基于毫米波雷达的多目标检测方法、装置和存储介质制造方法及图纸

本说明书实施例提供了一种基于毫米波雷达的多目标检测方法、装置和存储介质，所述方法包括：采集被跟踪目标的坐标、速度和回波强度；根据所述坐标、所述速度和所述回波强度，得到所述被跟踪目标的状态向量；根据所述状态向量，确定所述被跟踪目标的核距离；根据所述核距离，确定所述被跟踪目标的轨迹点；确定所述被跟踪目标的轨迹点的关联类型；根据所述关联类型，确定所述被跟踪目标的轨迹。本申请提供的技术方案用以解决现有技术存在在适应场景单一，识别精度低的问题。识别精度低的问题。识别精度低的问题。

【技术实现步骤摘要】
基于毫米波雷达的多目标检测方法、装置和存储介质


[0001]本文件涉及人工智能与计算机安全领域，尤其涉及一种基于毫米波雷达的多目标检测方法、装置和存储介质。

技术介绍

[0002]毫米波雷达由于工作波长在毫米波波段的原因，雷达的整体体积小，便于安装于汽车的任意位置。同时毫米波雷达还具有全天候工作的优势，其探测性能受环境影响小，很好的弥补了其他传感器在车载雷达应用中的短板，成为ADAS系统和自动驾驶系统中不可或缺的传感器。因此，对车载毫米波雷达的研究具有巨大的潜在价值和现实意义。
[0003]车载毫米波雷达多用于跟踪多目标。
[0004]然而，在该场景下，现有技术的跟踪多目标的算法存在适应场景单一，识别精度低的问题。

技术实现思路

[0005]鉴于上述的分析，本申请旨在提出了一种基于毫米波雷达的多目标检测方法、装置和存储介质，能够适应多种场景并提高跟踪精度。
[0006]第一方面，本说明书一个或多个实施例提供了一种基于毫米波雷达的多目标检测方法，包括：
[0007]采集被跟踪目标的坐标、速度和回波强本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于毫米波雷达的多目标检测方法，其特征在于，包括：采集被跟踪目标的坐标、速度和回波强度；根据所述坐标、所述速度和所述回波强度，得到所述被跟踪目标的状态向量；根据所述状态向量，确定所述被跟踪目标的核距离；根据所述核距离，确定所述被跟踪目标的轨迹点；确定所述被跟踪目标的轨迹点的关联类型；根据所述关联类型，确定所述被跟踪目标的轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述被跟踪目标对应多个状态向量；所述根据所述状态向量，确定所述被跟踪目标的核距离，包括：将各所述状态向量中的各元素归一化；确定归一化后各所述状态向量间的距离；确定核函数；利用所述核函数表征所述状态向量间的距离，得到所述核距离。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述被跟踪目标对应多个状态向量，每一个所述状态向量为一个疑似轨迹点，所述核距离用于表征各所述疑似轨迹点间的距离；根据所述核距离，确定所述被跟踪目标的轨迹点，包括：根据所述状态向量的维度，确定和最小邻域样本数；基于K聚类算法，确定各所述疑似轨迹点的核距离的分布趋势；根据所述核距离的分布趋势和所述最小邻域样本数，确定邻域距离；根据所述邻域距离和所述最小邻域样本数，确定所述被跟踪目标的轨迹点。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据确定所述被跟踪目标的轨迹点的关联类型，包括：确定关联门波内是否只存在一个所述轨迹点；当所述关联门波内只存在一个所述轨迹点时，关联类型为一对一；当所述关联门波内存在多个所述轨迹点时，关联类型为多对一。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述关联类型，确定所述被跟踪目标的轨迹，包括：当所述关联类型为一对一时，根据所述轨迹点更新所述被跟踪目标的轨迹；当所述关联类型为多对一时，计算各所述轨迹点的权重；根据所述轨迹点的...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡南，谢文青，刘建睿，赵丽新，
申请(专利权)人：北京星英联微波科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：