一种清洁机器人制造技术

本申请公开了一种清洁机器人，属于清洁机器人技术领域。清洁机器人包括机器人主体、检测装置和控制器。检测装置设置于机器人主体上，且位于机器人主体的行进方向，检测装置包括电路板、第一检测组件和第二检测组件，第一检测组件包括第一发射元件和第一接收元件，第二检测组件包括第二发射元件和第二接收元件；控制器用于接收第一检测组件和第二检测组件的多个检测信号，并根据多个检测信号控制清洁机器人回避障碍物。本申请提供的清洁机器人，能够有效规避透明玻璃材质、深色或浅色的障碍物，对机器人主体和障碍物起到保护作用，有效防止机器人主体与障碍物发生碰撞，提升了清洁机器人和障碍物的使用寿命。机器人和障碍物的使用寿命。机器人和障碍物的使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
一种清洁机器人


[0001]本申请涉及清洁机器人
，尤其涉及一种清洁机器人。

技术介绍

[0002]目前，随着科技水平的提高，人们越来越倾向于采用扫地机器人来代替人工完成扫地、吸尘、拖地等工作，以减轻人们清洁地面的工作负担，扫地机器人能够缓解体力劳累，使其受到越来越广泛的应用。障碍物检测与避障依然是扫地机器人所要面对的一大难题。传统避障方式由于障碍物颜色、材质不同，反射信号强度值有较大差异，即不同颜色、材质的障碍物反射信号不同，从而导致扫地机器人对障碍物的检测容易产生误判，进而导致扫地机器人容易与障碍物发生碰撞而影响扫地机器人及障碍物的使用寿命。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请的目的是为了克服现有技术中的不足，提供一种清洁机器人，以解决现有技术中扫地机器人对障碍物的检测容易产生误判，导致扫地机器人容易与障碍物发生碰撞而影响扫地机器人及障碍物的使用寿命的技术问题。
[0004]为解决上述技术问题，本申请提供了：
[0005]一种清洁机器人，包括：
[0006]机器人主体；
[0007]检测装置，设置于所述机器人主体上，且位于所述机器人主体的行进方向，所述检测装置包括电路板、第一检测组件和第二检测组件，所述电路板分别与所述第一检测组件和所述第二检测组件电连接，所述第一检测组件包括第一发射元件和第一接收元件，所述第二检测组件包括第二发射元件和第二接收元件；
[0008]控制器，所述控制器用于接收所述第一检测组件和所述第二检测组件的多个检测信号，并根据所述多个检测信号控制清洁机器人回避障碍物。
[0009]另外，根据本申请的清洁机器人，还可具有如下附加的技术特征：
[0010]在本申请的一些实施例中，所述第二发射元件的功率大于所述第一发射元件的功率，所述第一发射元件与所述第一接收元件相对设置，所述第二发射元件与所述第二接收元件相对设置。
[0011]在本申请的一些实施例中，所述第一发射元件和所述第一接收元件设置于所述电路板的一侧，所述第二发射元件和所述第二接收元件设置于所述电路板的另一侧。
[0012]在本申请的一些实施例中，所述检测装置还包括散光件和聚光件，所述散光件设置于所述第二发射元件靠近所述障碍物的一侧，所述聚光件设置于所述第二接收元件靠近所述障碍物的一侧。
[0013]在本申请的一些实施例中，所述第一发射元件与所述第一接收元件之间的夹角为α，满足30度≤α≤70度；
[0014]所述第二发射元件与所述第二接收元件之间的夹角为β，满足30度≤β≤70度。
[0015]在本申请的一些实施例中，所述第一发射元件与所述机器人主体的行进方向之间的夹角为γ，满足15度≤γ≤35度；
[0016]所述第二发射元件与所述机器人主体的行进方向之间的夹角为δ，满足15度≤δ≤35度。
[0017]在本申请的一些实施例中，所述检测装置还包括红外信号增强模块，所述红外信号增强模块设置于所述电路板上且与所述电路板电连接。
[0018]在本申请的一些实施例中，所述检测装置还包括第三接收元件，所述第三接收元件用于接收清洁基站发射的第三红外线。
[0019]在本申请的一些实施例中，所述检测装置还包括支架，所述支架安装于所述机器人主体上，且位于所述机器人主体的行进方向，所述电路板、所述第一检测组件和所述第二检测组件均安装于所述支架上。
[0020]在本申请的一些实施例中，所述检测装置每侧至少还设置有一个二级检测装置，所述二级检测装置沿所述机器人主体的周向相间隔设置，所述二级检测装置的信号发射角度与机器人主体的行进方向夹角大于γ和β中任意一者。
[0021]相对于现有技术，本申请的有益效果是：
[0022]本申请提出一种清洁机器人，清洁机器人包括机器人主体、检测装置和控制器，检测装置设置于机器人主体上，且位于机器人主体的行进方向，检测装置包括电路板、第一检测组件和第二检测组件，电路板分别与第一检测组件和第二检测组件电连接，第一检测组件包括第一发射元件和第一接收元件，第二检测组件包括第二发射元件和第二接收元件，控制器用于接收第一检测组件和第二检测组件的多个检测信号，并根据多个检测信号控制清洁机器人回避障碍物。
[0023]本申请提供的清洁机器人，通过在机器人主体上设置位于机器人主体的行进方向检测装置，检测装置包括电路板、第一检测组件和第二检测组件，并通过设置电路板分别与第一检测组件和第二检测组件电连接，这样使得第一检测组件的第一发射元件能够向障碍物的方向发射第一红外线，且第一红外线经过障碍物的表面反射后能够被第一接收元件接收，同时使得第二检测组件的第二发射元件能够向障碍物的方向发射第二红外线，且第二红外线经过障碍物的表面反射后能够被第二接收元件接收，从而使得检测装置能够精准、实时、稳定地检测障碍物与机器人主体的相对位置，控制器能够接收第一接收元件和第二接收元件的多个检测信号，并根据多个检测信号控制清洁机器人回避障碍物，进而使得机器人主体靠近障碍物时能够执行相应的减速、转向、后退等规避动作，能够有效规避透明玻璃材质、深色或浅色的障碍物，对机器人主体和障碍物起到保护作用，有效防止机器人主体与障碍物发生碰撞，提升了清洁机器人和障碍物的使用寿命。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0025]图1示出了本申请一些实施例中清洁机器人的立体结构示意图；
[0026]图2示出了本申请一些实施例中清洁机器人的俯视结构示意图；
[0027]图3示出了本申请一些实施例中检测装置的正视结构示意图；
[0028]图4示出了本申请一些实施例中检测装置的俯视结构示意图一；
[0029]图5示出了本申请一些实施例中检测装置的立体结构示意图；
[0030]图6示出了本申请一些实施例中检测装置的俯视结构示意图二。
[0031]主要元件符号说明：
[0032]100
‑
清洁机器人；110
‑
机器人主体；120
‑
检测装置；121
‑
电路板；122
‑
第一检测组件；1221
‑
第一发射元件；1222
‑
第一接收元件；123
‑
第二检测组件；1231
‑
第二发射元件；1232
‑
第二接收元件；124
‑
散光件；125
‑
聚光件；126
‑
支架；127
‑
红外信号增强模块；128
‑
第三接收元件；130
‑
二级检测装置。
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：机器人主体；检测装置，设置于所述机器人主体上，且位于所述机器人主体的行进方向，所述检测装置包括电路板、第一检测组件和第二检测组件，所述电路板分别与所述第一检测组件和所述第二检测组件电连接，所述第一检测组件包括第一发射元件和第一接收元件，所述第二检测组件包括第二发射元件和第二接收元件；控制器，所述控制器用于接收所述第一检测组件和所述第二检测组件的多个检测信号，并根据所述多个检测信号控制清洁机器人回避障碍物。2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述第二发射元件的功率大于所述第一发射元件的功率，所述第一发射元件与所述第一接收元件相对设置，所述第二发射元件与所述第二接收元件相对设置。3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一发射元件和所述第一接收元件设置于所述电路板的一侧，所述第二发射元件和所述第二接收元件设置于所述电路板的另一侧。4.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述检测装置还包括散光件和聚光件，所述散光件设置于所述第二发射元件靠近所述障碍物的一侧，所述聚光件设置于所述第二接收元件靠近所述障碍物的一侧。5.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一发射元件与所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：李铜光，王增飞，
申请(专利权)人：浙江弥乐科技有限公司，
类型：新型
国别省市：