一种工业机器人及其自动手爪制造技术

一种工业机器人及其自动手爪，该工业机器人包括自动手爪，该自动手爪安装在工业机器人的机器人手臂末端，包括：支架，与所述机器人手臂末端连接；固定手指，对称安装在所述支架上；驱动机构，安装在所述支架上，并与所述工业机器人的控制机构连接；活动手指，对应于所述固定手指对称安装在所述支架上，并与所述驱动机构连接；所述活动手指相对于所述固定手指分别具有一初始位置和一抓取位置，所述驱动机构接收所述控制机构的指令驱动所述活动手指在所述初始位置和抓取位置之间切换。本实用新型专利技术的自动手爪可以自动撑开袋口并且固定包装袋，抓取牢固，并可以通过更换抓取手指实现不同型号包装袋的兼容抓取。包装袋的兼容抓取。包装袋的兼容抓取。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人及其自动手爪


[0001]本技术涉及一种工业机器人，特别是一种工业机器人及其携带的用于完成特定包装袋的抓取以及袋口撑开的自动手爪。

技术介绍

[0002]随着智能工厂的普及，各个领域都在进行自动化以及智能化的改革，逐步用机械设备代替人工，实现高效率、高质量的现代化生产。
[0003]由于包装袋本身柔性较强且规格多样，目前撑袋灌装过程大部分由人工进行袋口撑开和固定，效率低且浪费劳动力。

技术实现思路

[0004]本技术所要解决的技术问题是针对现有技术的上述缺陷，提供一种工业机器人及其携带的用于完成特定包装袋的抓取以及袋口撑开的自动手爪。
[0005]为了实现上述目的，本技术提供了一种工业机器人的自动手爪，安装在工业机器人的机器人手臂末端，其中，包括：
[0006]支架，与所述机器人手臂末端连接；
[0007]固定手指，对称安装在所述支架上；
[0008]驱动机构，安装在所述支架上，并与所述工业机器人的控制机构连接；
[0009]活动手指，对应于所述固定手指对称安装在所述支架上，并与所述驱动机构连接；所述活动手指相对于所述固定手指分别具有一初始位置和一抓取位置，所述驱动机构接收所述控制机构的指令驱动所述活动手指在所述初始位置和抓取位置之间切换。
[0010]上述的工业机器人的自动手爪，其中，所述活动手指位于所述固定手指的内侧，所述活动手指前端相对设置有夹持块，所述夹持块包括互相连接的连接部和夹持部，所述连接部的一端与所述活动手指连接，所述连接部的另一端与所述夹持部连接。
[0011]上述的工业机器人的自动手爪，其中，所述夹持部设置有与待抓取包装袋适配的弧面。
[0012]上述的工业机器人的自动手爪，其中，所述固定手指前端对应于所述夹持部设置有垫块。
[0013]上述的工业机器人的自动手爪，其中，所述初始位置时，所述气缸缩回，所述活动手指的前端远离所述固定手指的前端，所述抓取位置时，所述气缸伸出驱动所述活动手指到达所述抓取位置，所述夹持块撑起待抓取包装袋并与所述垫块一同夹紧所述待抓取包装袋的袋口。
[0014]上述的工业机器人的自动手爪，其中，所述活动手指的后端通过销轴与所述支架铰接。
[0015]上述的工业机器人的自动手爪，其中，所述驱动机构包括气缸和一对连杆，所述气缸安装在所述支架上并与所述控制机构连接，一对所述连杆的一端分别与所述气缸连接，
一对所述连杆的另一端分别与对应的所述活动手指连接。
[0016]上述的工业机器人的自动手爪，其中，所述支架的后端设置有用于与所述机器人手臂末端连接的连接孔。
[0017]上述的工业机器人的自动手爪，其中，所述气缸安装在所述支架前端，且所述气缸的轴线与所述支架的对称中心线位于同一平面内。
[0018]为了更好地实现上述目的，本技术还提供了一种工业机器人，其中，包括上述的自动手爪。
[0019]本技术的有益功效在于：
[0020]本技术的自动手爪可以自动撑开袋口并且固定包装袋，抓取牢固，并可以通过更换抓取手指实现不同型号包装袋的兼容抓取。
[0021]以下结合附图和具体实施例对本技术进行详细描述，但不作为对本技术的限定。
附图说明
[0022]图1为本技术一实施例的工业机器人工作状态示意图；
[0023]图2为本技术一实施例的自动手爪结构示意图；
[0024]图3为图2的自动手爪初始位置结构示意图；
[0025]图4为图2的自动手爪抓取位置结构示意图。
[0026]其中，附图标记
[0027]1工业机器人
[0028]2机器人手臂
[0029]3自动手爪
[0030]31支架
[0031]311连接孔
[0032]32驱动机构
[0033]321气缸
[0034]322连杆
[0035]33固定手指
[0036]34活动手指
[0037]35销轴
[0038]36夹持块
[0039]361连接部
[0040]362夹持部
[0041]37垫块
[0042]4包装袋
具体实施方式
[0043]下面结合附图对本专利技术的结构原理和工作原理作具体的描述：
[0044]参见图1，图1为本技术一实施例的工业机器人1工作状态示意图。本技术
的工业机器人1，其各个部分的组成、结构、相互位置关系、连接关系、控制及工作原理等均为较成熟的现有技术，故在此不做赘述，下面仅对该工业机器人1的自动手爪3予以详细说明。
[0045]参见图2
‑
图4，图2为本技术一实施例的自动手爪3结构示意图，图3为图2的自动手爪3初始位置结构示意图，图4为图2的自动手爪3抓取位置结构示意图。本技术的工业机器人1的自动手爪3，安装在工业机器人1的机器人手臂2末端，包括：支架31，与所述机器人手臂2末端连接，所述支架31的后端设置有用于与所述机器人手臂2末端连接的连接孔311；固定手指33，对称安装在所述支架31上；驱动机构32，安装在所述支架31上，并与所述工业机器人1的控制机构连接；活动手指34，对应于所述固定手指33对称安装在所述支架31上，并与所述驱动机构32连接，优选所述活动手指34的后端通过销轴35与所述支架31铰接，可沿销轴35轴心摆动；所述活动手指34相对于所述固定手指33分别具有一初始位置和一抓取位置，所述驱动机构32接收所述控制机构的指令驱动所述活动手指34在所述初始位置和抓取位置之间切换。
[0046]其中，所述活动手指34位于所述固定手指33的内侧，所述活动手指34前端相对设置有夹持块36，所述夹持块36包括互相连接的连接部361和夹持部362，所述连接部361的一端与所述活动手指34连接，所述连接部361的另一端与所述夹持部362连接。所述夹持部362设置有与待抓取包装袋4适配的弧面。所述固定手指33前端对应于所述夹持部362设置有垫块37。
[0047]所述初始位置时，所述气缸321缩回，所述活动手指34的前端远离所述固定手指33的前端，所述抓取位置时，所述气缸321伸出驱动所述活动手指34到达所述抓取位置，所述夹持块36撑起待抓取包装袋4并与所述垫块37一同夹紧所述待抓取包装袋4的袋口。
[0048]本实施例的所述驱动机构32包括气缸321和一对连杆322，所述气缸321安装固定在所述支架31上并与所述控制机构连接，一对所述连杆322的一端分别与所述气缸321连接，一对所述连杆322的另一端分别与对应的所述活动手指34连接，气缸321为连杆322提供动力，并通过连杆322实现活动手指34的张开与闭合，使其在初始位置和抓取位置之间切换。优选所述气缸321安装在所述支架31前端，且所述气缸321的轴线与所述支架31的对称中心线位于同一平面内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人的自动手爪，安装在工业机器人的机器人手臂末端，其特征在于，包括：支架，与所述机器人手臂末端连接；固定手指，对称安装在所述支架上；驱动机构，安装在所述支架上，并与所述工业机器人的控制机构连接；活动手指，对应于所述固定手指对称安装在所述支架上，并与所述驱动机构连接；所述活动手指相对于所述固定手指分别具有一初始位置和一抓取位置，所述驱动机构接收所述控制机构的指令驱动所述活动手指在所述初始位置和抓取位置之间切换。2.如权利要求1所述的工业机器人的自动手爪，其特征在于，所述活动手指位于所述固定手指的内侧，所述活动手指前端相对设置有夹持块，所述夹持块包括互相连接的连接部和夹持部，所述连接部的一端与所述活动手指连接，所述连接部的另一端与所述夹持部连接。3.如权利要求2所述的工业机器人的自动手爪，其特征在于，所述夹持部设置有与待抓取包装袋适配的弧面。4.如权利要求2或3所述的工业机器人的自动手爪，其特征在于，所述固定手指前端对应于所述夹持部设置有垫块。5.如权利要求4所述的工业机器人的自动手爪...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹来富，李慧，朱鹏涛，高云萌，员俊峰，王海涛，卫兵，
申请(专利权)人：北京机械工业自动化研究所有限公司，
类型：新型
国别省市：