一种无人机智能巡检方法技术

本发明专利技术提供的无人机智能巡检方法，可以摆脱依赖于人工对光伏板的巡检工作，具有巡检效率高、节省人工等特点。该方法包括：无人机按照预设的巡航路径飞行，巡检位于所述巡航路径下的光伏矩阵；通过光感摄像头对所述光伏矩阵进行图像数据采集，所述光感摄像头安装在所述无人机底部，并对准所述光伏矩阵；将采集到的图像数据无线传输至陆地上的处理平台；通过所述处理平台对所述图像数据分析处理，若判断所述图像数据存在缺陷，对所述图像数据进行缺陷标记。记。记。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机智能巡检方法


[0001]本专利技术涉及电力行业的巡检
，特别是涉及一种无人机智能巡检方法。

技术介绍

[0002]目前性能技术高数发展，新能源电站不断建设扩容，光伏、风电等电站设备的安全运行、维护还是需要人工去现场巡检，检查光伏板是否有遮挡、损坏、光斑等缺陷情况。
[0003]现有电力发电场巡检属于日常周期性工作，场站工作人员根据工作票内容开展巡检工作，自主到达工作实施地点进行巡检，由于受场站环境限制，大多需要工作人员步行查看。光伏场站基本建设在山顶或屋顶，山顶光伏各个光伏板之间的间隔很近无法使用工具车，而且光伏板铺设范围广，分布在各个山头，整个巡检过程需要的时间大概需要花费一个星期，巡检中全靠个人眼睛查找缺陷，存在的主观性较强，步行巡检难度更大，而且非常耗费时间。
[0004]因此，有必要设计一种可以摆脱依赖于人工对光伏板的巡检方案。

技术实现思路

[0005]基于此,本专利技术的目的在于提供一种一种无人机智能巡检方法,可以摆脱依赖于人工对光伏板的巡检工作，具有巡检效率高、节省人工等特点。
[0006]本专利技术的技术方案是：一种无人机智能巡检方法，包括如下步骤：
[0007]S1.无人机按照预设的巡航路径飞行，巡检位于所述巡航路径下的光伏矩阵；
[0008]S2.通过光感摄像头对所述光伏矩阵进行图像数据采集，所述光感摄像头安装在所述无人机底部，并对准所述光伏矩阵；
[0009]S3.将采集到的图像数据无线传输至陆地上的处理平台；r/>[0010]S4.通过所述处理平台对所述图像数据分析处理，若判断所述图像数据存在缺陷，对所述图像数据进行缺陷标记。
[0011]在其中一个实施例中，所述光感摄像头包括可见光摄像头和红外光摄像头，用于采集可见光图像数据和红外光图像数据。
[0012]在其中一个实施例中，所述S3具体包括：通过所述无人机上的无线传输设备将所述图像数据无线传输至所述处理平台。
[0013]在其中一个实施例中，所述S4具体包括如下步骤：
[0014]步骤一：将所述图像数据转化成HSV图像；
[0015]步骤二：通过调整HSV图像的HSV阈值，初步提取所述HSV图像中的光伏矩阵轮廓；
[0016]步骤三：将调整后的所述HSV图像进行二值化处理变成黑白图像；
[0017]步骤四：将二值化图像进行形态学处理；
[0018]步骤五：采用基于Candy边缘检测提取光伏矩阵轮廓；
[0019]步骤六：对所述步骤五中的光伏矩阵轮廓切割得到光伏矩阵图像；
[0020]步骤七：基于HSV阈值法检测所述光伏矩阵图像中的缺陷，并对所述图像数据进行
缺陷标记。
[0021]与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：在本专利技术实施例提供的技术方案中，通过采用无人机替代传统人工对光伏矩阵的巡检方式，由于无人机的飞行速度快，相对传统人工巡检提高了巡检效率。相对于铺设面积较大的光伏矩阵，无人机巡检完成了原本需要人工在各种环境下操作的巡检工作，屏蔽了人工作业的风险，也加快了巡检效率，最终将复杂的巡检工作标准化、智能化，突出结果的客观性、完整性、便捷性以及历史数据可回溯；
[0022]极大程度上解决了由于受场地环境限制，无法使用工具车代步巡检。且由于无人机相较于人工步行巡检，在对光伏板铺设范围较广的场景可大大的提高巡检效率，亦可节省人工成本和缩短巡检的时间。
[0023]为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本专利技术。
附图说明
[0024]图1是本专利技术实施例提供的一种光伏矩阵可见光图像数据的俯瞰示意图；
[0025]图2是本专利技术实施例提供的一种光伏矩阵红外光图像数据的俯瞰示意图；
[0026]图3是本专利技术实施例提供的一种带缺陷可见光图像数据的光伏矩阵俯瞰示意图；
[0027]图4是本专利技术实施例提供的一种带缺陷红外光图像数据的光伏矩阵俯瞰示意图。
具体实施方式
[0028]在本说明书中提到或者可能提到的上、下、左、右、前、后、正面、背面、顶部、底部等方位用语是相对于其构造进行定义的,它们是相对的概念。因此,有可能会根据其所处不同位置、不同使用状态而进行相应地变化。所以，也不应当将这些或者其他的方位用语解释为限制性用语。
[0029]以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反,它们仅是与本公开的一些方面相一致的实施方式的例子。
[0030]在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的,而非旨在限制本公开。在本公开中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式,除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解,本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
[0031]除非有相反的说明,本专利技术实施例提及“第一”“第二”等序数词用于对多个对象进行区分,不用于限定多个对象的顺序、时序、优先级或者重要程度。
[0032]附图中各个部件的形状和大小不反映真实比例,目的只是示意说明以下示例性实施例中所描述的实施方式。
[0033]下面将结合附图对本专利技术实施例提供的技术方案进行详细的描述。
[0034]如图1
‑
4所示。一种无人机智能巡检方法，包括如下步骤：
[0035]S1.无人机按照预设的巡航路径飞行，巡检位于所述巡航路径下的光伏矩阵。
[0036]在一些实施例中，采用无人机替代传统人工对光伏矩阵的巡检方式，由于无人机的飞行速度快，相对传统人工巡检提高了巡检效率。无人机按照提前规划的巡航路径定向巡航飞行，达到一次定制重复使用的效果。其中，无人机的巡航路径本领域技术人员可根据光伏矩阵的位置设定，本专利技术实施例对无人机的巡航路径不限定。当然，本专利技术实施例中的
无人机可以是旋翼无人机，例如大疆M300 RTK旋翼无人机，也可以是其它类型的无人机，本专利技术实施例对此不限定。
[0037]另外，采用无人机巡检，相对于传统的人工巡检，极大程度上解决了由于受场地环境限制，无法使用工具车代步巡检。且由于无人机相较于人工步行巡检，在对光伏板铺设范围较广的场景可大大的提高巡检效率，亦可节省人工成本和缩短巡检的时间。
[0038]再者，采用无人机巡检，有助于光伏板的安全运行，维护，利于新能源电站的运营。
[0039]S2.通过光感摄像头对所述光伏矩阵进行图像数据采集，所述光感摄像头安装在所述无人机底部，并对准所述光伏矩阵。
[0040]在一些实施例中，由于对光伏矩阵的巡检需视觉对其监测，故在无人机上搭载光感摄像头，以取代传统人工对光伏矩阵的巡检，利于新能源电站节省人工运营成本，并能提高巡检效率。在无人机飞行作业时，对设有光伏矩阵的地点进行图像采集，获得如1
‑
4所示的光伏矩阵图像示意图。
[0041]另外，通过光感摄像头采集光伏矩阵的图像数据，有助后本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机智能巡检方法，其特征在于，包括如下步骤：S1.无人机按照预设的巡航路径飞行，巡检位于所述巡航路径下的光伏矩阵；S2.通过光感摄像头对所述光伏矩阵进行图像数据采集，所述光感摄像头安装在所述无人机底部，并对准所述光伏矩阵；S3.将采集到的图像数据无线传输至陆地上的处理平台；S4.通过所述处理平台对所述图像数据分析处理，若判断所述图像数据存在缺陷，对所述图像数据进行缺陷标记。2.根据权利要求1所述的无人机智能巡检方法，其特征在于：所述光感摄像头包括可见光摄像头和红外光摄像头，用于采集可见光图像数据和红外光图像数据。3.根据权利要求1所述的无人机智能巡检方法，其特征在于：所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟漍标，徐连英，邓明雄，
申请(专利权)人：广东宏大欣电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：