本实用新型专利技术公开了一种密封吸头装置及具有它的吸料机械手，该密封吸头装置包括转轴、气杆、弹性件和负压吸头，转轴具有轴向延伸的滑孔及与滑孔连通的负压孔，负压孔适于连接至负压设备；气杆具有气道，气杆的上端套设在滑孔的下端，且气杆相对于转轴沿转轴的轴向可滑动，气道的上端与滑孔连通；弹性件位于滑孔内且位于气杆的上端和转轴之间，用以对气杆提供轴向向下的弹性作用力；负压吸头可插拔连接在气杆的下端且与气道的下端连通。根据本实用新型专利技术实施例提供的密封吸头装置，可以实现小尺寸的平面零件稳定可靠的吸附，且负压吸头可以自由更换。由更换。由更换。
【技术实现步骤摘要】
密封吸头装置及具有它的吸料机械手
[0001]本技术涉及取料机械手，尤其涉及一种密封吸头装置及具有它的吸料机械手。
技术介绍
[0002]在智能制造中，产品的加工从上料到加工，由机械设备自动执行完成，其中，上料或产品的转移都是通过机械手完成，对于平面零件，多以负压吸料机械手执行。
[0003]相关技术中，对于尺寸极小的零件而言，即便是采用负压吸附方式，取料也较为困难，并且，通常这些吸料机械手只能适应一种零件的取料。
技术实现思路
[0004]本技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本技术的目的在于提出一种密封吸头装置及具有它的吸料机械手。
[0005]为实现上述目的，一方面，根据本技术实施例的密封吸头装置，包括：
[0006]转轴，所述转轴具有轴向延伸的滑孔及与所述滑孔连通的负压孔，所述负压孔适于连接至负压设备；
[0007]气杆，所述气杆具有气道，所述气杆的上端套设在所述滑孔的下端，且所述气杆相对于所述转轴沿所述转轴的轴向可滑动，所述气道的上端与所述滑孔连通；
[0008]弹性件，所述弹性件位于所述滑孔内且位于所述气杆的上端和所述转轴之间，用以对所述气杆提供轴向向下的弹性作用力；
[0009]负压吸头，所述负压吸头可插拔连接在所述气杆的下端且与所述气道的下端连通。
[0010]根据本技术实施例提供的密封吸头装置，气杆可滑动地插装在转轴下端内，并且在气杆的上端和转轴之间设置弹性件，再将负压吸头以可插拔方式连接在气杆的下端，如此，一方面，通过负压吸头可以吸附抓取小尺寸的平面零件，并且，在弹性件的作用确保气杆可以上下弹性浮动，确保在吸料机械手下行吸料过程中，负压吸头与零件形成紧密接触，能够形成稳定有效的负压，达到可靠吸附零件的效果，此外，也能防止零件损伤等问题，确保吸料可靠稳定。另一方面，负压吸头可以自由更换，以便于选择合适的不同负压吸头，满足不同的吸料需要，使用更加灵活方便，适用性更好。
[0011]另外，根据本技术上述实施例的密封吸头装置还可以具有如下附加的技术特征：
[0012]根据本技术的一个实施例，所述滑孔包括：
[0013]第一孔段，所述第一孔段的上端封闭，所述负压孔设在所述转轴的周壁且沿径向贯穿至所述第一孔段；
[0014]第二孔段，所述第二孔段的上端与所述第一孔段的下端连通，所述第二孔段的下端贯穿所述转轴的下端；
[0015]其中，所述第二孔段的直径大于所述第一孔段的直径，以使所述第二孔段的上端与所述第一孔段的下端形成一台阶面，所述弹性件的上端与所述台阶面相抵，所述弹性件的下端与所述气杆的上端端面相抵。
[0016]根据本技术的一个实施例，所述气杆的下端设有快插连接件，用以在所述负压吸头插接在所述气杆的下端时，将所述负压吸头与所述气杆相对固定。
[0017]根据本技术的一个实施例，所述气杆上具有环形台，所述环形台邻近所述气杆的下端，所述气杆的下端套设有密封环，所述密封环止挡在所述环形台下方；
[0018]当所述负压吸头插接在所述气杆的下端且受到向上的作用力时，所述负压吸头压紧在所述密封环上，以使所述负压吸头与所述气杆的下端之间形成密封。
[0019]根据本技术的一个实施例，所述快插连接件包括至少两个弹性臂，至少两个所述弹性臂对称布置在所述气杆下端的周围，每个所述弹性臂的上端与所述气杆的固定，每个所述弹性臂的下端具有卡勾，所述卡勾向内侧凸出；
[0020]所述负压吸头的上端具有插拔头，所述插拔头具有可供所述气杆的下端插入的插孔，所述插拔头的外侧面设有与所述卡勾配合的卡止结构。
[0021]根据本技术的一个实施例，所述转轴下端的周壁上设有行程孔，所述气杆上设有沿所述转轴的径向延伸的限位销，所述限位销在所述行程孔沿所述转轴的轴向可滑动。
[0022]根据本技术的一个实施例，所述负压吸头包括吸头主体及吸板，所述吸头主体内形成有负压腔，所述插拔头形成于所述吸头主体的顶部，所述吸板固定在所述吸头主体的底部，且所述吸板上设有多个与所述负压腔相通的吸附孔。
[0023]另一方面，根据本技术实施例的吸料机械手，包括：
[0024]固定座；
[0025]如上所述的密封吸头装置，所述转轴通过轴承可枢转地安装在所述固定座上；
[0026]伺服驱动装置，所述伺服驱动装置与所述转轴的上端连接，用以驱动所述转轴旋转。
[0027]根据本技术的一个实施例，所述固定座内形成有环形腔，所述转轴上套设有两个轴向间隔设置的密封圈，所述密封圈与所述环形腔的内壁形成密封；所述负压孔位于两个所述密封圈之间与所述环形腔相通，所述环形腔的壁开设有用以连接负压设备的负压接口。
[0028]根据本技术的一个实施例，所述伺服驱动装置包括伺服电机及减速机，所述伺服电机通过所述减速机与所述转轴连接。
[0029]根据本技术实施例提供的吸料机械手，具有上述密封吸头装置，因此，可以实现对小尺寸的零件实现可靠稳定的吸料，并且，负压吸头可以自由更换，以便于选择合适的不同负压吸头，满足不同的吸料需要，使用更加灵活方便，适用性更好。此外，伺服驱动装置可以驱动密封吸头装置旋转，以调整吸料的角度以及在后续转移过程中满足后续工序要求等，可以实现自动吸料并转移，提高了小尺寸零件的上料及转移的效率。
[0030]本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
[0031]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0032]图1是本技术实施例密封吸头装置的结构示意图；
[0033]图2是本技术实施例密封吸头装置的剖视图；
[0034]图3是本技术实施例密封吸头装置的分解图；
[0035]图4是本技术实施例吸料机械手的结构示意图；
[0036]图5是本技术实施例吸料机械手的部分剖视图。
[0037]附图标记：
[0038]10、转轴；
[0039]H10a、滑孔；
[0040]H101、第一孔段；
[0041]H102、第二孔段；
[0042]S10、台阶面；
[0043]H10c、行程孔；
[0044]20、气杆；
[0045]201、环形台；
[0046]202、限位销；
[0047]21、弹性臂；
[0048]211、卡勾；
[0049]22、密封环；
[0050]30、弹性件；
[0051]40、负本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种密封吸头装置，其特征在于，包括：转轴，所述转轴具有轴向延伸的滑孔及与所述滑孔连通的负压孔，所述负压孔适于连接至负压设备；气杆，所述气杆具有气道，所述气杆的上端套设在所述滑孔的下端，且所述气杆相对于所述转轴沿所述转轴的轴向可滑动，所述气道的上端与所述滑孔连通；弹性件，所述弹性件位于所述滑孔内且位于所述气杆的上端和所述转轴之间，用以对所述气杆提供轴向向下的弹性作用力；负压吸头，所述负压吸头可插拔连接在所述气杆的下端且与所述气道的下端连通。2.根据权利要求1所述的密封吸头装置，其特征在于，所述滑孔包括：第一孔段，所述第一孔段的上端封闭，所述负压孔设在所述转轴的周壁且沿径向贯穿至所述第一孔段；第二孔段，所述第二孔段的上端与所述第一孔段的下端连通，所述第二孔段的下端贯穿所述转轴的下端；其中，所述第二孔段的直径大于所述第一孔段的直径，以使所述第二孔段的上端与所述第一孔段的下端形成一台阶面，所述弹性件的上端与所述台阶面相抵，所述弹性件的下端与所述气杆的上端端面相抵。3.根据权利要求1所述的密封吸头装置，其特征在于，所述气杆的下端设有快插连接件，用以在所述负压吸头插接在所述气杆的下端时，将所述负压吸头与所述气杆相对固定。4.根据权利要求1所述的密封吸头装置，其特征在于，所述气杆上具有环形台，所述环形台邻近所述气杆的下端，所述气杆的下端套设有密封环，所述密封环止挡在所述环形台下方；当所述负压吸头插接在所述气杆的下端且受到向上的作用力时，所述负压吸头压紧在所述密封环上，以使所述负压吸头与所述气杆的下端之间形成密封。5.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓松松，
申请(专利权)人：深圳市世宗自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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