用于操作停车辅助的方法、计算机程序产品、停车辅助系统、车辆和系统技术方案

提出了一种用于操作车辆(100)的停车辅助系统(110)的方法。该方法包括：该方法包括：a)接收(S1)车辆(100)的环境的光学图像(IMG)和表示车辆(100)的环境的数字环境地图(MAP)，所述数字环境地图(MAP)包括至少一个指定停车区(P1

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于操作停车辅助的方法、计算机程序产品、停车辅助系统、车辆和系统


[0001]本专利技术涉及用于操作车辆的停车辅助系统的方法、计算机程序产品、用于车辆的停车辅助系统、包括停车辅助系统的车辆以及包括车辆和外部单元的系统。

技术介绍

[0002]众所周知，停车辅助系统采用摄像机图像来检测车辆环境中的停车位。例如，这种系统检测和分析画在地面上的线，以检测停车位。
[0003]越来越多的特殊用途停车位变得越来越突出，这些停车位专用于某些人群或车辆，例如残疾人停车位、有小孩的家庭停车位、妇女停车位、紧急或紧急情况停车位、电动车辆停车位等等。这些停车位置通常用符号或字母等来表示。为了避免停车罚单或其他更严重的问题，汽车驾驶员必须理解所有各种符号的含义，这可能是复杂的，特别是因为符号的使用可因国家、州甚至地区而异。
[0004]DE 10 2017 007 823 A1公开了借助于车载摄像机捕获环境图像，并且基于环境图像检测特殊停车位。此外，检测用于身体有缺陷的人的特殊设备和/或布置在车辆中的儿童座椅，并且从该信息导出至少一个车辆乘客的属性。提供对应于所导出的属性的特殊停车位作为目的地。

技术实现思路

[0005]本专利技术的一个目的是改进车辆停车辅助系统的操作。
[0006]根据第一方面，提出了一种用于操作车辆的停车辅助系统的方法。在第一步骤a)中，接收车辆环境的光学图像和表示车辆环境的数字环境地图。数字环境地图包括至少一个指定停车区。在第二步骤b)中，为包括在环境地图中的所述至少一个指定停车区中的每一个选择接收到的光学图像中对应于相应指定停车区的感兴趣区域。在第三步骤c)中，在每个所选择的感兴趣区域中检测地面上提供的线和/或符号。在第四步骤d)中，基于检测到的线和/或符号，将多个停车位类别中的一个分配给每个所选择的感兴趣区域。在第五步骤e)中，对于所述至少一个指定停车区中的每一个，基于分配给相应感兴趣区域的停车位类别，确定对应于所选感兴趣区域的相应指定停车区是否是潜在停车位。
[0007]该方法的优点在于，停车辅助系统可以基于地面上提供的线和/或符号来辨别停车位。特别地，可以将特殊用途的停车位与正常停车位区分开，并且可以检测被标记为非停车区(no
‑
parking areas)的潜在停车位。因此，停车辅助系统的操作得到改善。
[0008]车辆环境的光学图像可以由车辆的摄像机检测。优选地，光学图像对应于车辆的全景图像。全景图像可以从车辆上方的鸟瞰视角示出车辆的环境。可以通过合并和/或拼接每个覆盖某个视场的几个图像来获得全景图像。
[0009]数字环境地图对应于车辆实际环境的数字表示。基于由布置在车辆上的环境传感器(例如超声波和/或光学传感器单元)检测的传感器信号，环境地图可以由车辆的处理单
元(例如ECU(发动机控制单元)等)确定。
[0010]提供数字环境地图的处理单元优选地还被配置成检测停车位分界线。这种检测例如基于由光学传感器单元(例如摄像机)检测的光学图像。基于检测到的停车位分界线，处理单元还被配置成指定布置在车辆周围的潜在停车区。潜在停车区是例如由地面上的分界线界定的区，并且是自由的，即该区没有被对象或另一车辆等阻挡。例如，潜在的停车区可以布置在路边停车带或停车场等。当指定停车区时，处理单元不考虑在相应区的地面上提供的不是分界线的线和/或符号。
[0011]每个指定的停车区对应于环境的光学图像中的区。因此，对于每个指定停车区，在光学图像中选择相应的感兴趣区域。
[0012]然后，分析感兴趣区域中存在的线和/或符号。基于检测到的线和/或符号，多个停车位类别中的一个被分配给每个选择的感兴趣区域。例如，如果没有检测到线或符号，则感兴趣区域可以被分配到“标准停车位”类别，而如果检测到轮椅符号，则感兴趣区域可以被分配到“残疾人停车位”类别。因为相应的感兴趣区域对应于指定停车区，所以分配给感兴趣区域的停车位类别也适用于指定停车区。在这里，“线”可以特指地面上的分界线。例如，就线宽度和颜色而言，分界线可以都具有相似的外观。也就是说，在这种意义上，具有不同于分界线预期外观的线可以被认为是表示符号。
[0013]基于所分配的停车位类别，对于所述至少一个指定停车区中的每一个，确定对应于所选择的感兴趣区域的相应指定停车区是潜在停车位。例如，潜在停车位对应于适合于该车辆并且该车辆的驾驶员具有其使用许可的停车位。该步骤可能涉及应用某些过滤标准和/或优先级标准。例如，可以设置在该步骤中过滤掉不能用的停车位，也就是说，它们不被认为是潜在的停车位。这种设置尤其可以是用户定义的和/或可以基于车辆的配置，例如车辆是插电式电动车辆，和/或可以基于检测到的附加设备，例如婴儿座椅等。
[0014]因此，该方法具有这样的优点，即所有种类的不同的专用停车位和/或停车禁止区可以被停车辅助系统检测到，并且可以被停车辅助系统过滤掉。这实现了停车辅助系统的更好的操作，因为包括停车辅助系统的车辆的用户不必再次检查他是否被允许使用例如由停车辅助系统建议的停车位来停车。
[0015]根据一个实施例，该方法还包括整理所有确定的潜在停车位的整理步骤，选择整理的潜在停车位中的一个的选择步骤，以及将选择的停车位提供给自主驾驶单元以控制车辆在选择的停车位停车的提供步骤。
[0016]在该实施例中，执行选择多个潜在停车位中的一个。这在车辆的环境中存在多余一个潜在停车位的情况下尤其有用。该选择可以基于用户交互，或者可以完全自动地执行。
[0017]整理步骤包括根据一些排序标准对潜在的停车位进行排序。例如，可以基于车辆到潜在停车位的距离、基于潜在停车位的长度和/或宽度、基于对应于潜在停车位的分配的停车位类别和/或基于一些其他可能的用户定义的标准来执行排序。
[0018]选择潜在停车位中的一个的选择步骤可以包括例如通过显示器向车辆用户输出包括潜在停车位的车辆环境的图形表示，并且用户可以通过语音命令、手势、触摸命令等选择潜在停车位中的一个。
[0019]自主驾驶单元可以被配置为全自动和/或半自动地控制车辆。全自动控制可以包括例如加速器、制动器、转向、变速箱等的自动控制。半自动可以包括例如转向和变速箱的
控制，其中用户必须手动控制加速器和制动器。
[0020]根据另一实施例，该步骤还包括接收所述多个类别中的至少一个类别的确定信息的步骤，其中步骤e)另外基于该确定信息。
[0021]确定信息包括关于如何确定指定停车区是否是潜在停车位的信息。特别地，确定信息涉及所述多个停车位类别。例如，确定信息可以包括声明所述多个停车位类别中的一个类别(例如“不能用的停车位”或“电动车辆停车位”)不得被认为是潜在的停车位的信息。确定信息可以由车辆的用户提供和/或输入。替代地，车辆制造商可以基于客户相应提供的信息来配置停车辅助系统。
[0022]该实施例可以允许车辆的用户根据他的个人情况和需要精确地定义哪些停车位类别是他的潜在停车位，并且因此应该由停车辅助系统确本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于操作车辆(100)的停车辅助系统(110)的方法，所述方法包括：a)接收(S1)所述车辆(100)的环境的光学图像(IMG)和表示所述车辆(100)的环境的数字环境地图(MAP)，所述数字环境地图(MAP)包括至少一个指定停车区(P1
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P7)，b)对于所述至少一个指定停车区(P1
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P7)中的每一个，在所接收到的光学图像(IMG)中选择(S2)与相应的指定停车区(P1
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P7)相对应的感兴趣区域(ROI1
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ROI7)，c)在每个所选择的感兴趣区域(ROI1
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ROI7)中，检测(S3)地面上提供的线(PAT)和/或符号(SYM1
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SYM3)，d)基于检测到的线(PAT)和/或符号(SYM1
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SYM3)，将多个停车位类别(CLS)中的一个分配(S4)给每个所选择的感兴趣区域(ROI1
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ROI7)，以及E)对于所述至少一个指定停车区(P1
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P7)中的每一个，基于分配给相应的感兴趣区域(ROI1
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ROI7)的停车位类别(CLS)，确定(S5)对应于所选择的感兴趣区域(ROI1
‑
ROI7)的相应指定停车区(P1
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P7)是否是潜在停车位。2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：整理所有所确定的潜在停车位，选择所整理的潜在停车位中的一个，以及将所选择的停车位提供给自主驾驶单元，用于控制车辆(100)在所选择的停车位中停车。3.根据权利要求1或2所述的方法，进一步包括：接收所述多个停车位类别(CLS)中的至少一个的确定信息，其中步骤e)另外还基于所述确定信息。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述确定信息包括所述多个停车位类别(CLS)中的至少一个的优先级信息(PRIO)，其中步骤e)还包括：为每个潜在停车位分配优先级(PRIO)，以及根据所分配的优先级(PRIO)对所确定的潜在停车位进行排序。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中步骤c)还包括：检测所检测的线(PAT)是否类似于多个预定义图案中的一个布置，其中每个预定义图案对应于至少一个停车位类别(CLS)。6.根据权利要求5所述的方法，其中所述预定义图案由所检测的线和/或所检测的线的部段的几何特征定义，包括所检测的线的绝对长度和/或绝对宽度、所检测的线和/或所检测的线的部段之间的长度比、所检测的线和/或所检测的线的部段之间的宽度比、所检测的线和/或所检测的线的部段之间形成的角度、所检测的线和/或所检测的线的部段的曲率和/或所检测的线和/或所检测的线的部段之间的距离。7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述多个预定义图案中的每一个包括对应于至少一些几何特征的一组值或值区间。8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中步骤c)...

【专利技术属性】
技术研发人员：C，
申请(专利权)人：法雷奥开关和传感器有限责任公司，
类型：发明
国别省市：