一种基于米字格网的室内地图路网自动生成方法技术

本发明专利技术提供一种基于米子格网图进行室内地图路网自动生成的方法，基本原理为对地图的嵌入式米子格网进行多次抽稀进而形成路网图。本方法主要是为了解决在无法提取室内地图几何信息的情况下如何进行室内地图路网生成。本方法主要室内步骤如下：一、生成地图的米字格网图；二、对地图进行Delauny三角剖分，将地图分成三角面片；三、对生成的三角面片进行连接处理，形成地图骨架；四、以地图骨架为基准对第一步生成的地图米字网格进行抽稀，只留下与地图骨架方向相似，位置相近的路径段。五、根据第二步得到的三角面片质心集合做路径规划，按照一定的规则进行二次抽稀。六、将最终结果保存到数据库和文件中。到数据库和文件中。到数据库和文件中。

【技术实现步骤摘要】
一种基于米字格网的室内地图路网自动生成方法


[0001]本专利技术属于地图
，具体为一种基于米字格网的室内地图路网自动生成方法。

技术介绍

[0002]随着信息技术的发展，室内的定位信息和导航算法变得越来越重要，导航系统需要基于传统的地图路网实现，考虑到技术问题，很多导航算法基于的地图路网采用人工生成，这种方法的缺点很明显，制作周期长，浪费大量的人力资源，而且每张地图的结构不同，定制的地图路网图复用性低，每增加一张地图就要制作一份路网图。为了解决这个问题，也提出了一些路网自动生成的方法，比如基于距离变换生成地图骨架等方法，但是现有的方法均无法在不知道地图每个房间的出入口信息的情况下生成路网，而且无法处理过于复杂的地图结构，本专利是通过地图结构生成路网，现有的地图数据文件所呈现的结构是一个基于多边形拼合而成的结构，是一个多边形集合，没有区域和连接信息，只有每个多边形的坐标信息；
[0003]现有技术如下：
[0004]申请号：201510253566.X，申请名称一种路网模型自动生成的方法，提出了一种路网模型自动生成的方法，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于米字格网的室内地图路网自动生成方法，其特征在于，具体步骤如下：步骤1：获取目标室内地图的具体二维矢量数据并将数据进行处理；步骤1具体如下：通过地图文件加载的方式将室内地图的区域结构数据加载到内存；数据包括：整张室内地图的区域范围，即地图的外包框坐标；地图内部每个独立区域的坐标数据，以及其类型，区域分为可通行区域和不可通行区域；地图上梯节点的坐标；步骤2：根据地图内部结构建立米字格网；步骤2具体如下：根据地图的室内面积大小，设定一定大小的间隔Δd，且不超过1米，获取地图边界线，在地图的边界线所围成的多边形内部的可通行区域离散且均匀的平铺上间隔为Δd的点，每个点连接8个方向上与自己最近的点形成8条路径。所有点完成此操作后得到地图的格网图；步骤3：建立三角格网；步骤3具体如下：获取地图所有的不可通行区域的坐标，并将其放到一个列表中形成点集，基于点集形成Delauny的三角格网，遍历所有的三角形，将在不可通行区域内部或与不可通行区域有交集的三角形删除；步骤4：根据步骤三得到的三角格网图生成地图的基础骨架图；步骤5：根据步骤4得到的基础骨架对步骤2得到的米字格网进行初步抽稀；步骤6：根据步骤3得到的三角格网对步骤5得到的米字格网进行第二次抽稀；步骤7：将步骤6得到的路网图中长度较短的路径段合并；步骤8：将步骤7得到的地图的路网保存在数据库和文件中。2.根据权利要求1所述的一种基于米字格网的室内地图路网自动生成方法，其特征在于，步骤4具体如下：定义如果两三角形共享一条边，则称这条边为公共边，根据公共边的数量将所有的三角形分成三类：有一条公共边的三角形、有两条公共边的三角形、三条边全为公共边的三角形；对于第一类三角形，连接公共边的中点和与公共边相对的三角形顶点；对于第二类三角形，连接两条公共边的中点；对于第三类三角形，将三角形的质心分别与三角形三条边的中点连接；将所有的三角形按照上述规则连接后，可以得到地图的基础骨架。3.根据权利要求1所述的一种基于米字格网的室内地图路网自动生成方法，其特征在于，步骤5具体如下：遍历米字格网的每一条路径段，设当前路径段为L，以L作为比较对象对步骤4得到的骨架图的每一条路径进行遍历，按照下述规则决定L是否保留；设骨架图中当前遍历到的路径为S，线段L的中点为P(x，y)，求P到S的最短距离dist
min
，
设点P在线段S所在直线上的投影点为P
’
(x
’
,y
’
)，S的两个端点坐标为(x1，y1)，(x2，y2),则求得dist
min
的公式为：若dist
min
<Δd则保留L，若直到遍历完骨架图中所有的路径都没有发现符合上述条件的路径，则删除L。4.根据权利要求1所述的一种基于米字格网的室内地图路网自动生成方法，其特征在于，步骤6具体如下：得到步骤3三角格...

【专利技术属性】
技术研发人员：张涛，贾博远，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：