路径规划方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种路径规划方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取路径规划的起点和终点；将起点添加至节点列表中作为待扩展节点的父节点，筛选节点列表中当前节点的一个或多个跳点作为待扩展节点，并将待扩展节点中的最优节点作为当前节点的扩展节点，直到搜索到终点；根据起点、终点和扩展节点生成路径规划结果。由此，解决了相关技术在搜索过程中产生的大多数节点与最终路径生成无关，且这些节点均参与运算，造成了较大的计算量，降低了算法在寻路中的执行效率和运行平稳性等问题。行效率和运行平稳性等问题。行效率和运行平稳性等问题。

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本申请涉及自动驾驶
，特别涉及一种路径规划方法、装置、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]路径规划算法作为自动驾驶的核心模块，其功能是根据给定目标位置去规划路线以实现最优轨迹运动，通常路径规划分为两种形式：全局路径规划和局部路径规划。
[0003]全局路径规划经常使用的算法是Dijkstra算法，但该算法由于缺乏目的性的引导，其在搜索过程中遍历周围环境范围广、生成节点过多、存在计算量大及占用系统过多的CPU资源等缺点。而启发函数由于目的性强，在复杂的环境中往往生成的路径并非最优，但执行效率很高。在此基础上，通过在Dijkstra算法融入启发函数，可以更好的实现优劣互补最终形成了新的函数Astar算法。
[0004]相关技术中，在搜索过程中产生的大多数节点与最终路径生成无关，而在寻路过程中这些节点都需要参与运算，直接导致不必要的内存消耗。同时寻路路径中出现的转折点，需要车辆通过启停旋转来转向，过多的转折点不利于车辆的正常工作，极大的降低车辆的工作效率。在较大复杂的场景下这些本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：获取路径规划的起点和终点；将所述起点添加至节点列表中作为待扩展节点的父节点，筛选所述节点列表中当前节点的一个或多个跳点作为待扩展节点，并将所述待扩展节点中的最优节点作为所述当前节点的扩展节点，直到搜索到所述终点；根据所述起点、所述终点和所述扩展节点生成路径规划结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述筛选所述节点列表中当前节点的一个或多个跳点作为待扩展节点，包括：采用位运算指令筛选所述节点列表中当前节点的一个或多个跳点。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述待扩展节点中的最优节点作为所述当前节点的扩展节点，包括：判断所述待扩展节点是否处于所述节点列表中；若未处于所述节点列表中，则将所述待扩展节点作为所述当前节点的扩展节点，并添加至所述节点列表中；若处于所述节点列表中，则将所述待扩展节点中代价之最小的节点作为所述当前节点的扩展节点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述待扩展节点中代价之最小的节点作为所述当前节点的扩展节点，包括：计算每个待扩展节点的实际代价值和估计代价值；根据所述实际代价值和所述估计代价值计算全局评估代价值，将所述全局评估代价值最小的待扩展节点作为所述当前节点的扩展节点。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述起点、所述终点和所述扩展节点...

【专利技术属性】
技术研发人员：张熏，杨成成，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：