车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本公开提供了车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶以及智能交通等人工智能领域。其中的方法可包括：获取前次处理生成的补偿后的待优化转向信号，将其作为目标转向信号，根据目标转向信号对车辆进行转向控制，并获取进行转向控制后的车辆状态信息；根据目标转向信号以及车辆状态信息确定出间隙参数；获取待优化转向信号，根据间隙参数对待优化转向信号进行逆间隙补偿，得到本次处理生成的补偿后的待优化转向信号。应用本公开所述方案，可提升车辆行驶的稳定性及安全性等。等。等。

【技术实现步骤摘要】
车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及人工智能
，特别涉及自动驾驶以及智能交通等领域的车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

[0002]对于自动驾驶车辆转向系统来说，间隙问题(或称为间隙非线性问题)是一种比较常见的非线性问题，间隙来源于齿轮、轴头等传动机构件间的空隙，该非线性问题会导致转向控制不到位，尤其是在直行场景中，表现会尤为明显，如会导致车辆左右摇摆等。

技术实现思路

[0003]本公开提供了车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质。
[0004]一种车辆转向控制方法，包括：
[0005]获取前次处理生成的补偿后的待优化转向信号，将其作为目标转向信号，根据所述目标转向信号对车辆进行转向控制，并获取进行转向控制后的车辆状态信息；
[0006]根据所述目标转向信号以及所述车辆状态信息确定出间隙参数；
[0007]获取待优化转向信号，根据所述间隙参数对所述待优化转向信号进行逆间隙补偿，得到本次处理生成的补偿后的待优化转向信号。
[0008]一种车辆转向控制装置，包括：控制辨识模块以及信号补偿模块；
[0009]所述控制辨识模块，用于获取前次处理生成的补偿后的待优化转向信号，将其作为目标转向信号，根据所述目标转向信号对车辆进行转向控制，并获取进行转向控制后的车辆状态信息，根据所述目标转向信号以及所述车辆状态信息确定出间隙参数，并将所述间隙参数提供给所述信号补偿模块；
[0010]所述信号补偿模块，用于获取待优化转向信号，根据所述间隙参数对所述待优化转向信号进行逆间隙补偿，得到本次处理生成的补偿后的待优化转向信号，并提供给所述控制辨识模块。
[0011]一种电子设备，包括：
[0012]至少一个处理器；以及
[0013]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0014]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如以上所述的方法。
[0015]一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行如以上所述的方法。
[0016]一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现如以上所述的方法。
[0017]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0018]附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
[0019]图1为本公开所述车辆转向控制方法实施例的流程图；
[0020]图2为本公开所述车辆转向系统的等效表达方式示意图；
[0021]图3为本公开所述逆间隙补偿过程示意图；
[0022]图4为本公开所述车辆转向控制方法的整体实现过程示意图；
[0023]图5为本公开所述车辆转向控制装置实施例500的组成结构示意图；
[0024]图6示出了可以用来实施本公开的实施例的电子设备600的示意性框图。
具体实施方式
[0025]以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
[0026]另外，应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0027]图1为本公开所述车辆转向控制方法实施例的流程图。如图1所示，包括以下具体实现方式。
[0028]在步骤101中，获取前次处理生成的补偿后的待优化转向信号，将其作为目标转向信号，根据目标转向信号对车辆进行转向控制，并获取进行转向控制后的车辆状态信息。
[0029]在步骤102中，根据目标转向信号以及车辆状态信息确定出间隙参数。
[0030]在步骤103中，获取待优化转向信号，根据间隙参数对待优化转向信号进行逆间隙补偿，得到本次处理生成的补偿后的待优化转向信号，并重复执行步骤101。
[0031]上述方法实施例所述方案中，可采用自适应方式，对车辆转向系统的间隙非线性问题进行在线辨识和补偿，从而可有效改善间隙非线性引起的车辆控制不到位的问题，如可有效消除由间隙非线性引起的车辆直行时左右摇摆的问题，进而提升了车辆行驶的稳定性和安全性。
[0032]优选地，所述车辆为自动驾驶车辆。在车辆的行驶过程中，可不断地重复执行上述方法实施例所述方案，即可不断地生成目标转向信号，并可针对每次生成的目标转向信号，分别执行步骤101
‑
步骤103所示过程。
[0033]其中，针对每次获取到的目标转向信号，可根据目标转向信号对车辆进行转向控制，并可获取进行转向控制后的车辆状态信息。
[0034]车辆状态信息中具体包括哪些信息可根据实际需要而定，比如，可包括与车辆所执行的转向操作相关的各种信息。
[0035]之后，可根据目标转向信号以及车辆状态信息确定出间隙参数。优选地，可获取与目标转向信号相邻的上一个目标转向信号对应的车辆状态信息，作为车辆历史状态信息，并可根据目标转向信号、车辆状态信息以及车辆历史状态信息，确定出间隙参数。
[0036]即除了可获取当前的目标转向信号对应的车辆状态信息之外，还可获取当前的目
标转向信号之前(相邻)的一个目标转向信号对应的车辆状态信息，作为车辆历史状态信息，相应地，可同时结合目标转向信号、车辆状态信息以及车辆历史状态信息确定出所需的间隙参数，从而进一步提升了确定出的间隙参数的准确性等。
[0037]优选地，可根据目标转向信号、车辆状态信息、车辆历史状态信息以及预先确定的第一数学模型，通过递推最小二乘(RLS，Recursive Least Square)方式确定出所需的间隙参数。
[0038]优选地，第一数学模型可为结合第二数学模型以及第三数学模型确定出的数学模型，第二数学模型可为一阶惯性环节对应的数学模型，第三数学模型可为间隙非线性对应的数学模型，其中，将车辆的转向系统等效为一阶惯性环节与间隙非线性的串联组合模型。
[0039]另外，优选地，所述间隙参数可包括：第一间隙参数以及第二间隙参数。
[0040]图2为本公开所述车辆转向系统的等效表达方式示意图。如图2所示，可将车辆转向系统等效为一阶惯性环节与间隙非线性的串联组合模型，基于该模型完成转向控制及间隙参数的辨识，其中，u表示目标转向信号，w表示中间结果信息，y表示车辆状态信息。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆转向控制方法，包括：获取前次处理生成的补偿后的待优化转向信号，将其作为目标转向信号，根据所述目标转向信号对车辆进行转向控制，并获取进行转向控制后的车辆状态信息；根据所述目标转向信号以及所述车辆状态信息确定出间隙参数；获取待优化转向信号，根据所述间隙参数对所述待优化转向信号进行逆间隙补偿，得到本次处理生成的补偿后的待优化转向信号。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述目标转向信号以及所述车辆状态信息确定出间隙参数包括：获取与所述目标转向信号相邻的上一个目标转向信号对应的车辆状态信息，作为车辆历史状态信息；根据所述目标转向信号、所述车辆状态信息以及所述车辆历史状态信息，确定出所述间隙参数。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述目标转向信号、所述车辆状态信息以及所述车辆历史状态信息，确定出所述间隙参数包括：根据所述目标转向信号、所述车辆状态信息、所述车辆历史状态信息以及预先确定的第一数学模型，通过递推最小二乘方式确定出所述间隙参数。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一数学模型为结合第二数学模型以及第三数学模型确定出的数学模型；所述第二数学模型为一阶惯性环节对应的数学模型，所述第三数学模型为间隙非线性对应的数学模型，其中，将所述车辆的转向系统等效为所述一阶惯性环节与所述间隙非线性的串联组合模型。5.根据权利要求1～4中任一项所述的方法，其中，所述间隙参数包括：第一间隙参数以及第二间隙参数。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述间隙参数对所述待优化转向信号进行逆间隙补偿包括：获取所述待优化转向信号的导数；响应于确定所述导数小于0，获取所述待优化转向信号与所述第一间隙参数之差，将得到的差作为本次处理生成的补偿后的待优化转向信号；响应于确定所述导数大于0，获取所述待优化转向信号与所述第二间隙参数之和，将得到的和作为本次处理生成的补偿后的待优化转向信号。7.根据权利要求6所述的方法，还包括：响应于确定所述导数等于0，将所述待优化转向信号作为所述目标转向信号。8.一种车辆转向控制装置，包括：控制辨识模块以及信号补偿模块；所述控制辨识模块，用于获取前次处理生成的补偿后的待优化转向信号，将其作为目标转向信号，根据所述目标转向信号对车辆进行转向控制，并获取进行转向控制后的车辆状态信息，根据所述目标转向信号以及所述车辆状态信息确定出间隙参数，并将所述间隙参数提供给所...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵东方，况宗旭，于宁，
申请(专利权)人：阿波罗智联北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：