一种云台校验方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种云台校验方法和装置，该方法包括通过扫描仪获取大车上标识物的第一位置信息和岸边点的第二位置信息，根据第一位置信息和第二位置信息确定标识物与岸边的垂直距离；若该垂直距离小于或等于预设高度阈值，判断云台原点位置正常，若该垂直距离大于预设高度阈值，判断云台原点位置异常，执行云台原点的复位操作。采用上述技术方案，本发明专利技术的技术方案可以通过标识物与岸边的垂直距离判断云台原点位置是否正常，从而实现实时对云台原点的位置进行监测，并在云台原点位置不准确时进行云台原点复位，降低云台的维护工作量。量。量。

【技术实现步骤摘要】
一种云台校验方法和装置


[0001]本专利技术涉及港口自动化设备
，特别是涉及一种云台校验方法和装置。

技术介绍

[0002]扫描云台是固定扫描仪器、摄像设备的基础工件。扫描云台分为固定式和活动式两类，固定式的扫描云台适用于监控范围较小的情形，活动式的扫描云台则可以进行一定范围的旋转，获取较大的扫描范围。活动式云台配合激光扫描仪，能够利用3D扫描建模技术获取物料的轮廓信息。
[0003]活动式云台一般通过伺服电机进行驱动，驱动运动动作的伺服电机上，伺服电机轴与减速机通常是进行抱箍连接或者是键槽连接，如果伺服电机轴与减速机之间的连接存在松动打滑等情况，可能导致云台原点的定位不准确。另外，云台原点的位置是由伺服电机的绝对值编码器进行记录的，在使用过程中，当绝对值编码器的电池电量耗尽时，原点的储存参考位置数据丢失，也会导致伺服电机位置不准确，从而影响云台原点的定位，进而影响扫描仪进行扫描的准确性。
[0004]现有技术中，一般采用人工方式对云台原点的位置进行定期维护，或者在扫描结果出现异常时，对云台原点和扫描仪重新进行标定，影响本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种云台校验方法，其特征在于，所述方法应用于卸船机，所述卸船机包括大车、小车、起升装置和扫描系统，所述大车上设置有标识物，所述扫描系统包括扫描仪和云台，所述云台的上端面固定安装在卸船机驾驶室底部，所述云台的下端面固定安装有扫描仪，所述方法包括：通过所述扫描仪获取所述标识物的第一位置信息和岸边点的第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述标识物与岸边的垂直距离；若所述垂直距离小于或等于预设高度阈值，判断所述云台原点位置正常；若所述垂直距离大于预设高度阈值，判断所述云台原点位置异常，执行所述云台原点的复位操作。2.根据权利要求1所述的云台校验方法，其特征在于，在通过所述扫描仪获取所述标识物的第一位置信息和岸边点的第二位置信息前，所述方法还包括：建立世界坐标系，在所述世界坐标系中，当所述卸船机面向水面时，大车向右运行的方向为X轴正方向，小车向水面运行的方向为Y轴正方向，起升装置向上运行方向为Z轴正方向；标定扫描仪三维坐标系，并使得所述扫描仪三维坐标系与所述世界坐标系重合，其中，X轴方向以大车运行的起点位置为X轴0位置，Y轴方向以大车运行的起点为Y轴0位置，Z轴方向以起升装置的起点地面为Z轴0位置。3.根据权利要求2所述的云台校验方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息确定所述标识物与岸边的垂直距离，包括：根据所述第一位置信息确定所述标识物在所述世界坐标系的坐标A；根据岸边点的第二位置信息确定坐标系中向量点Y为0的点，并拟合成一条直线L；所述标识物与岸边的垂直距离为坐标A到直线L的距离。4.根据权利要求1所述的云台校验方法，其特征在于，所述卸船机还包括报警装置，在判断所述云台原点位置异常后，所述方法还包括：启动所述报警装置并停止卸船机自动作业。5.根据权利要求1所述的云台校验方法，其特征在于，所述云台上设置有原点接近开关，所述原点接近开关偏离所述云台原点预设角度X，所述原点接近开关用于触发伺服电机的原点信号，使所述伺服电机旋转到原点位置，所述判断所述云台原点位置异常，并执行所述云台原点的复位操作，包括：在判断所述原点位置异常后，启动云台旋转功能，使得所述云台顺时针或逆时针旋转，并启动原点接近开关；当所述云台触发所述原点接近开关的原点信号后，伺服电机控制所述云台朝相反方向转动所述预设角度X，使得所述云台恢复到原点位置。6.根据权利要求5所述的云台校验方法，其特征在于，所述云台上还设置有正限位接近开关、负限位接近开关、感应螺丝和硬限位装置，其中，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：何超，涂铮，曹志俊，张涛，
申请(专利权)人：武汉港迪智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：