一种方向盘摆振抑制方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种方向盘摆振抑制方法、装置、设备和存储介质。其中，一种方向盘摆振抑制方法应用于电动助力转向系统中方向盘的摆振抑制，该方法包括：根据车辆运动参数信号确定当前车轮摆动频率；根据当前车轮摆动频率对方向盘扭矩信号进行滤波处理确定摆振补偿力矩；根据摆振补偿力矩对方向盘进行摆振补偿。本发明专利技术的技术方案，通过在对应路况下实时采集车辆运动参数信号，并根据车辆运动参数信号确定当前路况下车轮摆动频率，并根据车轮摆动频率对方向盘扭矩信号进行滤波处理从而得到相应路况下的摆振补偿力矩，达到对方向盘摆振精确抑制的目的。制的目的。制的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种方向盘摆振抑制方法、装置、设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及汽车
，尤其涉及一种方向盘摆振抑制方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]汽车高速行驶时，受路面激励、轮胎动平衡、高速制动等影响，方向盘容易发生摆振现象，极大影响驾驶安全及驾乘体验。随着电动助力转向系统的普及，可以通过电控转向施加补偿力矩的方法来抑制方向盘摆振。
[0003]现有技术中利用电动助力转向系统抑制车轮摆振的方法，仅根据理论车速计算理论摆振频率，并基于电动助力转向系统进行理论摆振补偿，从而过滤掉车轮摆振引起的振动。此种方式校验结果不准确，往往会忽略掉部分需要进行抑制的摆振场景。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种方向盘摆振抑制方法、装置、设备和存储介质，以针对不同路况对方向盘摆振进行精确抑制。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了方向盘摆振抑制方法，该方法应用于电动助力转向系统中方向盘的摆振抑制，方向盘摆振抑制方法包括：
[0006]根据车辆运动参数信号确定当前车轮摆动频率；
[0007]根据当前车轮摆动频率对方向盘扭矩信号进行滤波处理确定摆振补偿力矩；
[0008]根据摆振补偿力矩对方向盘进行摆振补偿。
[0009]可选的，根据车辆运动参数信号确定当前车轮摆动频率包括：
[0010]根据当前车速信号和当前轮速信号确定当前车轮摆动频率。
[0011]可选的，根据当前车速信号和当前轮速信号确定当前车轮摆动频率，包括：
>[0012]建立当前车辆在不同车速信号和不同轮速信号下与车轮摆动频率之间的对应关系；
[0013]根据当前车速信号、当前轮速信号以及对应关系确定当前车轮摆动频率。
[0014]可选的，根据当前车轮摆动频率对方向盘扭矩信号进行滤波处理确定摆振补偿力矩，包括：将车轮摆动频率作为截止频率，对方向盘扭矩信号进行高通滤波处理，获取高频力矩信号；
[0015]根据高频力矩信号确定摆振补偿力矩。
[0016]可选的，根据高频力矩信号确定摆振补偿力矩，包括：
[0017]根据高频力矩信号与摆振补偿力矩之间的对应关系确定摆振补偿力矩；
[0018]其中，高频力矩信号Trp和摆振补偿力矩Tr之间满足Tr＝Trp/A，A为电动助力转向系统中驱动电机输出轴到输入轴之间的等效传动比。
[0019]可选的，根据摆振补偿力矩对方向盘进行摆振抑制，包括：
[0020]根据摆振补偿力矩确定电机输出扭矩；
[0021]根据输出扭矩确定补偿电流，并控制驱动电机输出补偿电流以对方向盘进行摆振补偿。
[0022]可选的，在根据车辆运动参数信号确定当前车轮摆动频率之前，还包括：
[0023]实时获取车辆运动参数信号。
[0024]根据本专利技术的另一方面，提供了一种方向盘摆振抑制装置，该装置用于执行方向盘摆振抑制方法，方向盘摆振抑制装置包括：
[0025]车轮摆动频率获取模块，用于根据车辆运动参数信号确定当前车轮摆动频率；
[0026]补偿力矩确定模块，用于根据当前车轮摆动频率对方向盘扭矩信号进行滤波处理确定摆振补偿力矩；
[0027]摆振补偿模块，用于根据摆振补偿力矩对方向盘进行摆振补偿。
[0028]根据本专利技术的又一方面，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现方向盘摆振抑制方法。
[0029]根据本专利技术的又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现方向盘摆振抑制方法。
[0030]本专利技术实施例的技术方案，通过在对应路况下实时采集车辆运动参数信号，并根据车辆运动参数信号确定当前路况下车轮摆动频率，并根据车轮摆动频率对方向盘扭矩信号进行滤波处理从而得到相应路况下的摆振补偿力矩，达到对方向盘摆振精确抑制的目的。对方向盘摆振的精确抑制可以提升驾驶员的操纵性和体验感，提高了车辆行驶过程中的安全性，同时还可以抑制由方向盘摆振引起的共振以及噪音。
[0031]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0032]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0033]图1是根据本专利技术实施例提供的第一种方向盘摆振抑制方法的流程图；
[0034]图2是根据本专利技术实施例提供的第二种方向盘摆振抑制方法的流程图；
[0035]图3是根据本专利技术实施例提供的第三种方向盘摆振抑制方法的流程图；
[0036]图4是根据本专利技术实施例提供的第四种方向盘摆振抑制方法的流程图；
[0037]图5是根据本专利技术实施例提供的第五种方向盘摆振抑制方法的流程图；
[0038]图6是根据本专利技术实施例提供的一种方向盘摆振抑制装置的结构示意图。
具体实施方式
[0039]为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范
围。
[0040]需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
[0041]图1是根据本专利技术实施例提供的第一种方向盘摆振抑制方法的流程图，本实施例可应用于电动助力转向系统中方向盘的摆振抑制，方向盘摆振抑制方法包括：
[0042]S10、根据车辆运动参数信号确定当前车轮摆动频率。
[0043]其中，车轮摆动频率可为车辆的转向轮沿转向方向振动的频率，车轮发生摆动会导致方向盘抖动，使得操纵性变差，进而影响行车安全。车辆在行驶的过程中车速和轮速等参数会影响车轮的摆动频率，在不同的路况下，车辆行驶过程中的车速和轮速也会受到影响，进而导致车轮摆振。故可选的，根据当前车速信号和当前轮速信号确定当前车轮摆动频率。其中，车速信号为车辆行驶的速度信息，轮速信号为车辆行驶的轮速信息，通过车辆实时的行驶速度信息和轮速信息可确定当前路况下车轮实时摆动的频率。通过实时车速信号和实时轮速信号确定实时车轮摆动频率，实现了对不同路况下车轮摆动频率本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方向盘摆振抑制方法，其特征在于，应用于电动助力转向系统中方向盘的摆振抑制，所述方向盘摆振抑制方法包括：根据车辆运动参数信号确定当前车轮摆动频率；根据所述当前车轮摆动频率对方向盘扭矩信号进行滤波处理确定摆振补偿力矩；根据所述摆振补偿力矩对方向盘进行摆振补偿。2.根据权利要求1所述的方向盘摆振抑制方法，其特征在于，所述根据所述车辆运动参数信号确定当前车轮摆动频率包括：根据当前车速信号和当前轮速信号确定当前车轮摆动频率。3.根据权利要求2所述的方向盘摆振抑制方法，其特征在于，根据当前车速信号和当前轮速信号确定当前车轮摆动频率，包括：建立当前车辆在不同车速信号和不同轮速信号下与车轮摆动频率之间的对应关系；根据所述当前车速信号、所述当前轮速信号以及所述对应关系确定当前车轮摆动频率。4.根据权利要求1所述的方向盘摆振抑制方法，其特征在于，根据所述当前车轮摆动频率对方向盘扭矩信号进行滤波处理确定摆振补偿力矩，包括：将所述车轮摆动频率作为截止频率，对所述方向盘扭矩信号进行高通滤波处理，获取高频力矩信号；根据所述高频力矩信号确定所述摆振补偿力矩。5.根据权利要求4所述的方向盘摆振抑制方法，其特征在于，根据所述高频力矩信号确定所述摆振补偿力矩，包括：根据所述高频力矩信号与所述摆振补偿力矩之间的对应关系确定所述摆振补偿力矩；其中，所述高频力矩信号Trp和所述摆振补偿力矩Tr之间满足Tr＝...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宇，公博健，张建，周添，张鸿，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：