本发明专利技术公开了一种车辆及其控制方法和控制装置、计算机可读存储介质，所述方法包括：获取车辆前方路面图像和车辆所处环境信息；根据路面图像、环境信息和当前控制周期的路面摩擦系数，确定下一控制周期的路面摩擦系数范围；根据路面摩擦系数范围确定车辆的车轮力矩范围；在车轮力矩范围内对车辆进行控制，以确定下一控制周期的路面摩擦系数；在下一控制周期内，根据下一控制周期的路面摩擦系数对车辆进行控制。本发明专利技术的控制方法，能够避免车辆失稳或失控情况的出现，保障了驾乘人员及他人的安全。全。全。
【技术实现步骤摘要】
车辆及其控制方法和控制装置、计算机可读存储介质
[0001]本专利技术涉及车辆
，尤其涉及一种车辆控制方法、一种计算机可读存储介质、一种车辆和一种车辆控制装置。
技术介绍
[0002]随着智能驾驶车辆对底盘域控要求越来越高，感知，控制，决策，执行是一个融合的前馈及实时过程。而目前的智能驾驶车辆在感知方面对前方路面的摩擦系数判定上无法很好的将视觉系统与执行进行挂钩，这将导致车辆的响应延迟或者出现车辆打滑等不安全因素，严重时甚至出现车辆的失控，给驾乘人员及他人的人身安全带来危害。
技术实现思路
[0003]本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种车辆控制方法，根据路面图像、环境信息和当前控制周期的路面摩擦系数确定下一控制周期的路面摩擦系数范围，并根据路面摩擦系数范围确定车辆的车轮力矩范围，从而确定下一控制周期的路面摩擦系数，根据路面摩擦系数对车辆进行控制，从而能够避免车辆失稳或失控情况的出现，保障了驾乘人员及他人的安全。
[0004]本专利技术的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
[0005]本专利技术的第三个目的在于提出一种车辆。
[0006]本专利技术的第四个目的在于提出一种车辆控制装置。
[0007]为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提出了一种车辆控制方法，包括：获取车辆前方路面图像和车辆所处环境信息；根据路面图像、环境信息和当前控制周期的路面摩擦系数，确定下一控制周期的路面摩擦系数范围；根据路面摩擦系数范围确定车辆的车轮力矩范围；在车轮力矩范围内对车辆进行控制，以确定下一控制周期的路面摩擦系数；在下一控制周期内，根据下一控制周期的路面摩擦系数对车辆进行控制。
[0008]根据本专利技术实施例的车辆控制方法，首先获取车辆前方路面图像和车辆所处环境信息，然后根据路面图像、环境信息和当前控制周期的路面摩擦系数，确定下一控制周期的路面摩擦系数范围，接着根据路面摩擦系数范围确定车辆的车轮力矩范围，并在车轮力矩范围内对车辆进行控制，以确定下一控制周期的路面摩擦系数，最后在下一控制周期内，根据下一控制周期的路面摩擦系数对车辆进行控制。由此，该方法能够避免车辆失稳或失控情况的出现，保障了驾乘人员及他人的安全。
[0009]另外，根据本专利技术上述实施例的车辆控制方法还可以具有如下的附加技术特征：
[0010]根据本专利技术的一个实施例，根据路面图像、环境信息和当前控制周期的路面摩擦系数，确定下一控制周期的路面摩擦系数范围，包括：识别路面图像得到路面特征；根据路面特征和环境信息，确定下一控制周期的路面摩擦系数变化范围；利用当前控制周期的路面摩擦系数，对路面摩擦系数变化范围进行调整，得到下一控制周期的路面摩擦系数范围。
[0011]根据本专利技术的一个实施例，根据路面摩擦系数范围确定车辆的车轮力矩范围，包
括：根据路面摩擦系数范围、车辆的车轮载荷和预设调整系数，确定车辆的车轮力矩范围。
[0012]根据本专利技术的一个实施例，在车轮力矩范围内对车辆进行控制，以确定下一控制周期的路面摩擦系数，包括：在车轮力矩范围内逐渐增大车辆的车轮力矩，直至车辆的车轮出现打滑，获取车轮的滚动有效半径；根据滚动有效半径确定车轮的行驶抓地力；根据行驶抓地力确定下一控制周期的路面摩擦系数。
[0013]根据本专利技术的一个实施例，在车轮力矩范围内逐渐增大车辆的车轮力矩之前，方法还包括：根据随机调整系数对车轮力矩范围进行缩小。
[0014]根据本专利技术的一个实施例，根据下一控制周期的路面摩擦系数对车辆进行控制，包括：将下一控制周期的路面摩擦系数输入至轮胎摩擦模型，得到车辆的车轮最大抓地裕度范围；根据车轮最大抓地裕度范围和车辆域控主模型，对车辆进行控制。
[0015]根据本专利技术的一个实施例，车辆控制方法，还包括：根据行驶抓地力调整车轮力矩范围；根据调整后的车轮力矩范围和下一控制周期的路面摩擦系数，对车辆进行控制。
[0016]根据本专利技术的一个实施例，根据调整后的车轮力矩范围和下一控制周期的路面摩擦系数，对车辆进行控制，包括：将下一控制周期的路面摩擦系数输入至轮胎摩擦模型，得到车辆的车轮最大抓地裕度范围；根据车轮最大抓地裕度范围、调整后的车轮力矩范围和车辆域控主模型，对车辆进行控制。
[0017]为达到上述目的，本专利技术第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述的车辆控制方法。
[0018]根据本专利技术实施例的计算机可读存储介质，通过执行时实现上述的车辆控制方法，能够避免车辆失稳或失控情况的出现，保障了驾乘人员及他人的安全。
[0019]为达到上述目的，本专利技术第三方面实施例提出的一种车辆，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时，实现上述的车辆控制方法。
[0020]根据本专利技术实施例的车辆，通过执行上述的车辆控制方法，能够避免车辆失稳或失控情况的出现，保障了驾乘人员及他人的安全。
[0021]为达到上述目的，本专利技术第四方面实施例提出了一种车辆控制装置，包括：图像采集模块，用于获取车辆前方路面图像；环境信息获取模块，用于获取车辆所处环境信息；摩擦系数确定模块，用于根据路面图像、环境信息和当前控制周期的路面摩擦系数，确定下一控制周期的路面摩擦系数范围；力矩确定模块，用于根据路面摩擦系数范围确定车辆的车轮力矩范围；控制模块，用于在车轮力矩范围内对车辆进行控制，以确定下一控制周期的路面摩擦系数，并在下一控制周期内，根据下一控制周期的路面摩擦系数对车辆进行控制。
[0022]根据本专利技术实施例的车辆控制装置，图像采集模块用于获取车辆前方路面图像，环境信息获取模块用于获取车辆所处环境信息，摩擦系数确定模块用于根据路面图像、环境信息和当前控制周期的路面摩擦系数，确定下一控制周期的路面摩擦系数范围，力矩确定模块用于根据路面摩擦系数范围确定车辆的车轮力矩范围，控制模块用于在车轮力矩范围内对车辆进行控制，以确定下一控制周期的路面摩擦系数，并在下一控制周期内，根据下一控制周期的路面摩擦系数对车辆进行控制。由此，该装置能够避免车辆失稳或失控情况的出现，保障了驾乘人员及他人的安全。
[0023]本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变
得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0024]图1为根据本专利技术实施例的车辆控制方法的流程图；
[0025]图2为根据本专利技术一个实施例的车轮安全抓地区域示意图；
[0026]图3为根据本专利技术一个具体示例的车辆控制方法的流程图；
[0027]图4为根据本专利技术实施例的车辆的方框示意图；
[0028]图5为根据本专利技术实施例的车辆控制装置的方框示意图。
具体实施方式
[0029]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取所述车辆前方路面图像和所述车辆所处环境信息；根据所述路面图像、所述环境信息和当前控制周期的路面摩擦系数，确定下一控制周期的路面摩擦系数范围；根据所述路面摩擦系数范围确定所述车辆的车轮力矩范围；在所述车轮力矩范围内对所述车辆进行控制，以确定下一控制周期的路面摩擦系数；在下一控制周期内，根据下一控制周期的路面摩擦系数对所述车辆进行控制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路面图像、所述环境信息和当前控制周期的路面摩擦系数，确定下一控制周期的路面摩擦系数范围，包括：识别所述路面图像得到路面特征；根据所述路面特征和所述环境信息，确定下一控制周期的路面摩擦系数变化范围；利用所述当前控制周期的路面摩擦系数，对所述路面摩擦系数变化范围进行调整，得到下一控制周期的路面摩擦系数范围。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路面摩擦系数范围确定所述车辆的车轮力矩范围，包括：根据所述路面摩擦系数范围、所述车辆的车轮载荷和预设调整系数，确定所述车辆的车轮力矩范围。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述车轮力矩范围内对所述车辆进行控制，以确定下一控制周期的路面摩擦系数，包括：在所述车轮力矩范围内逐渐增大所述车辆的车轮力矩，直至所述车辆的车轮出现打滑，获取所述车轮的滚动有效半径；根据所述滚动有效半径确定所述车轮的行驶抓地力；根据所述行驶抓地力确定下一控制周期的路面摩擦系数。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述车轮力矩范围内逐渐增大所述车辆的车轮力矩之前，所述方法还包括：根据随机调整系数对所述车轮力矩范围进行缩小。6.根据权利要求1
‑
5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据下一控制周期的路面...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐腊梅，
申请(专利权)人：宁波吉利汽车研究开发有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。