本发明专利技术公开了一种泊车定位控制方法、装置、电子设备及存储介质，该泊车定位控制方法包括以下步骤：根据车辆定位启动泊车定位功能，之后实时获取外界环境信息；根据泊车行为和所述外界环境信息，确定提示目标；根据所述泊车行为确定泊车轨迹，并在所述泊车轨迹上标记所述提示目标；以所述泊车轨迹作为返程路线，若再次获取的外界环境信息与所述提示目标相同，则发出提醒。有益效果：使得返程时每经过一个提示信息将得到消息反馈，让驾驶者相信走的路和来的路一致，不会有迷路感，提高了驾驶体验。体验。体验。
【技术实现步骤摘要】
泊车定位控制方法、装置、电子设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种泊车定位控制方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着经济的发展，城市化建设的加快，地下大型停车场越来越普及了，因为位置原因，停车场的网络信号都比较差，对于汽车的准确定位有很大难度。
[0003]中国专利CN113447040A公开了一种泊车定位控制方法，适用于地图、导航、自动驾驶、车联网、智能交通以及云计算等领域。该方法包括：获取车辆的初始行驶轨迹，并确定初始行驶轨迹的多个轨迹点；根据各所述轨迹点对初始行驶轨迹进行迭代调整，在每一次调整后，确定各轨迹点与其距离最近的道路的距离的平均距离，当平均距离符合调整停止条件时，停止迭代调整，并将调整停止时的行驶轨迹确定为车辆的目标行驶轨迹。采用本申请实施例，可提升车辆行驶轨迹的准确性，适用性高。
[0004]中国专利CN108226924B公开了一种根据毫米波雷达的汽车行驶环境探测方法，利用毫米波雷达对车辆当前行驶的周围环境的目标物体进行采集，获取目标物体的点阵；对采集的点阵进行划分，获得静态目标和动态目标；通过GNSS接收器确定车辆在已绘测地图中的当前位置，并在已绘测地图中下载当前位置所属区域内已有的静态动态目标；将下载的静态动态目标分别与采集的静态动态目标进行计算，得到车辆及其周围环境的静态动态目标信息。由于通过毫米波雷达采集环境信息不易受环境影响，并利用采集的环境信息对车辆进行实时定位及制作实时高精地图，扩展了路况信息实时采集的范围，并且将有关信息显示在车内人机交互界面，帮助驾驶员在视野不佳时了解车辆周围的静态和动态信息。
[0005]然而，在返回路径时使用以上两种方式均缺少主观参与，容易让人产生在行程很久还没到出口的感觉，在泊车返程过程中方向感较差。
技术实现思路
[0006]针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本专利技术的目的在于提供一种泊车定位控制方法、装置、电子设备及存储介质。
[0007]为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：
[0008]第一方面，一种泊车定位控制方法，包括以下步骤：
[0009]根据车辆定位启动泊车定位功能，之后实时获取外界环境信息；
[0010]根据泊车行为和所述外界环境信息，确定提示目标；
[0011]根据所述泊车行为确定泊车轨迹，并在所述泊车轨迹上标记所述提示目标；
[0012]以所述泊车轨迹作为返程路线，若再次获取的外界环境信息与所述提示目标相同，则发出提醒。
[0013]在一个优选的实施例中，所述根据车辆定位启动泊车定位功能的步骤包括：
[0014]根据车辆的行程规划，确定进入停车区域；
[0015]启动泊车定位功能。
[0016]在一个优选的实施例中，所述启动泊车定位功能步骤之前还包括：
[0017]在进入所述停车区域后，进行第一操作提示；
[0018]响应于所述第一操作提示，确认启动所述泊车定位功能。
[0019]在一个优选的实施例中，所述实时获取外界环境信息的步骤包括：
[0020]根据车辆传感器的位置确定扫描空间，其中，所述车辆传感器包括摄像头、无线电雷达系统和/或激光雷达系统；
[0021]获取所述扫描空间内的地面信息和/或墙面信息。
[0022]在一个优选的实施例中，所述地面信息包括停车位标识信息和驻停车辆信息。
[0023]在一个优选的实施例中，所述驻停车辆信息包括车型信息、颜色信息和/或品牌信息。
[0024]在一个优选的实施例中，所述根据泊车行为和所述外界环境信息，确定提示目标的步骤包括：
[0025]若在第一预设时间内所述方向盘转角均低于第一转角阈值，根据车速和所述预设时间确定第一行车距离；
[0026]将所述第一行车距离均分多段，将在每一段行程内获取的至少一个所述环境信息确定为提示目标。
[0027]在一个优选的实施例中，所述根据泊车行为和所述外界环境信息，确定提示目标的步骤还包括：
[0028]若在第二预设时间内所述方向盘转角高于第二转角阈值，根据车速和所述预设时间确定第二行车距离；
[0029]将第二行程距离内获取的所述环境信息均确定为提示目标。
[0030]在一个优选的实施例中，所述根据所述泊车行为确定泊车轨迹，并在所述泊车轨迹上标记所述提示目标的步骤包括：
[0031]根据所述泊车行为显示泊车轨迹；
[0032]根据所述提示目标相对所述泊车轨迹的位置，以第一方式显示所述提示目标。
[0033]在一个优选的实施例中，所述以所述泊车轨迹作为返程路线，若再次获取的外界环境信息与所述提示目标相同，则发出提醒的步骤包括：
[0034]当再次获取的外界环境信息与所述提示目标相同时，以第二方式显示所述提示目标。
[0035]在一个优选的实施例中，所述以所述泊车轨迹作为返程路线，若再次获取的外界环境信息与所述提示目标相同，则发出提醒的步骤还包括：
[0036]若在返程时，相邻两次获取的外界环境信息与之前获取的两个提示目标的时序相反，以第三方式显示所述两个提示目标。
[0037]第二方面，一种泊车定位控制装置，包括：
[0038]第一模块，用于根据车辆定位启动泊车定位功能，之后实时获取外界环境信息；
[0039]第二模块，用于根据泊车行为和所述外界环境信息，确定提示目标；
[0040]第三模块，用于根据所述泊车行为确定泊车轨迹，并在所述泊车轨迹上标记所述提示目标；
[0041]第四模块，用于以所述泊车轨迹作为返程路线，若再次获取的外界环境信息与所述提示目标相同，则发出提醒。
[0042]第三方面，一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述的泊车定位控制方法。
[0043]第四方面，一种计算机刻度存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如上述的泊车定位控制方法。
[0044]本专利技术的有益效果：对于泊车定位控制方法、装置、电子设备及存储介质，根据车辆定位启动泊车定位功能，之后实时获取外界环境信息；根据泊车行为和外界环境信息，确定提示目标；根据泊车行为确定泊车轨迹，并在泊车轨迹上标记提示目标；以泊车轨迹作为返程路线，若再次获取的外界环境信息与提示目标相同，则发出提醒，使得返程时每经过一个提示信息将得到消息反馈，让驾驶者相信走的路和来的路一致，不会有迷路感，提高了驾驶体验。
[0045]本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0046]本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0047]图1是本申请实施例提供的泊车定位控制方法的流程图；...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种泊车定位控制方法，其特征在于，包括以下步骤：根据车辆定位启动泊车定位功能，之后实时获取外界环境信息；根据泊车行为和所述外界环境信息，确定提示目标；根据所述泊车行为确定泊车轨迹，并在所述泊车轨迹上标记所述提示目标；以所述泊车轨迹作为返程路线，若再次获取的外界环境信息与所述提示目标相同，则发出提醒。2.根据权利要求1所述的泊车定位控制方法，其特征在于，所述根据车辆定位启动泊车定位功能的步骤包括：根据车辆的行程规划，确定进入停车区域；启动泊车定位功能。3.根据权利要求2所述的泊车定位控制方法，其特征在于，所述启动泊车定位功能步骤之前还包括：在进入所述停车区域后，进行第一操作提示；响应于所述第一操作提示，确认启动所述泊车定位功能。4.根据权利要求1所述的泊车定位控制方法，其特征在于，所述实时获取外界环境信息的步骤包括：根据车辆传感器的位置确定扫描空间，其中，所述车辆传感器包括摄像头、无线电雷达系统和/或激光雷达系统；获取所述扫描空间内的地面信息和/或墙面信息。5.根据权利要求4所述的泊车定位控制方法，其特征在于，所述地面信息包括停车位标识信息和驻停车辆信息。6.根据权利要求5所述的泊车定位控制方法，其特征在于，所述驻停车辆信息包括车型信息、颜色信息和/或品牌信息。7.根据权利要求7所述的泊车定位控制方法，其特征在于，所述根据泊车行为和所述外界环境信息，确定提示目标的步骤包括：若在第一预设时间内所述方向盘转角均低于第一转角阈值，根据车速和所述预设时间确定第一行车距离；将所述第一行车距离均分多段，将在每一段行程内获取的至少一个所述环境信息确定为提示目标。8.根据权利要求7所述的泊车定位控制方法，其特征在于，所述根据泊车行为和所述外界环境信息，确定提示目标的步骤还包括：若在第二预设时间内所述方向盘转角高于第二转角阈值，...
【专利技术属性】
技术研发人员：许朋涛，王冰，陈孔武，曹海红，王光照，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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