【技术实现步骤摘要】
一种具有机械臂双刚度折展组件的无人机
[0001]本专利技术属于航空航天
,具体涉及一种具有机械臂双刚度折展组件的无人机。
技术介绍
[0002]随着科技的发展,在无人机、无人车、无人船和连续体机器人领域对高性能机构的需求越来越大,其中折展机构成为研究热点。目前对折展机构提出了质量轻、强度高和压缩比大的要求,并希望折展机构具有双刚度或变刚度等特征。折展机构的突破将为各领域机械化、自动化和智能化的发展带来新的领域应用。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的在于提供一种基于折纸原理的可折展双刚度组件,该装置具有折展机构特性,重量轻、压缩比高,可自锁,可以应用在无人机、无人车搭载机械臂设计、连续体机器人设计、柔性机器人设计等领域。
[0004]本专利技术由基础无人机A、驱动装置B、机械臂双刚度折展组件C和活塞式机械爪D组成,所述的基础无人机A为现有的四旋翼无人机无人机,其中部设有支撑板1,所述的活塞式机械爪D为现有的活塞式机械爪,其中设有外壳23,驱动装置B置于基础无人机A中支撑板1的上表面,由螺栓穿过端盖7的螺栓孔7c固接;机械臂双刚度折展组件C上表面与基础无人机A中支撑板1的下表面粘接;活塞式机械爪D的外壳23顶面与机械臂双刚度折展组件C中单元
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C6的下表面粘接。
[0005]所述的具有机械臂双刚度折展组件的无人机,所述的驱动装置B由驱动器ⅠB1和驱动器ⅡB2组成,驱动器ⅠB1和驱动器ⅡB2结构相同,对称固接于基础无人机A中支撑板1的上表面,其中以驱动器Ⅰ ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种具有机械臂双刚度折展组件的无人机,由基础无人机(A)、驱动装置(B)、机械臂双刚度折展组件(C)和活塞式机械爪(D)组成,所述的基础无人机(A)为现有的四旋翼无人机无人机,其中部设有支撑板(1);所述活塞式机械爪(D)为现有的活塞式机械爪,其中设有外壳(23),其特征在于:所述的驱动装置(B)由驱动器Ⅰ(B1)和驱动器Ⅱ(B2)组成,驱动器Ⅰ(B1)和驱动器Ⅱ(B2)结构相同,其中以驱动器Ⅰ(B1)为例,由电机(2)、齿轮Ⅰ(3)、齿轮Ⅱ(4)、齿轮Ⅲ(5)、齿轴(6)、端盖(7)、绕线轮(8)、齿轮Ⅳ(9)、齿轮
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(10)、齿轮
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(11)、轴(12)、中箱(13)、螺栓(14)和底盖(15)组成,其中端盖(7)的四角设有孔组Ⅰ(7d)的四个孔,中部设有孔Ⅰ(7a)和孔Ⅱ(7b),端盖(7)前后侧设有螺栓孔对(7c)的两个孔;中箱(13)为无盖长方形框架结构,其四角设有孔组Ⅱ(13d)的四个孔,中部设有内挡板(13a)、轴孔Ⅰ(13b)、轴孔Ⅱ(13c);电机(2)固接于中箱(13)的内挡板(13a);齿轮Ⅰ(3)固接于电机(2)的输出端,齿轮Ⅱ(4)和齿轮Ⅲ(5)固接于齿轴(6)的下部;绕线轮(8)固接于齿轮Ⅳ(9)上面,齿轮Ⅳ(9)、齿轮
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(10)和齿轮
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(11)自上而下固接于轴(12);齿轴(6)上部小孔插入端盖(7)中的孔Ⅰ(7a),齿轴(6)上部与孔Ⅰ(7a)活动连接,齿轴(6)下部插入中箱(13)的轴孔Ⅰ(13b),齿轴(6)下部与中箱(13)的轴活动孔Ⅰ(13b)活动连接;轴(12)下部插入中箱(13)的轴孔Ⅱ(13c);绕线轮(8)插入端盖(7)中的孔Ⅱ(7b);齿轮Ⅰ(3)与齿轮Ⅱ(4)啮合,齿轮Ⅲ(5)与齿轮
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(10)啮合,齿轴(6)与齿轮Ⅳ(9)啮合;底盖(15)、中箱(13)和端盖(7)自下而上顺序排列,并经螺栓(14)固接;所述的机械臂双刚度折展组件(C)由折展单元Ⅰ(C1)、折展单元Ⅱ(C2)、折展单元Ⅲ(C3)、折展单元Ⅳ(C4)、折展单元
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(C5)和折展单元
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(C6)组成,折展单元Ⅰ(C1)、折展单元Ⅱ(C2)、折展单元Ⅲ(C3)、折展单元Ⅳ(C4)、折展单元
Ⅴ
(C5和折展单元
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(C6)结构相同,且自上而下顺序排列并固接,其中以折展单元Ⅰ(C1)为例,由上下板对(16)、前后板对(17)、左右板对(18)、前鱼线(19a)、后鱼线(19b)、前V形板(20a)、后V形板(20b)、短弹性绳对(21)和长弹性绳对(22)组成,上下板对(16)中两块板的上板设有前孔Ⅰ(16a)和后孔Ⅰ(16b);上...
【专利技术属性】
技术研发人员:朱航,马瑞涛,江梓豪,孟子尧,赵胤,
申请(专利权)人:吉林大学,
类型:发明
国别省市:
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