方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及称重技术领域，公开了一种夹取过程中的称重方法、装置、计算机设备及存储介质，其中方法包括：获取容器夹取过程中的压力数据集；将压力数据集输入到经过训练的识别模型中识别出有效压力数据，其中有效压力数据为在容器已经离地但还未被夹紧的目标时间段获取的压力数据；根据有效压力数据得到容器的重量。其将压力数据集输入到经过训练的识别模型中可以识别出有效压力数据，而无需利用接近开关或者角度传感器来确定垃圾称重的时机，然后在到达垃圾称重时机时再获取有效压力数据。本发明专利技术实施例无需接近开关或角度传感器等元件，因此可以简化系统结构，降低成本和维护难度。降低成本和维护难度。降低成本和维护难度。

【技术实现步骤摘要】
夹取过程中的称重方法、装置、计算机设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及称重
，具体涉及一种夹取过程中的称重方法、装置、计算机设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着人民生活水平的提高，日常产生的垃圾量越来越大，需要花费大量的人力物力对人类生活产生的垃圾进行清运。为了减少垃圾清运时对人力的要求，目前在将垃圾桶中的垃圾转运到垃圾运输车辆时会采用自动夹取装置。具体的，自动夹取装置将垃圾桶搬离至垃圾运输车的上方，倾斜垃圾桶，然后将垃圾桶中的垃圾倒入垃圾运输车中。
[0003]在对垃圾的转运过程中会涉及到垃圾的称重。目前在对垃圾称重时利用接近开关或者角度传感器来确定垃圾称重的时机，但是利用接近开关或者角度传感器来确定垃圾称重的时机，因为需要增加接近开关或者角度传感器，费用较高。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术提供了一种夹取过程中的称重方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决利用接近开关或者角度传感器来确定垃圾称重的时机费用较高的问题。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种夹取过程本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种夹取过程中的称重方法，其特征在于，所述方法包括：获取容器夹取过程中的压力数据集；将所述压力数据集输入到经过训练的识别模型中识别出有效压力数据，其中所述有效压力数据为在所述容器已经离地但还未被夹紧的目标时间段获取的压力数据；根据所述有效压力数据得到所述容器的重量。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别模型中采用支持向量机算法或卷积神经网络算法。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述识别模型的训练方法包括：获取多个第一压力数据集，所述第一压力数据集包括所述容器夹取过程的第一时间段中的多个压力数据，其中所述第一时间段为所述容器已经离地但还未被夹紧的时间段；获取多个第二压力数据集，所述第二压力数据集包括所述容器夹取过程的除所述第一时间段之外的其他时间段的多个压力数据；利用多个所述第一压力数据集和多个所述第二压力数据集对所述识别模型进行训练。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在利用多个所述第一压力数据集和多个所述第二压力数据集对所述识别模型进行训练之前，还包括：对所述第一压力数据集中的多个压力数据进行滤波处理；和/或，对所述第二压力数据集中的多个压力数据进行滤波处理。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述有效压力数据得到所述容器的重量，包括：计算所述有效压力数据的平均值得到所述容器的重量。6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取容器夹取过程中的压...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵保丰，刘鹏，魏伦宁，
申请(专利权)人：三一环境产业有限公司，
类型：发明
国别省市：