本申请实施例公开一种对象检测方法、装置及运载装置，该方法包括：获取针对目标对象的多个初始点云数据，以及获取运载装置的多帧里程信息；根据每个初始点云数据对应的采集时刻，以及每帧里程信息对应的时间戳，将多个初始点云数据与多帧里程信息进行匹配；根据第一初始点云数据匹配的第一里程信息以及最新初始点云数据匹配的目标里程信息，对第一初始点云数据进行修正，得到第一初始点云数据对应的目标点云数据；根据每个初始点云数据对应的目标点云数据，确定目标对象对应的当前位置信息。实施本申请实施例，能够对初始点云数据进行运动去畸变处理，提高了点云数据的准确性，提高了对象检测的准确性。提高了对象检测的准确性。提高了对象检测的准确性。
【技术实现步骤摘要】
对象检测方法、装置及运载装置
[0001]本申请涉及物流运输
，具体涉及一种对象检测方法、装置及运载装置。
技术介绍
[0002]随着贸易的不断发展，物流运输的重要性愈发显现。而通过叉车等运载装置对货物进行取出，则是物流运输过程中非常重要的一环。而现有运载装置的取货方式通常是采用激光雷达对货物进行检测，根据生成的点云数据来对货物进行识别和定位。但运动过程中点云数据会产生运动畸变，因此运载装置需要停车进行点云检测，否则会出现点云数据不准确的情况，而如果叉车等设备停车对货物进行检测，由于设备启动和检测耗时较长，则会影响货物检测的效率。
技术实现思路
[0003]本申请实施例公开了一种对象检测方法、装置及运载装置，能够提高点云数据的准确性，从而提高对象检测的准确性，且不需要运载装置停车进行检测，提高检测效率。
[0004]本申请实施例第一方面公开了一种对象检测方法，应用于运载装置，所述方法包括：获取通过激光雷达采集的针对目标对象的多个初始点云数据，以及获取通过里程计装置采集的所述运载装置的多帧里程信息；根据每个所述初始点云数据对应的采集时刻，以及每帧所述里程信息对应的时间戳，将所述多个初始点云数据与所述多帧里程信息进行匹配；根据第一初始点云数据匹配的第一里程信息以及最新初始点云数据匹配的目标里程信息，对所述第一初始点云数据进行修正，得到所述第一初始点云数据对应的目标点云数据；所述第一初始点云数据为所述多个初始点云数据中的任一初始点云数据，所述最新初始点云数据为采集时刻距离当前时刻最近的初始点云数据；根据每个所述初始点云数据对应的目标点云数据，确定所述目标对象对应的当前位置信息。
[0005]本申请实施例第二方面公开了一种对象检测装置，所述装置包括：数据获取模块，用于获取通过激光雷达采集的针对目标对象的多个初始点云数据，以及获取通过里程计装置采集的所述运载装置的多帧里程信息；数据匹配模块，用于根据每个所述初始点云数据对应的采集时刻，以及每帧所述里程信息对应的时间戳，将所述多个初始点云数据与所述多帧里程信息进行匹配；数据修正模块，用于根据第一初始点云数据匹配的第一里程信息以及最新初始点云数据匹配的目标里程信息，对所述第一初始点云数据进行修正，得到所述第一初始点云数据对应的目标点云数据；所述第一初始点云数据为所述多个初始点云数据中的任一初始点云数据，所述最新初始点云数据为采集时刻距离当前时刻最近的初始点云数据；对象检测模块，用于根据每个所述初始点云数据对应的目标点云数据，确定所述
目标对象对应的当前位置信息。
[0006]本申请实施例第三方面公开了一种运载装置，所述运载装置包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现本申请实施例公开的任意一种对象检测方法。
[0007]与相关技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：获取通过激光雷达采集的针对目标对象的多个初始点云数据，以及通过里程计装置采集的运载装置的多帧里程信息，接着根据每个初始点云数据对应的采集时刻，以及根据每帧里程信息对应的时间戳，将点云数据与里程信息进行匹配，能够将里程信息与初始点云数据实现时间同步。而由于最新初始点云数据为采集时刻距离当前时刻最近的初始点云数据，因此匹配后根据第一初始点云数据匹配的第一里程信息以及最新初始点云数据匹配的目标里程信息，对第一初始点云数据进行修正，得到第一初始点云数据对应的目标点云数据，能够根据最新初始点云数据，对同步后的初始点云数据进行运动去畸变处理，提高了点云数据的准确性。后续根据每个初始点云数据对应的目标点云数据确定目标对象对应的当前位置信息，能够根据去运动畸变后的点云数据检测出目标对象当前的位置信息，提高了对象检测的准确性。本申请实施例可以在运载装置运动过程中进行对象检测，无需运载装置停车进行检测，提高了对象检测的效率。
附图说明
[0008]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0009]图1为一个实施例公开的对象检测方法的应用场景图；图2为一个实施例公开的一种对象检测方法的流程示意图；图3是一个实施例公开的一种运载装置运动轨迹示意图；图4是一个实施例公开的一种触发信号的示意图；图5是一个实施例公开的另一种对象检测方法的流程示意图；图6是一个实施例公开的一种运载装置进行对象检测的流程示意图；图7是一个实施例公开的一种对象检测方法的时序图；图8为一个实施例公开的一种对象检测装置的结构示意图；图9为一个实施例公开的一种运载装置的结构示意图。
具体实施方式
[0010]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0011]需要说明的是，本申请实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或
设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0012]本申请实施例公开了一种对象检测方法、装置及运载装置，能够提高点云数据的准确性，从而提高对象检测的准确性，且不需要运载装置停车进行检测，提高检测效率。以下分别进行详细说明。
[0013]请参阅图1，图1为一个实施例公开的对象检测方法的应用场景图。如图1所示，可包括运载装置10（例如无人叉车等，也可称为自动搬运机器人或自动导向车，即Automated Guided Vehicle，AGV）和目标对象20。
[0014]如图1所示，运载装置10可以包括激光雷达11以及里程计装置12。
[0015]其中，上述激光雷达11可以包括3D激光雷达，以用于针对运载装置10附近，尤其是其前方空间进行点云数据采集，得到相应的点云数据。该点云数据可以用于进行目标检测，以确定其中针对目标对象20的初始点云数据。
[0016]其中，上述里程计装置12，可以包括用于对运载装置10运动的空间信息、方向信息等进行记录，得到相应的里程信息的模组，例如加速度传感器、陀螺仪、舵轮运动及转向记录模块（如针对电机、车轮、转向盘、制动器等部件的相关状态、控制信号进行记录的模块）等。根据上述里程计装置12所采集的里程信息，可以确定运载装置10所处的位置，进而可以结合上述激光雷达11所采集的点云数据，进一步确定目标对象20对应的位置信息。
[0017]示例性地，以运载装置10包括无人叉车为例，上述激光雷达11可以设置于该无人叉车的叉臂根部间的中点处（例如设置于车体上或叉本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种对象检测方法，其特征在于，应用于运载装置，所述方法包括：获取通过激光雷达采集的针对目标对象的多个初始点云数据，以及获取通过里程计装置采集的所述运载装置的多帧里程信息；根据每个所述初始点云数据对应的采集时刻，以及每帧所述里程信息对应的时间戳，将所述多个初始点云数据与所述多帧里程信息进行匹配；根据第一初始点云数据匹配的第一里程信息以及最新初始点云数据匹配的目标里程信息，对所述第一初始点云数据进行修正，得到所述第一初始点云数据对应的目标点云数据；所述第一初始点云数据为所述多个初始点云数据中的任一初始点云数据，所述最新初始点云数据为采集时刻距离当前时刻最近的初始点云数据；根据每个所述初始点云数据对应的目标点云数据，确定所述目标对象对应的当前位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一初始点云数据匹配的第一里程信息以及最新初始点云数据匹配的目标里程信息，对所述第一初始点云数据进行修正，得到所述第一初始点云数据对应的目标点云数据，包括：根据第一初始点云数据匹配的第一里程信息以及最新初始点云数据匹配的目标里程信息，将所述第一初始点云数据从所述第一里程信息对应的第一坐标系，转换至所述目标里程信息对应的目标坐标系，以得到所述第一初始点云数据对应的目标点云数据。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述初始点云数据对应的采集时刻，以及每帧所述里程信息对应的时间戳，将所述多个初始点云数据与所述多帧里程信息进行匹配，包括：若第一初始点云数据对应的第一采集时刻与第一时间戳相同，则将所述第一时间戳对应的第一里程信息确定为所述第一初始点云数据匹配的第一里程信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述初始点云数据对应的采集时刻，以及每帧所述里程信息对应的时间戳，将所述多个初始点云数据与所述多帧里程信息进行匹配，包括：若第一初始点云数据对应的第一采集时刻与每帧所述里程信息对应的时间戳都不相同，则根据所述第一采集时刻，确定与所述第一初始点云数据相邻的第三里程信息及第四里程信息；其中，所述第三里程信息对应的时间戳与所述第一采集时刻相邻，并且位于所述第一采集时刻之前；所述第四里程信息对应的时间戳与所述第一采集时刻相邻，并且位于所述第一采集时刻之后；根据所述第三里程信息以及所述第四里程信息，确定所述第一初始点云数据匹配的第一里程信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取通过激光雷达采集的目标对象在每个时刻的点云数据，以及获取通过里程计装置采集的所述运载装置的多帧里程信息，包括：控制里程计装置定时发送同步信号至激光雷达，以使所述里程计装置与所述激光雷达同步采集数据；接收所述激光雷达采集的针对目标对象的多个点云数据，并对所述多个点云数据进行缓...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨秉川，方牧，鲁豫杰，李陆洋，杨思琪，方晓曼，
申请(专利权)人：未来机器人深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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