建图定位方法、装置、机器人及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种建图定位方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，属于定位技术领域。该方法包括：根据各激光点的反射强度信息从确定高反射率点集及普通反射率点集；采用机器人的当次匹配初值进行迭代计算，以获取机器人的预估位姿信息；根据预估位姿信息确定高反射率点集对应的第一投影点集；对候选点集进行聚类，得到反光板点集；将反光板点集与第一投影点集进行ICP匹配，得到机器人的粗定位姿信息；根据粗定位姿信息确定第二投影点集及第三投影点集；根据第二投影点集和第三投影点集，确定机器人的精准位姿信息。这样，反光板数量少，环境改变小，可在特征稀少场景下进行有效定位，降低机器人定位成本。降低机器人定位成本。降低机器人定位成本。

【技术实现步骤摘要】
建图定位方法、装置、机器人及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及定位
，尤其涉及一种建图定位方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]在如长走廊、宽过道等建筑结构重复、缺少特征的场景和包含玻璃、高反光大理石等情况下，会导致激光数据噪声大。这种情况下，低成本的移动机器人仅靠单线激光雷达和里程计建图容易产生墙体重影、尺寸不符实际的问题，导致定位误差大，定位出现丢失的现象。
[0003]常用的反光板建图定位方法采用三点定位方式，基本需要同时观察到三个以上的反光板才能进行有效建图与定位，反光板部署数量多，流程长，不利于快速应用部署。

技术实现思路

[0004]为了解决上述技术问题，本申请提供了一种建图定位方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。
[0005]第一方面，本申请提供了一种建图定位方法，应用于机器人，所述方法包括：
[0006]获取物体反射的激光点云，根据各激光点的反射强度信息从所述激光点云获取候选点集；
[0007]根据各候选点的反射强度信息从所述候选点集确定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种建图定位方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：获取物体反射的激光点云，根据各激光点的反射强度信息从所述激光点云获取候选点集；根据各候选点的反射强度信息从所述候选点集确定高反射率点集及普通反射率点集；采用所述机器人的当次匹配初值进行迭代计算，以获取所述机器人的预估位姿信息；根据所述预估位姿信息将所述高反射率点集投影到地图上，以确定所述高反射率点集对应的第一投影点集；对所述候选点集进行聚类，得到反光板点集；将所述反光板点集与所述第一投影点集进行ICP匹配，得到所述机器人的粗定位姿信息；根据所述粗定位姿信息将所述高反射率点集及所述普通反射率点集投影到地图上，以确定所述高反射率点集对应的第二投影点集，以及所述普通反射率点集对应的第三投影点集；根据所述第二投影点集和所述第三投影点集，确定所述机器人的精准位姿信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各激光点的反射强度信息从所述激光点云获取候选点集，包括：根据反射强度信息大于第一反射强度阈值的激光点确定所述候选点集。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用所述机器人的当次匹配初值进行迭代计算，以获取所述机器人的预估位姿信息，包括：根据里程计值确定所述机器人的位姿初值；根据各激光点的位姿初值，将各激光点投影到地图的栅格中，以确定各激光点对应的占据栅格点；根据各激光点及各占据栅格点获取迭代增量；根据所述迭代增量及所述机器人的位姿初值迭代计算所述机器人的预估位姿信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述候选点集进行聚类，得到反光板点集，包括：根据所述候选点集内非相邻任意两点的斜率确定备选点集；在所述备选点集为直线型时，将所述备选点集确定为所述反光板点集。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二投影点集和所述第三投影点集，确定所述机器人的精准位姿信息，包括：根据所述第二投影点集确定各所述高反射率点的第一位姿得分；根据所述第三投影点集确定各所述普通反射率点的第二位姿得分；根据各所述第一位姿...

【专利技术属性】
技术研发人员：何婉君，赖有仿，张思民，熊金冰，焦继超，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：