本发明专利技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的越障方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，该方法包括：当清洁机器人按照预设的规划路径运行时，基于所述清洁机器人的激光传感器划分激光信号区域以确定障碍物的位置信息；根据所述位置信息和所述清洁机器人的当前位姿信息确定所述清洁机器人的自旋角度；在确定所述清洁机器人旋转所述自旋角度后，控制所述清洁机器人执行越障操作。本发明专利技术提高了清洁机器人的越障准确性和越障效率。提高了清洁机器人的越障准确性和越障效率。提高了清洁机器人的越障准确性和越障效率。
【技术实现步骤摘要】
清洁机器人的越障方法、装置、终端设备及介质
[0001]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种清洁机器人的越障方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]随着机器人技术的蓬勃发展以及人们生活水平的不断提高，清洁机器人因其应用广泛具有非常广阔的市场前景，同时，用户对清洁机器人行走过程中快速准确地躲避障碍物提出了更高的要求。
[0003]当清洁机器人周围存在障碍物较多的情况时，传统的清洁机器人通常采用碰撞的方式寻找出口，例如，采用右侧碰撞左自旋的方式寻找有效出口进行越障，但这种方式存在的很大的缺陷。一方面，传统的清洁机器人碰撞过多容易制造噪音且降低碰撞弹片寿命；另一方面，传统的清洁机器人在发生碰撞之后，并不能快速准确地得知需要自旋的角度，换句话说，传统的清洁机器人并不能快速准确地获取有效出口进行越障，越障效果不显著。
[0004]综上，现有清洁机器人的越障方式容易损伤机器器件且存在越障准确性低和效率低的技术问题。
技术实现思路
[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种清洁机器人的越障方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，旨在提高清洁机器人的越障准确性和越障效率。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供一种清洁机器人的越障方法，所述清洁机器人的越障方法，包括：
[0007]当清洁机器人按照预设的规划路径运行时，基于所述清洁机器人的激光传感器划分激光信号区域以确定障碍物的位置信息；
[0008]根据所述位置信息和所述清洁机器人的当前位姿信息确定所述清洁机器人的自旋角度；
[0009]在确定所述清洁机器人旋转所述自旋角度后，控制所述清洁机器人执行越障操作。
[0010]可选地，所述基于所述清洁机器人的激光传感器划分激光信号区域以确定障碍物的位置信息的步骤，包括：
[0011]基于所述激光传感器获取所述清洁机器人正前方预设的激光射程区域；
[0012]将所述激光射程区域的角度平均分成三等份以确定左激光信号范围、右激光信号范围和中激光信号范围，并将所述左激光信号范围、所述右激光信号范围和所述中激光信号范围作为所述激光信号区域；
[0013]根据所述激光信号区域确定所述障碍物的位置信息。
[0014]可选地，所述基于所述激光传感器获取所述清洁机器人正前方预设的激光射程区域的步骤，包括：
[0015]根据所述清洁机器人的圆心和所述清洁机器人的当前位姿信息确定所述清洁机器人的当前激光轴线；
[0016]基于所述激光传感器和所述当前激光轴线获取所述清洁机器人正前方预设的激光射程区域。
[0017]可选地，所述根据所述位置信息和所述清洁机器人的当前位姿信息确定所述清洁机器人的自旋角度的步骤，包括：
[0018]当确定所述障碍物处于所述右激光信号范围内时，检测所述清洁机器人与所述障碍物之间的距离是否小于预设的停止运动距离；
[0019]若是，则控制所述清洁机器人的轮子停止转动，并根据所述清洁机器人的当前位姿信息确定所述清洁机器人的自旋角度。
[0020]可选地，所述根据所述清洁机器人的当前位姿信息确定所述清洁机器人的自旋角度的步骤，包括：
[0021]确定所述清洁机器人的当前位姿信息对应的当前位置和机器朝向，并根据所述当前位置和所述机器朝向得到所述清洁机器人的机器右侧位姿；
[0022]确定所述障碍物对应的障碍点位姿，并根据所述机器右侧位姿和所述障碍点位姿确定所述清洁机器人的左自旋目标角度；
[0023]将所述左自旋目标角度作为所述清洁机器人的自旋角度。
[0024]可选地，所述根据所述机器右侧位姿和所述障碍点位姿确定所述清洁机器人的自旋角度的步骤，包括：
[0025]根据所述机器右侧位姿和所述障碍点位姿得到第一量程，并获取所述清洁机器人的圆心与所述机器右侧位姿之间的第二量程；
[0026]确定所述第一量程和所述第二量程之间的夹角角度；
[0027]按照预设的三角形定义公式对所述第一量程、所述第二量程和所述夹角角度进行计算，以得到所述清洁机器人的自旋角度。
[0028]可选地，获取所述清洁机器人的直行状态，根据所述直行状态控制所述清洁机器人直行越障距离以避开所述障碍物，其中，所述越障距离为所述清洁机器人的半径。
[0029]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种清洁机器人的越障装置，本专利技术清洁机器人的越障装置包括：
[0030]划分模块，用于当清洁机器人按照预设的规划路径运行时，基于所述清洁机器人的激光传感器划分激光信号区域以确定障碍物的位置信息；
[0031]确定模块，用于根据所述位置信息和所述清洁机器人的当前位姿信息确定所述清洁机器人的自旋角度；
[0032]越障模块，用于在确定所述清洁机器人旋转所述自旋角度后，控制所述清洁机器人执行越障操作。
[0033]本专利技术清洁机器人的越障装置的各个功能模块在运行时实现如上所述的本专利技术清洁机器人的越障方法的步骤。
[0034]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的清洁机器人的越障程序，所述清洁机器人的越障程序被所述处理器执行时实现上述清洁机器人的越障方法的步骤。
[0035]此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有清洁机器人的越障程序，所述清洁机器人的越障程序被处理器执行时实现上述的清洁机器人的越障方法的步骤。
[0036]在本专利技术中，当控制中枢确定清洁机器人按照预设的规划路径正常行走时，会控制清洁机器人的激光传感器将会划分激光信号区域，并在该激光信号区域内进行实时检测，在确定清洁机器人在激光信号区域内获取到障碍物的位置信息后，将根据障碍物的位置信息和清洁机器人的当前位姿信息确定清洁机器人的自旋角度，然后再控制清洁机器人旋转该自旋角度后，再执行越障操作。
[0037]区别于传统的清洁机器人越障方式，本专利技术在激光信号区域内，先确定障碍物的位置信息，然后基于障碍物的位置信息和清洁机器人的当前位姿信息确定清洁机器人的自旋角度以控制清洁机器人按照该自旋角度进行旋转校准后，再控制清洁机器人直行以避开该障碍物。从而，本专利技术的清洁机器人能够在不使用碰撞方式的前提下便可以快速有效地识别有效出口以穿越障碍物，进而有效地避免了现有的清洁机器人存在着器件易受损伤、越障准确性低且越障效率低的现象，进一步地提高了清洁机器人识别有效出口的准确性和效率性。
附图说明
[0038]图1是本专利技术清洁机器人的越障方法第一实施例的流程示意图；
[0039]图2为本专利技术清洁机器人的越障方法一实施例涉及的具体应用流程示意图；
[0040]图3为本专利技术清洁机器人的越障方法一实施例涉及的自旋角度示意图
[0041]图4为本专利技术清洁机器人的越障装置模块的示意图；
[0042]图5为本专利技术实施例本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的越障方法，其特征在于，所述清洁机器人的越障方法，包括：当清洁机器人按照预设的规划路径运行时，基于所述清洁机器人的激光传感器划分激光信号区域以确定障碍物的位置信息；根据所述位置信息和所述清洁机器人的当前位姿信息确定所述清洁机器人的自旋角度；在确定所述清洁机器人旋转所述自旋角度后，控制所述清洁机器人执行越障操作。2.如权利要求1所述清洁机器人的越障方法，其特征在于，所述基于所述清洁机器人的激光传感器划分激光信号区域以确定障碍物的位置信息的步骤，包括：基于所述激光传感器获取所述清洁机器人正前方预设的激光射程区域；将所述激光射程区域的角度平均分成三等份以确定左激光信号范围、右激光信号范围和中激光信号范围，并将所述左激光信号范围、所述右激光信号范围和所述中激光信号范围作为所述激光信号区域；根据所述激光信号区域确定所述障碍物的位置信息。3.如权利要求2所述清洁机器人的越障方法，其特征在于，所述基于所述激光传感器获取所述清洁机器人正前方预设的激光射程区域的步骤，包括：根据所述清洁机器人的圆心和所述清洁机器人的当前位姿信息确定所述清洁机器人的当前激光轴线；基于所述激光传感器和所述当前激光轴线获取所述清洁机器人正前方预设的激光射程区域。4.如权利要求2所述清洁机器人的越障方法，其特征在于，所述根据所述位置信息和所述清洁机器人的当前位姿信息确定所述清洁机器人的自旋角度的步骤，包括：当确定所述障碍物处于所述右激光信号范围内时，检测所述清洁机器人与所述障碍物之间的距离是否小于预设的停止运动距离；若是，则控制所述清洁机器人的轮子停止转动，并根据所述清洁机器人的当前位姿信息确定所述清洁机器人的自旋角度。5.如权利要求4所述清洁机器人的越障方法，其特征在于，所述根据所述清洁机器人的当前位姿信息确定所述清洁机器人的自旋角度的步骤，包括：确定所述清洁机器人的当前位姿信息对应的当前位置和机器朝向，并根据所述当前位置和所述机器朝向得...
【专利技术属性】
技术研发人员：李伟，左海明，
申请(专利权)人：深圳市云视机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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