一种缆索表面缺陷检测攀爬机器人及其使用方法技术

本发明专利技术公开了一种缆索表面缺陷检测攀爬机器人及其使用方法，具有结构简单、使用方便且灵活性好等诸多优点。攀爬机器人包括攀爬组件、连接组件和视觉检测组件，攀爬组件环通过连接组件进行连接，视觉检测组件设于攀爬组件，攀爬组件包括：放置板；驱动组件包括：主动轮转动杆；主动轮拉杆，与主动轮转动杆可转动地连接；主动轮连杆，与主动轮拉杆可转动地连接；主动轮轮轴，可转动地设于主动轮拉杆，主动轮轮轴与主动轮转动杆传动连接；主动轮，设于主动轮轮轴；主动轮驱动件，连接主动轮转动杆；抱紧力调节组件，包括：调节拉杆，可转动地连接主动轮连杆及从动轮组件；抱紧力驱动件，设于放置板，连接调节拉杆以驱动调节拉杆调整开合角度。角度。角度。

【技术实现步骤摘要】
一种缆索表面缺陷检测攀爬机器人及其使用方法


[0001]本专利技术属于斜拉桥缆索表面缺陷健康监测系统，更具体地说，涉及一种缆索表面缺陷检测攀爬机器人及其使用方法。

技术介绍

[0002]缆索作为斜拉桥的重要组成部分，是主要的受力构件。缆索由内部高强钢丝和其保护层组成，保护层包括高强钢丝表面的渡锌层、高强镀锌钢丝表面涂抹的防腐油脂、缠绕高强度聚酯带和高密度聚乙烯（PE）护套。
[0003]在缆索使用过程中，长期暴露在复杂的自然环境下，受日照，强风，雨淋，酸性气体等周围环境污染物腐蚀影响，昼夜较大温差等外界恶劣的环境影响，工况载荷非常复杂。缆索长时间处于受力状态，承受动载和静载，既有应力腐蚀、疲劳腐蚀，又有金属腐蚀，索体容易遭受腐蚀破坏，缆索表面极易出现表面裂纹，内部出现老化等问题。
[0004]缆索表面遭受侵蚀，会引起其内部钢丝的腐蚀、微动磨损等问题，当拉索内部钢丝发生严重腐蚀或断裂时，使拉索系统失效，将影响承载能力，从而造成经济损失和安全事故，严重威胁斜拉桥的安全使用。造成缆索失效或断裂的原因，是表面破损没有及时检测。一些重要的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种缆索表面缺陷检测攀爬机器人，其特征在于，包括：多个攀爬组件、多个连接组件和视觉检测组件，多个攀爬组件环绕缆索设置并通过多个连接组件进行连接，所述视觉检测组件设于所述攀爬组件，每个所述攀爬组件包括：放置板；驱动组件，包括：主动轮转动杆，可转动地设于所述放置板；主动轮拉杆，一端与主动轮转动杆可转动地连接；主动轮连杆，一端与主动轮拉杆可转动地连接；主动轮轮轴，可转动地设于所述主动轮拉杆的另一端，所述主动轮轮轴与所述主动轮转动杆通过同步带传动连接；主动轮，设于所述主动轮轮轴；主动轮驱动件，连接所述主动轮转动杆以驱动所述主动轮转动杆带动主动轮转动；抱紧力调节组件，包括：调节拉杆，两端分别可转动地连接所述主动轮连杆及从动轮组件，所述调节拉杆通过拉动所述主动轮连杆驱动所述主动轮拉杆带动所述主动轮连杆绕绕所述主动轮转动杆转动；抱紧力驱动件，设于所述放置板，连接所述调节拉杆以驱动所述调节拉杆调整开合角度，所述调节拉杆调整开合角度后带动主动轮及从动轮对应靠近或远离放置板，从而调整与缆索的抱紧力。2.根据权利要求1所述的缆索表面缺陷检测攀爬机器人，其特征在于，所述从动轮组件包括：两个从动轮轮框，通过从动轮轮框连接杆进行连接，每个从动轮轮框包括两个相对设置的安装臂及连接两个安装臂的连接臂，调节拉杆连接于动轮轮框连接杆，当调节拉杆调整开合角度后，通过动轮轮框连接杆带动从动轮轮框靠近或远离放置板；每个安装臂上设有越障组件，包括：从动轮越障弹簧上固定块及从动轮轮框固定块，间隔固定于所述安装臂；从动轮越障弹簧下浮动块，可滑动地套设于所述安装臂并位于从动轮越障弹簧上固定块及从动轮轮框固定块之间；从动轮越障弹簧，套设于所述安装臂，其两端分别弹性抵持所述从动轮越障弹簧上固定块及从动轮越障弹簧下浮动块；从动轮，通过从动轮轮轴可转动地连接于从动轮越障弹簧下浮动块...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭玉兴，李东旭，朱真才，常向东，周公博，卢昊，曹国华，李荣兴，李杰，
申请(专利权)人：中国矿业大学，
类型：发明
国别省市：