一种联合收割机割台仿形控制方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种联合收割机割台仿形控制方法、装置及存储介质，所述方法包括步骤：获取待分析的分析内容；对所述分析内容进行拆解并得到拆解标签；获取全领域企业画像；根据所述拆解标签对所述全领域企业画像进行匹配；根据匹配结果输出推荐结果。本申请实施例提供的一种联合收割机割台仿形控制方法、装置及存储介质简单、有效，能够使得控制系统兼顾高响应速度及稳定性，且成本低，不用增加过多的软硬件开支。开支。开支。

【技术实现步骤摘要】
一种联合收割机割台仿形控制方法、装置及存储介质


[0001]本申请涉及联合收割机作业领域，尤其涉及一种联合收割机割台仿形控制方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]联合收割机作业时，为适应地形地貌的起伏变化，需要割台具备一定的仿形功能，即割台随着地形地貌的起伏变化也作出上升、下降或者前后翻滚等动作。
[0003]现有部分联合收割机开发了割台仿形技术，也即在割台侧下方安装仿形传感器，用于检测地形地貌的变化，并以此为信号控制割台做升降或者翻滚等动作。
[0004]但是上述现有技术存在如下缺点：
[0005](1)因仿形传感器采集的是当前的地形地貌，而调整时联合收割机已经处于运行程序的下一个周期中，这会造成系统的响应速度不足；
[0006](2)如果追求较高的响应速度，则会增加马达或油缸的输出，又会造成系统的不稳定。

技术实现思路

[0007]为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种联合收割机割台仿形控制方法、装置及存储介质。
[0008]第一方面，本申请提供了一种联合收割机割台仿形控制方法，所述方法包括步骤：
[0009]获取割台的实际离地高度；
[0010]根据所述实际离地高度计算离地高度一阶导数；
[0011]根据所述离地高度一阶导数计算割台控制率；
[0012]根据所述割台控制率控制所述割台运行。
[0013]优选地，所述根据所述离地高度一阶导数计算割台控制率包括步骤：
[0014]判断所述离地高度一阶导数是否大于0；
[0015]若是，获取割台上升阶段控制率公式、割台上升阶段比例系数、割台上升阶段微分系数和实际离地高度，并将所述割台上升阶段比例系数、所述割台上升阶段微分系数、所述实际离地高度和所述离地高度一阶导数代入所述割台上升阶段控制率公式中。
[0016]优选地，所述割台上升阶段控制率公式的表达式为：
[0017][0018]其中，Y1表示割台上升阶段控制率，k
p1
表示割台上升阶段比例系数，k
d1
表示割台上升阶段微分系数，x表示实际离地高度，表示离地高度一阶导数。
[0019]优选地，所述根据所述离地高度一阶导数计算割台控制率还包括步骤：
[0020]若否，判断所述离地高度一阶导数是否等于0；
[0021]若是，获取割台转换阶段控制率公式、割台转换阶段比例系数和实际离地高度，并
将所述割台转换阶段比例系数和所述实际离地高度代入所述割台转换阶段控制率公式。
[0022]优选地，所述割台转换阶段控制率公式的表达式为：
[0023]Y2＝k
p2
*x；
[0024]其中，Y2表示割台转换阶段控制率，k
p2
表示割台转换阶段比例系数。
[0025]优选地，所述根据所述离地高度一阶导数计算割台控制率还包括步骤：
[0026]若否，获取割台下降阶段控制率公式、割台下降阶段比例系数、割台下降阶段微分系数和实际离地高度，并将所述割台下降阶段比例系数、所述割台下降阶段微分系数、所述实际离地高度和所述离地高度一阶导数代入所述割台下降阶段控制率公式中。
[0027]优选地，所述割台下降阶段控制率公式的表达式为：
[0028][0029]其中，Y3表示割台下降阶段控制率，k
p3
表示割台下降阶段比例系数，k
d3
表示割台下降阶段微分系数，x表示实际离地高度，表示离地高度一阶导数。
[0030]第二方面，提供了一种联合收割机割台仿形控制装置，包括：
[0031]实际离地高度获取模块，用于获取割台的实际离地高度；
[0032]离地高度一阶导数计算模块，用于根据所述实际离地高度计算离地高度一阶导数；
[0033]割台控制率计算模块，用于根据所述离地高度一阶导数计算割台控制率；
[0034]割台运行控制模块，用于根据所述割台控制率控制所述割台运行。
[0035]第三方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
[0036]至少一个处理器；以及，
[0037]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0038]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行前述任一所述联合收割机割台仿形控制方法。
[0039]第四方面，提供了一种非暂态计算机可读存储介质，该非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使该计算机执行前述任一所述联合收割机割台仿形控制方法。
[0040]本申请实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：
[0041]本申请实施例提供的一种联合收割机割台仿形控制方法、装置及存储介质简单、有效，能够使得控制系统兼顾高响应速度及稳定性，且成本低，不用增加过多的软硬件开支。
附图说明
[0042]此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本专利技术的实施例，并与说明书一起用于解释本专利技术的原理。
[0043]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0044]图1是本专利技术实施例提供的一种联合收割机割台仿形控制方法的流程示意图；
[0045]图2是本专利技术实施例提供的一种联合收割机割台仿形控制装置的结构示意图；
[0046]图3是本专利技术提供的一种电子设备的结构示意图；
[0047]图4是本专利技术提供的一种非暂态计算机可读存储介质的结构示意图。
具体实施方式
[0048]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0049]图1为本申请实施例提供的一种联合收割机割台仿形控制方法的流程示意图。
[0050]本申请提供了一种联合收割机割台仿形控制方法，所述方法包括步骤：
[0051]S1：获取割台的实际离地高度；
[0052]具体地，割台升降控制的特点是，由于割台有比较大的自重，割台上升阶段，割台运动控制系统需要做较大的功。而割台下降阶段由于自重很大，割台主动做功就比较小，甚至不需要做功，仅靠自重完成割台的下降，而且还要通过割台运动控制系统控制液压流量来控制割台的下降速度。通过安装于割台侧下方的离地高度传感器可以采集割台的实际离地高度，并发送给割台运动控制系统。
[0053]S2：根本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种联合收割机割台仿形控制方法，其特征在于，所述方法包括步骤：获取割台的实际离地高度；根据所述实际离地高度计算离地高度一阶导数；根据所述离地高度一阶导数计算割台控制率；根据所述割台控制率控制所述割台运行。2.根据权利要求1所述的联合收割机割台仿形控制方法，其特征在于，所述根据所述离地高度一阶导数计算割台控制率包括步骤：判断所述离地高度一阶导数是否大于0；若是，获取割台上升阶段控制率公式、割台上升阶段比例系数、割台上升阶段微分系数和实际离地高度，并将所述割台上升阶段比例系数、所述割台上升阶段微分系数、所述实际离地高度和所述离地高度一阶导数代入所述割台上升阶段控制率公式中。3.根据权利要求2所述的联合收割机割台仿形控制方法，其特征在于，所述割台上升阶段控制率公式的表达式为：其中，Y1表示割台上升阶段控制率，k
p1
表示割台上升阶段比例系数，k
d1
表示割台上升阶段微分系数，x表示实际离地高度，表示离地高度一阶导数。4.根据权利要求2所述的联合收割机割台仿形控制方法，其特征在于，所述根据所述离地高度一阶导数计算割台控制率还包括步骤：若否，判断所述离地高度一阶导数是否等于0；若是，获取割台转换阶段控制率公式、割台转换阶段比例系数和实际离地高度，并将所述割台转换阶段比例系数和所述实际离地高度代入所述割台转换阶段控制率公式。5.根据权利要求4所述的联合收割机割台仿形控制方法，其特征在于，所述割台转换阶段控制率公式的表达式为：Y2＝k
p2
*x；其中，Y2表示割台转换阶段控制率，k
p2
表示割台转换阶段比例系数。6.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：温读夫，孙凌云，于文静，纪焕礼，
申请(专利权)人：潍柴雷沃智慧农业科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：