本公开实施例公开了一种转向系统摩擦特性的处理方法及驾驶辅助装置，该方法包括：根据识别的车辆行驶环境计算车辆的目标轨迹后得出目标转角；根据车辆驾驶信息和目标转角判断转向是否处于过渡状态，在判定转向处于过渡状态时，获取摩擦力矩；计算得到达到目标转角所需的力矩，根据摩擦力矩调整力矩，得到调整后的力矩；控制电动助力转向EPS根据调整后的力矩进行转向。本公开实施例转向系统摩擦特性的处理方法及驾驶辅助装置，能够提供精准的转向辅助，提高驾驶体验。提高驾驶体验。提高驾驶体验。
【技术实现步骤摘要】
一种转向系统摩擦特性的处理方法及驾驶辅助装置
[0001]本公开涉及但不仅限于汽车领域，尤指一种转向系统摩擦特性的处理方法及驾驶辅助装置。
技术介绍
[0002]驾驶辅助装置(Advanced Driver Assistance System，简称ADAS)的功能中，可以通过ADAS电子控制单元(Electronic Control Unit，简称ECU)识别行驶环境后，利用电动助力转向(Electric Power Steering，简称EPS)实现转向辅助的功能，例如可保持车辆在车道中央行驶的转向辅助功能，在车辆即将偏出车道时控制车辆回到车道内的转向辅助功能，及变道辅助功能等。
[0003]转向辅助功能可以通过从ADAS ECU向EPS ECU发送力矩请求信号实现。图1为相关技术中驾驶辅助装置的结构示意图，如图1所示，ADAS ECU中计算目标轨迹后得出目标转角。此后、计算得到达到目标转角所需的力矩，并将该力矩发送至EPS ECU，最终控制方向盘达到目标转角。
[0004]然而，由于转向系统存在摩擦特性，无法精确地达成目标转角，导致在实现横向控制的过程中出现一些问题，例如车道居中控制过程中出现车道内蛇行、方向盘突然摆动等现象；控制车辆回到车道功能下纠偏效果不佳，导致车辆偏出车道；变道辅助功能下变道速度时快时慢等，驾驶体验不高。
技术实现思路
[0005]本公开实施例提供了一种转向系统摩擦特性的处理方法，包括：
[0006]根据识别的车辆行驶环境计算车辆的目标轨迹后得出目标转角；
[0007]根据车辆驾驶信息和所述目标转角判断转向是否处于过渡状态，在判定转向处于过渡状态时，获取摩擦力矩；
[0008]计算得到达到所述目标转角所需的力矩，根据所述摩擦力矩调整所述力矩，得到调整后的力矩；
[0009]控制电动助力转向根据所述调整后的力矩进行转向。
[0010]本公开实施例还提供了一种驾驶辅助装置，包括：计算模块、判断模块、转换模块和输出控制模块；
[0011]所述计算模块，被配置为根据识别的车辆行驶环境计算车辆的目标轨迹后得出目标转角；
[0012]所述判断模块，被配置为根据车辆驾驶信息和所述目标转角判断转向是否处于过渡状态，在判定转向处于过渡状态时，获取摩擦力矩；
[0013]所述转换模块，被配置为计算得到达到所述目标转角所需的力矩，根据所述摩擦力矩调整所述力矩，得到调整后的力矩；
[0014]所述输出控制模块，被配置为控制电动助力转向根据所述调整后的力矩进行转
向。
[0015]本公开至少一个实施例提供的转向系统摩擦特性的处理方法及驾驶辅助装置，与现有技术相比，具有以下有益效果：
[0016]通过转向处于过渡状态下获取的摩擦力矩，调整达到目标转角所需的力矩，将调整后的力矩发送至EPS ECU，控制方向盘达到目标转角，能够提供精准的转向辅助，提高驾驶体验。
[0017]本公开的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本公开而了解。本公开的其他优点可通过在说明书以及附图中所描述的方案来实现和获得。
附图说明
[0018]附图用来提供对本公开技术方案的理解，并且构成说明书的一部分，与本公开的实施例一起用于解释本公开的技术方案，并不构成对本公开技术方案的限制。
[0019]图1为相关技术中驾驶辅助装置的结构示意图；
[0020]图2为本公开一示例实施例提供的转向系统摩擦特性的处理方法的流程图；
[0021]图3为本公开实施例提供的ADAS ECU的结构框图；
[0022]图4A为本公开一示例实施例提供的EPS特性的示意图；
[0023]图4B为本公开另一示例实施例提供的EPS特性的示意图；
[0024]图5为本公开实施例提供的直行状态下摩擦力矩学习方法的流程图；
[0025]图6为本公开实施例提供的转角反转状态下摩擦力矩学习方法的流程图；
[0026]图7为本公开实施例提供的驾驶辅助系统的结构框图；
[0027]图8为本公开实施例提供的行驶环境感知传感器的结构框图；
[0028]图9为本公开实施例提供的驾驶辅助装置的结构框图。
具体实施方式
[0029]本公开描述了多个实施例，但是该描述是示例性的，而不是限制性的，并且对于本领域的普通技术人员来说显而易见的是，在本公开所描述的实施例包含的范围内可以有更多的实施例和实现方案。尽管在附图中示出了许多可能的特征组合，并在具体实施方式中进行了讨论，但是所公开的特征的许多其它组合方式也是可能的。除非特意加以限制的情况以外，任何实施例的任何特征或元件可以与任何其它实施例中的任何其他特征或元件结合使用，或可以替代任何其它实施例中的任何其他特征或元件。
[0030]本公开包括并设想了与本领域普通技术人员已知的特征和元件的组合。本公开已经公开的实施例、特征和元件也可以与任何常规特征或元件组合，以形成由权利要求限定的独特的专利技术方案。任何实施例的任何特征或元件也可以与来自其它专利技术方案的特征或元件组合，以形成另一个由权利要求限定的独特的专利技术方案。因此，应当理解，在本公开中示出和/或讨论的任何特征可以单独地或以任何适当的组合来实现。因此，除了根据所附权利要求及其等同替换所做的限制以外，实施例不受其它限制。此外，可以在所附权利要求的保护范围内进行各种修改和改变。
[0031]此外，在描述具有代表性的实施例时，说明书可能已经将方法和/或过程呈现为特
定的步骤序列。然而，在该方法或过程不依赖于本文所述步骤的特定顺序的程度上，该方法或过程不应限于所述的特定顺序的步骤。如本领域普通技术人员将理解的，其它的步骤顺序也是可能的。因此，说明书中阐述的步骤的特定顺序不应被解释为对权利要求的限制。此外，针对该方法和/或过程的权利要求不应限于按照所写顺序执行它们的步骤，本领域技术人员可以容易地理解，这些顺序可以变化，并且仍然保持在本公开实施例的精神和范围内。
[0032]图2为本公开一示例实施例提供的转向系统摩擦特性的处理方法的流程图，如图2所示，转向系统摩擦特性的处理方法可以包括：S201、S202、S203和S204。
[0033]S201：根据识别的车辆行驶环境计算车辆的目标轨迹后得出目标转角。
[0034]本公开实施例的执行主体可以是驾驶辅助装置(Advanced Driver Assistance System，简称ADAS)的电子控制单元(Electronic Control Unit，简称ECU)。
[0035]图3为本公开实施例提供的ADAS ECU的结构框图，如图3所示，ADAS ECU可以基于摄像头传感器108识别到的结果计算自车目标轨迹，继而基于目标轨迹计算目标转角。ADAS ECU基于摄像头传感器识别到的结果计算自车目标轨迹，以及基于目标轨迹计算目标转角的实现原理与现有方案相同，本实施本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种转向系统摩擦特性的处理方法，其特征在于，包括：根据识别的车辆行驶环境计算车辆的目标轨迹后得出目标转角；根据车辆驾驶信息和所述目标转角判断转向是否处于过渡状态，在判定转向处于过渡状态时，获取摩擦力矩；计算得到达到所述目标转角所需的力矩，根据所述摩擦力矩调整所述力矩，得到调整后的力矩；控制电动助力转向EPS根据所述调整后的力矩进行转向。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆驾驶信息和所述目标转角判断转向是否处于过渡状态，包括：将车辆的实际方向盘转角与所述目标转角进行比较；在所述目标转角与所述实际方向盘转角不一致，且所述目标转角的变化符合设定的角度变化条件时，判断转向处于过渡状态；所述设定的角度变化条件包括以下至少一种：所述目标转角持续在中位一定时间内无变化、所述目标转角从增大到减少，及所述目标转角从减少到增大。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述目标转角与所述实际方向盘转角一致，或所述目标转角朝着所述实际方向盘转角相反方向发生变化后，判断转向处于非过渡状态。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述摩擦力矩调整所述力矩，得到调整后的力矩，包括：将所述摩擦力矩和所述力矩相加，得到调整后的力矩。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取摩擦力矩，包括：获取设定的摩擦力矩；或者，获取在行驶过程中对摩擦特性进行自学习得到的摩擦力矩。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在行驶过程中对摩擦特性进行自学习得到摩擦力矩：在行驶过程中获取车辆的当前行车状态，在车辆的当前行车状态满足设定条件时，计算并存储所述摩擦力矩。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，车辆的当前行车状态满足设定条件，包括：车辆的当前行车状态为直行状态，或者，车辆的当前行车状态为转角反转状态。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，车辆的当前行车状态为直行状态时，所述计算并存储所述摩擦力矩包括：在车辆的转动速率大于设定的第一速率阈值，且方向盘的转动速率小于设定的第二速率阈值时，根据转向操作力矩计算所述摩擦力矩。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据转向操作...
【专利技术属性】
技术研发人员：森田光彦，邵俊俏，王野，侯立升，胡金龙，
申请(专利权)人：宁波吉利汽车研究开发有限公司，
类型：发明
国别省市：
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