机器人智能分区方法、装置、机器人及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术适用于机器人技术领域，提供一种机器人智能分区方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：获取机器人最近一次工作完成后的slam地图，并与分区地图进行比对，得到清扫区域中多出的至少一个新增区域的区域属性，以及新增区域的相邻区域的区域编号；针对每一新增区域，判断区域属性是否符合预置的第一条件且区域编号是否符合预置的第二条件；当判断区域属性符合第一条件且区域编号符合第二条件时，对新增区域进行局部分区。本发明专利技术解决了现有技术的机器人自动分区对已经分好的区进行重新分区，使得前后两次分区不一致，导致用户设置的机器人扫地工作参数失效的问题。的机器人扫地工作参数失效的问题。的机器人扫地工作参数失效的问题。

【技术实现步骤摘要】
机器人智能分区方法、装置、机器人及存储介质


[0001]本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种机器人智能分区方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]机器人、拖地机器人、洗地机器人等清洁机器人是用于自动完成清扫工作的智能设备。例如家用清洁机器人，机器人在进行首次清扫时，会边清扫边对住家环境建立工作地图，符合一定条件时，会基于工作地图信息，对住家环境的房间进行自动分区。
[0003]具体地，现有技术中,机器人在对住家环境完成全局清扫后,在以下情况会进行整张工作地图的自动分区:(1)此前该住家环境工作地图未进行过分区；(2)在清扫的过程中,有未知区域的产生,此处的未知区域指的是工作地图中新增的一片或多片区域。
[0004]现有的自动分区方法主要是针对整张地图进行重新分区，导致存在如下问题:(1)对于同一住家环境,若环境中相比此前有物体搬动,此时地图只有局部变化,工作地图不会进行分区,会致使用户图形界面出现异常显示，如空白色块等,影响用户体验；(2)对于同一住家环境,在进行整张工作地图分区时,因为工作地图的局部变化,导致原有分区被打乱,进而使得用户针对该工作地图预先设置的机器人的吸力、喷水流量等工作参数失效。

技术实现思路

[0005]第一方面，本专利技术提供一种机器人智能分区方法，旨在解决现有技术的机器人自动分区对已经分好的区进行重新分区，使得前后两次分区不一致，进而导致用户设置的机器人扫地工作参数失效的问题。
[0006]本专利技术实施例是这样实现的，一种机器人智能分区方法，所述方法包括：
[0007]获取机器人最近一次工作完成后的slam地图，并与分区地图进行比对，得到清扫区域中多出的至少一个新增区域的区域属性，以及新增区域的相邻区域的区域编号；
[0008]针对每一新增区域，判断所述区域属性是否符合预置的第一条件且所述区域编号是否符合预置的第二条件；
[0009]当判断所述区域属性符合所述第一条件且所述区域编号符合所述第二条件时，对新增区域进行局部分区。
[0010]更进一步地，所述对新增区域进行局部分区的步骤，包括：
[0011]获取所述slam地图中对应所述新增区域的局部地图数据，识别出所述局部地图数据中的线段；
[0012]判断所述线段的第一端是否与其他线段有交点，且距离所述线段的第二端的预设范围内是否有交点；
[0013]当判断所述线段的第一端与其他线段有交点时，且距离所述线段的第二端的预设范围内无交点时，将所述线段向所述第二端一侧延长，并在遇到障碍物后停止延长，得到所述新增区域的门槛线；
[0014]根据所述门槛线对所述新增区域进行区域填充，并更新至所述分区地图中。
[0015]更进一步地，识别出所述局部地图数据中的线段的步骤包括：
[0016]对所述局部地图数据做二值化处理，按照直线识别模型识别出二值化处理后所述局部地图数据中的线段。
[0017]更进一步地，所述针对每一新增区域，判断所述区域属性是否符合预置的第一条件且所述区域编号是否符合预置的第二条件的步骤之后，还包括:
[0018]当判断区域属性不符合所述第一条件或者所述区域编号不符合第二条件时，将新增区域与相邻区域合并，并更新所述分区地图。
[0019]第二方面，本专利技术提供一种机器人智能分区装置，所述装置包括：
[0020]新增区域获取模块，用于获取机器人最近一次工作完成后的slam地图，并与分区地图进行比对，得到清扫区域中多出的至少一个新增区域的区域属性，以及新增区域的相邻区域的区域编号；
[0021]第一判断模块，用于针对每一新增区域，判断所述区域属性是否符合预置的第一条件且所述区域编号是否符合预置的第二条件；
[0022]局部分区模块，用于当判断所述区域属性符合所述第一条件且所述区域编号符合所述第二条件时，对新增区域进行局部分区。
[0023]更进一步地，所述局部分区模块包括：
[0024]线段识别子模块，用于获取所述slam地图中对应所述新增区域的局部地图数据，识别出所述局部地图数据中的线段；
[0025]第一判断子模块，用于判断所述线段的第一端是否与其他线段有交点，且距离所述线段的第二端的预设范围内是否有交点；
[0026]门槛识别子模块，用于当判断所述线段的第一端与其他线段有交点时，且距离所述线段的第二端的预设范围内无交点时，将所述线段向所述第二端一侧延长，并在遇到障碍物后停止延长，得到所述新增区域的门槛线；
[0027]区域填充子模块，用于根据所述门槛线对所述新增区域进行区域填充，并更新至所述分区地图中。
[0028]更进一步地，所述局部分区模块还包括:
[0029]新增区域编号子模块，用于当判断所述线段的第一端与其他线段有交点，且距离所述线段的第二端的预设范围内有交点时，根据所述分区地图的编号规则给所述新增区域配置唯一区域编号并更新至所述分区地图中。
[0030]更进一步地，线段识别子模块包括:
[0031]线段识别单元，用于对所述局部地图数据做二值化处理，按照直线识别模型识别出二值化处理后所述局部地图数据中的线段。
[0032]第三方面，本专利技术提供一种机器人，所述机器人包括上述的机器人智能分区装置。
[0033]第四方面，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行上述的机器人智能分区方法。
[0034]本专利技术提供的机器人智能分区方法，通过获取机器人完成工作的slam地图，与分区地图进行比对，得到新增区域的区域属性和相邻区域的区域编号，判断区域属性和区域编号是否分别符合第一条件和第二条件，若是则进行智能分区。对于已经设置过机器人扫
地工作参数的环境地图，当环境发生变化时，无需较大程度地重置地图分区，避免了用户针对该环境地图设置的机器人扫地工作参数失效，提升了机器人的智能化水平，用户体验优秀。
附图说明
[0035]图1是本专利技术实施例提供的机器人智能分区方法的流程图；
[0036]图2是本专利技术实施例提供的机器人智能分区方法的又一流程图；
[0037]图3是本专利技术实施例提供的机器人智能分区装置的模块示意图；
[0038]图4是本专利技术实施例提供的机器人智能分区方法一个实施例识别出新增区域的地图示意图；
[0039]图5是本专利技术实施例提供的机器人智能分区方法一个实施例进行局部分区后的地图示意图。
具体实施方式
[0040]为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0041]在本专利技术中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人智能分区方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器人最近一次工作完成后的slam地图，并与分区地图进行比对，得到清扫区域中多出的至少一个新增区域的区域属性，以及新增区域的相邻区域的区域编号；针对每一新增区域，判断所述区域属性是否符合预置的第一条件且所述区域编号是否符合预置的第二条件；当判断所述区域属性符合所述第一条件且所述区域编号符合所述第二条件时，对新增区域进行局部分区。2.如权利要求1所述的机器人智能分区方法，其特征在于，所述对新增区域进行局部分区的步骤，包括：获取所述slam地图中对应所述新增区域的局部地图数据，识别出所述局部地图数据中的线段；判断所述线段的第一端是否与其他线段有交点，且距离所述线段的第二端的预设范围内是否有交点；当判断所述线段的第一端与其他线段有交点，且距离所述线段的第二端的预设范围内无交点时，将所述线段向所述第二端一侧延长，并在遇到障碍物后停止延长，得到所述新增区域的门槛线；根据所述门槛线对所述新增区域进行区域填充，并更新至所述分区地图中。3.如权利要求2所述的机器人智能分区方法，其特征在于，所述识别出所述局部地图数据中的线段的步骤包括：对所述局部地图数据做二值化处理，按照直线识别模型识别出二值化处理后所述局部地图数据中的线段。4.如权利要求1所述的机器人智能分区方法，其特征在于，所述针对每一新增区域，判断所述区域属性是否符合预置的第一条件且所述区域编号是否符合预置的第二条件的步骤之后，还包括:当判断区域属性不符合所述第一条件或者所述区域编号不符合第二条件时，将新增区域与相邻区域合并，并更新所述分区地图。5.一种机器人智能分区装置，其特征在于，包括：新增区域获取模块，用于获取机器人最近一次工作完成后的slam地图，并与分区地图进行比对，得到清扫区域中多出的至少一个新增区域的区...

【专利技术属性】
技术研发人员：李仙，付丽娜，
申请(专利权)人：深圳拓邦股份有限公司，
类型：发明
国别省市：