本发明专利技术提供了栅格地图动态目标去除方法、系统、电子设备及存储介质，通过获取激光SLAM扫描数据，并基于所述激光SLAM扫描数据构建哈希表的栅格地图，然后选取所述栅格地图中的符合要求的的栅格标记为地面栅格，并基于所述地面栅格中的点云构建地面平方程并进行拟合确定标准平面，再对所述地面栅格中的点云，根据标记规则标记静态点和动态点，最后通过剔除存在所述地面栅格中的动态点，保留静态点，输出不含动态点的静态地图，同时根据地面栅格中的静态点输出不含动态物体点云的原始点云信息，有效的解决了无法得到去除动态目标的原始数据，而动态目标的原始数据的存在会引起误匹配等一系列问题，导致优化算法提升的精度不高的问题。问题。问题。
【技术实现步骤摘要】
栅格地图动态目标去除方法、系统、电子设备及存储介质
[0001]技术邻域
[0002]本专利技术提出了栅格地图动态目标去除方法、系统、电子设备及存储介质，属于激光栅格地图邻域。
技术介绍
[0003]三维点云数据的采通常在不完全静态的环境中进行，其中像行人、自行车等移动物体会无意中进行传感器现场，就会留下动态目标点，但是对于静态地图的构建是不需要动态目标点，需要剔除动态目标点，但一般的动态目标去除方法对原始数据(每一帧的点云数据)进行处理时，只会得到静态全局地图和动态目标地图但一般的动态目标去除方法对原始数据(每一帧的点云数据)进行处理时，只会得到静态全局地图和动态目标地图两种结果，无法得到去除动态目标的原始数据(即将每一帧中的动态目标点云出去，每一帧点云数据只存在静态点)。
[0004]一般来说已经去除动态目标的原始数据比静态全局地图更为重要，因为很多激光SLAM点云精度都需要完全静态的原始数据进行精度优化，动态点的存在会引起误匹配等一系列问题，导致优化算法提升的精度不高。
[0005]因此，提供一种栅格地图动态目标去除方法、系统、电子设备及存储介质用于解决无法得到去除动态目标的原始数据，而动态目标的原始数据的存在会引起误匹配等一系列问题，导致优化算法提升的精度不高的问题。
技术实现思路
[0006]有鉴于此，本专利技术提供一种栅格地图动态目标去除方法、系统、电子设备及存储介质，用于无法得到去除动态目标的原始数据，而动态目标的原始数据的存在会引起误匹配等一系列问题，导致优化算法提升的精度不高的问题。
[0007]为解决上述问题，第一方面，本专利技术提供栅格地图动态目标去除方法，包括：
[0008]获取激光SLAM扫描数据，并基于所述激光SLAM扫描数据构建哈希表的栅格地图；
[0009]选取所述栅格地图中符合要求的栅格标记为地面栅格；
[0010]基于所述地面栅格中的点云构建地面平方程并进行拟合确定标准平面；
[0011]对所述地面栅格中的点云，根据标记规则标记静态点和动态点；
[0012]剔除动态点，保留静态点，输出不含动态点的静态地图；
[0013]根据地面栅格中的静态点输出不含动态物体点云的原始点云信息。
[0014]在一些可能实现的方式中，获取激光SLAM扫描数据，并基于所述激光SLAM扫描数据构建哈希表的栅格地图，包括：
[0015]获取激光SLAM扫描数据；
[0016]设置栅格地图的大小同时构建栅格地图；
[0017]计算点云所分布栅格的哈希表键值。
[0018]在一些可能实现的方式中，选取所述栅格地图中的符合要求的栅格标记为地面栅
格，包括：
[0019]设定要求一：栅格中至少存在一帧的点云在Z轴方向上所有点的标准差在第三阈值以内，点云在Z轴方向的平均值小于第四阈值；
[0020]设定要求二：栅格中点云在其一帧中占的面积不小于第五阈值；
[0021]设定要求三：栅格内每一帧的点云在Z轴方向的所有点的高度平均值大于第六阈值，栅格中点云最小高度与邻域栅格中点云的最小高度之差要小于第七阈值；
[0022]设定要求四：符合要求一、二、三的栅格，其邻域栅格符合要求一、二、三的数量不低于第八阈值；
[0023]将全部符合要求一、二、三、四的栅格标记为地面栅格。
[0024]在一些可能实现的方式中对所述地面栅格中的点云，根据标记规则标记静态点和动态点，包括：
[0025]对所有地面栅格内每一帧中点云在Z轴方向上的高度超过第一阈值的点标记为静态点；
[0026]对所有地面栅格内每一帧中点云与标准平面的距离超过第二阈值的点云标记为动态点。
[0027]在一些可能实现的方式中，基于所述地面栅格中的点云构建地面平方程并进行拟合确定标准平面，包括：
[0028]基于所述地面栅格中的点云构建地面平面方程；
[0029]对地面平面方程进行拟合确定标准平面。
[0030]在一些可能实现的方式中，剔除存在所述地面栅格中的动态点，保留静态点，输出不含动态点的静态地图，包括：
[0031]遍历所有地面栅格，将地面栅格内每一帧中被标记为动态点的点云放到同一个点集中；
[0032]遍历未被标记为地面栅格的栅格以及地面栅格内每一帧中被标记为静态点的点云，得到不含动态点的静态目标。
[0033]在一些可能实现的方式中，根据地面栅格中的静态点输出不含动态物体点云的原始点云信息，包括：
[0034]遍历被标记为地面栅格的栅格以及地面栅格内存在静态点的每一帧，根据键值将帧内的点云放到同一个集合内，得到不含动态物体点云的原始点云信息。
[0035]另一方面，本专利技术还提供一种栅格地图动态目标去除系统，包括：
[0036]数据获取单元，获取激光SLAM扫描数据，并基于所述激光SLAM扫描数据构建哈希表的栅格地图；
[0037]栅格标记单元，选取所述栅格地图中符合要求的栅格标记为地面栅格；
[0038]平面方程拟合单元，基于所述地面栅格中的点云构建地面平方程并进行拟合确定标准平面；
[0039]点云标记单元，对所述地面栅格中的点云，根据标记规则标记静态点和动态点；
[0040]静态地图输出单元，剔除动态点，保留静态点，输出不含动态点的静态地图；
[0041]点云信息输出单元，根据地面栅格中的静态点输出不含动态物体点云的原始点云信息。
[0042]另一方面，本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时，实现上述所述的一种栅格地图动态目标去除方法。
[0043]另一方面，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现上述的一种栅格地图动态目标去除方法。
[0044]与现有技术相比，本专利技术有益效果包括：本专利技术通过获取激光SLAM扫描数据，并基于所述激光SLAM扫描数据构建哈希表的栅格地图，然后选取所述栅格地图中的符合要求的的栅格标记为地面栅格，并基于所述地面栅格中的点云构建地面平方程并进行拟合确定标准平面，再对所述地面栅格中的点云，根据标记规则标记静态点和动态点，最后通过剔除存在所述地面栅格中的动态点，保留静态点，输出不含动态点的静态地图，同时根据地面栅格中的静态点输出不含动态物体点云的原始点云信息，有效的解决了无法得到去除动态目标的原始数据，而动态目标的原始数据的存在会引起误匹配等一系列问题，导致优化算法提升的精度不高的问题。
附图说明
[0045]图1为本专利技术提供的栅格地图动态目标去除方法一实施例的流程图；
[0046]图2为本专利技术提供的栅格地图动态目标去除系统一实施例的结构图；
[0047]图3为本专利技术提供的电子设备一实施例的结构示意图。
具体实施方式
[0048]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种栅格地图动态目标去除方法，其特征在于，包括：获取激光SLAM扫描数据，并基于所述激光SLAM扫描数据构建哈希表的栅格地图；选取所述栅格地图中符合要求的栅格标记为地面栅格；基于所述地面栅格中的点云构建地面平方程并进行拟合确定标准平面；对所述地面栅格中的点云，根据标记规则标记静态点和动态点；剔除动态点，保留静态点，输出不含动态点的静态地图；根据地面栅格中的静态点输出不含动态物体点云的原始点云信息。2.根据权利要求1所述的一种栅格地图动态目标去除方法，其特征在于，获取激光SLAM扫描数据，并基于所述激光SLAM扫描数据构建哈希表的栅格地图，包括：获取激光SLAM扫描数据；设置栅格地图的大小同时构建栅格地图；计算点云所分布栅格的哈希表键值。3.根据权利要求1所述的一种栅格地图动态目标去除方法，其特征在于，选取所述栅格地图中符合要求的栅格标记为地面栅格，包括：设定要求一：栅格中至少存在一帧的点云在Z轴方向上所有点的标准差在第三阈值以内，点云在Z轴方向的平均值小于第四阈值；设定要求二：栅格中点云在其一帧中占的面积不小于第五阈值；设定要求三：栅格内每一帧的点云在Z轴方向的所有点的高度平均值大于第六阈值，栅格中点云最小高度与邻域栅格中点云的最小高度之差要小于第七阈值；设定要求四：符合要求一、二、三的栅格，其邻域栅格符合要求一、二、三的数量不低于第八阈值；将全部符合要求一、二、三、四的栅格标记为地面栅格。4.根据权利要求1所述的一种栅格地图动态目标去除方法，其特征在于，对所述地面栅格中的点云，根据标记规则标记静态点和动态点，包括：对所有地面栅格内每一帧中点云在Z轴方向上的高度超过第一阈值的点标记为静态点；对所有地面栅格内每一帧中点云与标准平面的距离超过第二阈值的点云标记为动态点。5.根据权利要求1所述的一种栅格地图动态目标去除方法，其特征在于，基于所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：何源，邰森，王晓南，成剑华，孙繁，卢金，王辰，
申请(专利权)人：武汉中观自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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