本实用新型专利技术公开了一种拾取装置，包括柔性夹爪装置、吸盘拾取装置、支架、支撑脚、吸盘、电推杆、吸盘测通支架和柔性夹爪，所述吸盘拾取装置包括有吸盘和吸盘测通支架，所述柔性夹爪装置包括有电推杆和柔性夹爪，所述支架上设置有多个支撑脚，所述吸盘固定安装于吸盘测通支架的底端，所述吸盘测通支架的顶端固定安装于支架的下部，所述电推杆固定安装于支架上，所述柔性夹爪固定安装于电推杆的伸缩端，可以通过若干个吸盘来将表面光滑的零件吸住，对表面光滑的零件进行提起，通过柔性夹爪拾取尺寸较小、形状多样的零件，通过两种形态的切换，便于对多种不同类型、尺寸、形状的物体进行拾取。形状的物体进行拾取。形状的物体进行拾取。
【技术实现步骤摘要】
一种拾取装置
[0001]本技术涉及机械设计
，具体是一种拾取装置。
技术介绍
[0002]随着人工成本的逐渐提高，越来越多的产品开始使用自动化生产，在自动化生产的过程中，需要利用机械手代替人手来抓取产品，进而实现产品从一个工位移动到另一个工位，作为早期出现的工业机器人，机械手对于实现工业生产的机械化和自动化具有重大的推进作用，其在电子、轻重工等领域都起到了较大的作用，工件集中在流水线单元内进行生产加工，但制品在生产过程中存在变化，其具有一定的多样性。
[0003]传统机械手的拾取对象相对单一，难以满足对于物件多样化的拾取功能，通常需要考虑改进常见的机械拾取手以满足零件拾取需要，而对于不同物体尺寸、形状的差异性的零件，通常需要考虑使用不同类型的拾取装置，基于此，我们提出一种拾取装置。
技术实现思路
[0004]本技术的目的在于提供一种拾取装置，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0006]一种拾取装置，包括柔性夹爪装置、吸盘拾取装置和支架，所述吸盘拾取装置包括有吸盘和吸盘测通支架，所述柔性夹爪装置包括有电推杆和柔性夹爪，所述支架上设置有多个支撑脚。
[0007]作为本技术进一步的方案：所述吸盘固定安装于吸盘测通支架的底端，所述吸盘测通支架的顶端固定安装于支架的下部。
[0008]作为本技术再进一步的方案：所述电推杆固定安装于支架上，所述柔性夹爪固定安装于电推杆的伸缩端。
[0009]作为本技术再进一步的方案：所述吸盘拾取装置位于支架的下部沿圆周方向上等距离安装有若干个。
[0010]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0011]1、本技术中，在柔性夹爪装置、吸盘拾取装置、支架、支撑脚、吸盘、电推杆、吸盘测通支架和柔性夹爪的配合下，可以通过若干个吸盘来将表面光滑的零件吸住，对表面光滑的零件进行提起，通过柔性夹爪拾取尺寸较小、形状多样的零件，通过两种形态的切换，便于对多种不同类型、尺寸、形状的物体进行拾取，使得拾取装置的应用范围更广。
附图说明
[0012]图1为拾取装置的结构示意图。
[0013]图2为拾取装置的俯视图。
[0014]图3为拾取装置中支架的结构示意图。
[0015]图4为拾取装置中吸盘拾取装置的结构示意图。
[0016]图5为拾取装置中柔性夹爪装置的结构示意图。
[0017]图6为拾取装置中电推杆伸长后的状态图。
[0018]图7为拾取装置中电推杆收缩后的状态图。
[0019]图中所示：柔性夹爪装置1、吸盘拾取装置2、支架3、支撑脚4、吸盘5、电推杆6、吸盘测通支架7、柔性夹爪8。
具体实施方式
[0020]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0021]请参阅图1～7，本技术实施例中，一种拾取装置，包括柔性夹爪装置1、吸盘拾取装置2和支架3，支架3连接歧管块，吸盘拾取装置2包括有吸盘5和吸盘测通支架7，柔性夹爪装置1包括有电推杆6和柔性夹爪8，支架3上开设有多个相应的安装孔，支架3上设置有多个支撑脚4，支撑脚4连接有相关传感器，用于对于目标姿态的处理。
[0022]吸盘5固定安装于吸盘测通支架7的底端，吸盘测通支架7的顶端固定安装于支架3的下部。
[0023]电推杆6固定安装于支架3上，柔性夹爪8固定安装于电推杆6的伸缩端。
[0024]吸盘拾取装置2位于支架3的下部沿圆周方向上等距离安装有若干个。
[0025]吸盘5通过管道与外部真空发生器连接，柔性夹爪8通过管道与外部真空发生器连接。
[0026]电推杆6通过导线与外接控制器电性连接。
[0027]通过电推杆6伸缩完成姿态切换，电推杆6的伸缩端未推出时为吸盘拾取装置2的运行形态，电推杆6推出后为柔性夹爪装置1结构的运行形态，吸盘拾取装置2主用于拾取表面相对光滑的零件，柔性夹爪装置1主要拾取尺寸较小、形状多样的零件。
[0028]本技术的工作原理是：
[0029]使用时，将支架3安装于机械臂上，当需要通过吸盘拾取装置2对物体进行拾取时，电推杆6处于收缩状态，此时柔性夹爪8位于吸盘5的上方，进而使吸盘5靠近需要被拾取的表面光滑的零件，通过外接真空发生器工作，形成气压差，通过若干个吸盘5将物体吸住，通过机械手控制支架3的位置可以将物体提起，从而拾取物体放置于指定位置，当需要使用柔性夹爪装置1对物体进行拾取时，通过启动电推杆6，使电推杆6的伸缩端伸长带动柔性夹爪8移动至吸盘5的下方，并且使柔性夹爪装置1中的柔性夹爪8靠近需要拾取的物体，通过外接真空发生器张开柔性夹爪8，通过柔性夹爪8拾取尺寸较小、形状多样的零件，进而通过柔性夹爪8将物体夹取住，从而将物体拾取起来放置于指定位置后放开。
[0030]尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种拾取装置，包括柔性夹爪装置(1)、吸盘拾取装置(2)和支架(3)，其特征在于：所述吸盘拾取装置(2)包括有吸盘(5)和吸盘测通支架(7)，所述柔性夹爪装置(1)包括有电推杆(6)和柔性夹爪(8)，所述支架(3)上设置有多个支撑脚(4)。2.根据权利要求1所述的拾取装置，其特征在于：所述吸盘(5)固定安装于吸盘测通支架(7)...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁骏荣，郭建文，邱鸿华，李宇琛，苏家洁，赵浩锋，吴旭娜，
申请(专利权)人：东莞理工学院，
类型：新型
国别省市：
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