激光外参的标定验证方法、装置、电子设备及可存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开一种激光外参的标定验证方法、装置、电子设备及存储介质，叉车外部设置有3D激光雷达以及托盘，叉车和托盘上均设置有反光板，该方法包括：获得每块反光板对3D激光雷达的激光反射得到的点云数据；从点云数据中提取每块反光板的部分点云数据，根据每块反光板的部分点云数据确定每块反光板的重心点；根据每个重心点，确定叉车与托盘之间的相对位置关系；根据预先获取的位置关系对相对位置关系进行标定验证，在预先获取的位置关系与相对位置关系相同的情况下，完成激光外参的标定验证过程。实施本申请实施例，能够获取准确的激光外参。光外参。光外参。

【技术实现步骤摘要】
激光外参的标定验证方法、装置、电子设备及可存储介质


[0001]本申请涉及激光雷达
，具体涉及一种激光外参的标定验证方法、装置、电子设备及可存储介质。

技术介绍

[0002]激光雷达通过向目标对象发射激光光束并接收从目标对象发射的光束来探测目标对象的位置等信息。激光雷达可以为叉车如无人叉车提供真实可靠的目标信息。为了提高叉车如无人叉车对周围环境的感知能力，需要对激光雷达进行外参标定来获得准确的激光外参。但现有方案主要通过将激光雷达检测结果与实际测量结果进行比对，来获取激光外参，这种方式受测量精度影响较大，得到的激光外参的准确性较低。

技术实现思路

[0003]本申请实施例公开了一种激光外参的标定验证方法、装置、电子设备及可存储介质，能够减少测量误差，提高获得的激光外参的准确性。
[0004]本申请实施例第一方面公开了一种激光外参的标定验证方法，叉车外部设置有3D激光雷达以及托盘，所述叉车和托盘上均设置有反光板，所述方法包括：获得每块反光板对所述3D激光雷达发出的激光反射得到的点云数据；从所述点云数据中提取每块所述反光板的部分点云数据，根据每块所述反光板的部分点云数据确定每块所述反光板的重心点；根据每个所述重心点，确定所述叉车与托盘之间的相对位置关系；根据预先获取的位置关系对所述相对位置关系进行标定验证，在所述预先获取的位置关系与所述相对位置关系相同的情况下，完成所述激光外参的标定验证过程。
[0005]本申请实施例第二方面公开了一种激光外参的标定验证装置，叉车外部设置有3D激光雷达以及托盘，所述叉车和托盘上均设置有反光板，所述装置包括：数据获取模块，用于获得每块反光板对所述3D激光雷达发出的激光反射得到的点云数据；数据处理模块，用于从所述点云数据中提取每块所述反光板的部分点云数据，根据每块所述反光板的部分点云数据确定每块所述反光板的重心点；关系确定模块，用于根据每个所述重心点，确定所述叉车与托盘之间的相对位置关系；标定验证模块，用于根据预先获取的位置关系对所述相对位置关系进行标定验证，在所述预先获取的位置关系与所述相对位置关系相同的情况下，完成所述激光外参的标定验证过程。
[0006]本申请实施例第三方面公开了一种电子设备，所述电子设备包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现本申请实施例公开的任意一种激光外参的标定验证方法。
[0007]本申请实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例公开的一种激光外参的标定验证方法。
[0008]与相关技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：在叉车外部设置3D激光雷达，在叉车外部设置托盘，叉车以及托盘上均设置有反光板。获得设置的每块反光板对3D激光雷达的激光反射得到的点云数据，从这些点云数据中提取出每块反光板所对应的部分点云数据，并且根据每块反光板对应的部分点云数据确定出每块反光板的重心点。接着根据每块反光板的重心点，确定出叉车与托盘之间的相对位置关系，将预先获取的位置关系对确定的相对位置关系进行标定验证。在预先获取的位置关系与确定的相对位置关系相同的情况下，结束并完成激光外参的标定验证过程。能够获取准确的激光外参，大大减小了利用3D激光雷达进行测量时的测量误差，使得在工厂和园区等复杂场景下位置关系测量的准确性得到有效的提高。
附图说明
[0009]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0010]图1为一个实施例公开的激光外参的标定验证方法的应用场景图；图2为一个实施例公开的一种激光外参的标定验证方法的流程示意图；图3为一个实施例公开的另一种激光外参的标定验证方法的流程示意图；图4为一个实施例公开的一种激光外参的标定验证装置的结构示意图；图5为一个实施例公开的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0011]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0012]需要说明的是，本申请实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0013]本申请实施例公开了一种激光外参的标定验证方法、装置、电子设备及可存储介质，能够减少测量误差，提高获得的激光外参的准确性。以下分别进行详细说明。
[0014]请参阅图1，图1为一个实施例公开的激光外参的标定验证方法的应用场景图。如图1所示，可包括叉车10、托盘20、3D激光雷达30和反光板40。3D激光雷达30和托盘20均设置在叉车10外部，叉车可以为有人驾驶的叉车或者是无人叉车，叉车10中至少可包括中央处理器、货叉以及定向轮。托盘20可以为不同尺寸甚至是不同形状的托盘，托盘20位于叉车的货叉所在方向的延长线上。3D激光雷达30位于叉车的侧边。反光板40可以为矩形反光板，反
光板40设置在托盘以及叉车上。
[0015]叉车10或者其他设备中的中央处理器获取每块反光板40对3D激光雷达30发出的激光反射得到的点云数据，从点云数据中提取每块反光板40的部分点云数据，并且根据每块反光板40的部分点云数据确定出每块反光板40的重心点。接着根据每个重心点确定叉车10与托盘20之间的相对位置关系，根据预先获取的位置关系对确定的相对位置关系进行标定验证，并且在预先获取的位置关系与相对位置关系相同的情况下，完成激光外参的标定验证过程。
[0016]请参阅图2，图2为一个实施例公开的一种激光外参的标定验证方法的流程示意图，该方法可应用于如图1所示的应用场景中的叉车10，叉车外部设置有3D激光雷达以及托盘，托盘位于叉车的货叉所在方向的延长线上，3D激光雷达位于叉车的侧边，叉车和托盘上均设置有反光板。如图2所示，该方法可包括以下步骤：210、获得每块反光板对3D激光雷达发出的激光反射得到的点云数据。
[0017]在本申请实施例中，3D激光雷达可以朝向叉车以及托盘所在方位发射激光信号，并且接收反射回来的激光信号，根据接收到的反射回来的激光信号确定点云数据。3D激光雷达可以将确定的点云数据传输到叉车中的处理器中。或者，3D激光雷达可以将接收到的反射回来的激光信号传输到叉车中的处理器中，使得叉车中的处理器根据接收到的反射回来的激光信号确定点云数据。在获得点云数据后，叉车可以对获得的点云数据进本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光外参的标定验证方法，其特征在于，叉车外部设置有3D激光雷达以及托盘，所述叉车和托盘上均设置有反光板，所述方法包括：获得每块反光板对所述3D激光雷达发出的激光反射得到的点云数据；从所述点云数据中提取每块所述反光板的部分点云数据，根据每块所述反光板的部分点云数据确定每块所述反光板的重心点；根据每个所述重心点，确定所述叉车与托盘之间的相对位置关系；根据预先获取的位置关系对所述相对位置关系进行标定验证，在所述预先获取的位置关系与所述相对位置关系相同的情况下，完成所述激光外参的标定验证过程。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述叉车的货叉以及所述托盘上分别设置有至少两个反光板；所述根据每个所述重心点，确定所述叉车与托盘之间的相对位置关系，包括：根据所述叉车上的至少两个反光板的至少两个第一重心点，确定第一直线方程；根据所述托盘上的至少两个反光板的至少两个第二重心点，确定第二直线方程；根据所述第一直线方程、所述第二直线方程、所述至少两个第一重心点以及所述至少两个第二重心点，确定所述叉车与托盘之间的相对位置关系。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一直线方程、所述第二直线方程、所述至少两个第一重心点以及所述至少两个第二重心点，确定所述叉车与托盘之间的相对位置关系，包括：确定所述第一直线方程对应的第一斜率以及所述第二直线方程对应的第二斜率；根据所述至少两个第一重心点，确定第一中心点；根据所述至少两个第二重心点，确定第二中心点；根据所述第一斜率、所述第二斜率、所述第一中心点以及所述第二中心点，确定所述叉车与托盘之间的相对位置关系。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述叉车的除所述货叉之外的其他位置设置有反光板，所述点云数据至少包括每个采样点的三维坐标以及反光强度；所述从所述点云数据中提取每块所述反光板的部分点云数据，根据每块所述反光板的部分点云数据确定每块所述反光板的重心点，包括：根据所述每个采样点的反光强度，从所述点云数据中提取出每块所述反光板的部分点云数据；对每块所述反光板的部分点云数据进行聚类处理，确定多个目标点云集合；根据每个目标点云集合的聚集位置，确定与每个目标点云集合对应的重心点；根据每个所述重心点的高度值确定每块所述反光板的重心点。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述其他位置为定向轮外侧，所述定向轮的高度低于所述货叉的高...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨秉川，方牧，鲁豫杰，李陆洋，黎兴成，方晓曼，
申请(专利权)人：未来机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：