一种高精度地图制图系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种高精度地图制图系统及方法，至少构建道路线图层、车道标线图层、车道向量图层、道路边界线图层；检测当前的道路线图层、车道标线图层、车道向量图层、道路边界线图层是否正确无误后，在检测正常情况下认定整个路网正常，并认定上述四个图层为四个基本道路线图层；在检测当前的整个路网正常情况下，基于四个基本道路线图层生成对应的节点图层，最终基于当前的基本道路线图层和对应的节点图层构成最终的目标路网；基于所述目标路网加载添加道路设施图层，利用上述制图方法可以得到了高精度地图，节约人工资源，提高了制图效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种高精度地图制图系统及方法


[0001]本专利技术涉及高精度地图建图处理领域，尤其涉及一种高精度地图制图系统及方法。

技术介绍

[0002]高精地图静态地图层的绘制是刻画精准静态驾驶环境、提供道路语义信息约束、控制自动驾驶车辆行驶行为的基础，也是自动驾驶的关键要素之一，准确绘制车道级的地图不仅帮助自动驾驶车辆获得高精度的位置信息，还可以提供全局路径规划，因此如何高效并详尽的提取交通标线几何、拓扑与车道关联属性等信息是智能高精地图静态图层绘制的关键。考虑到转弯速度限制、车道偏离和车辆处理能力等问题，实现全自动驾驶最具挑战性的任务之一是在不需要人类的直接干预的条件下，使自动驾驶车辆能够在复杂的城市环境中进行导航。因此，在厘米级的定位和导航精度范围内生成高精度的行驶路线，可以促进高精路线图和自动驾驶汽车的发展。
[0003]基于高精度地图的自动驾驶技术路线，已经被业界普遍认为是实现L4/L5级自动驾驶的可靠解决方案，这主要是因为高精度地图可以为自动驾驶车辆提供先验的地图信息，在高精定位，环境感知，路径规划以及仿真实验中都发挥着重要作用。
[0004]高精度地图通常有厘米级的精度要求，因此相比于传统基于图像对于地图要素的准确识别，以车辆为搭载平台，同步集成与控制全球定位系统(GlobalPositioningSystems，GPS)、惯性导航系统(InertialNavigationSystems，INS)、激光扫描仪(Laser)和全景相机等多种传感器的车载激光雷达，在测量精度和探测范围上具备更高的可靠性和丰富程度，因此三维激光雷达常被用于进行高精度地图静态底图层的制作。
[0005]现阶段，基于激光雷达点云数据进行高精地图数据的制作主要存在以下方面的问题：采用人工绘制方式进行数据获取成本高、难度大、耗时长，受不同操作人员对标准、精度等方面把控不一致，易导致成果数据一致性差，数据难以满足后续应用要求；采用自动提取的方式进行要素的生成，提取精度受源数据质量影响，且难以处理海量点云数据。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种高精度地图制图系统及方法，解决了现有技术中指出的上述技术问题。
[0007]本专利技术提供了一种高精度地图制图系统，包括初始模块、处理模块、节点生成模块、加载制图模块；
[0008]初始模块，用于至少构建道路线图层、车道标线图层、车道向量图层、道路边界线图层；
[0009]处理模块，用于检测当前的道路线图层、车道标线图层、车道向量图层、道路边界线图层是否正确无误后，在检测正常情况下认定整个路网正常，并认定上述四个图层为四
个基本道路线图层；
[0010]节点生成模块，用于在检测当前的整个路网正常情况下，基于四个基本道路线图层生成对应的节点图层，最终基于当前的基本道路线图层和对应的节点图层构成最终的目标路网；
[0011]加载制图模块，用于基于所述目标路网加载添加道路设施图层。
[0012]本专利技术提供了一种高精度地图制图方法，包括如下操作步骤：
[0013]步骤10，至少构建道路线图层、车道标线图层、车道向量图层、道路边界线图层；
[0014]步骤20，检测当前的道路线图层、车道标线图层、车道向量图层、道路边界线图层是否正确无误后，在检测正常情况下认定整个路网正常，并认定上述四个图层为四个基本道路线图层；
[0015]步骤30，在检测当前的整个路网正常情况下，基于四个基本道路线图层生成对应的节点图层，最终基于当前的基本道路线图层和对应的节点图层构成最终的目标路网；
[0016]步骤40，基于所述目标路网加载添加道路设施图层。
[0017]较佳的，在具体技术方案中，在步骤30执行过程中，基于四个基本道路线图层生成对应的节点图层，包括识别当前的道路线图层中的不同道路，根据不同道路的属性变化生成道路变更点；所述道路的属性变化包括车道标线发生虚线与实线之间的变化；其中，生成道路变更点包括在变化处刺道路变更点。
[0018]较佳的，在具体技术方案中，在步骤30执行过程中，基于四个基本道路线图层生成对应的节点图层，还包括识别当前的道路线图层中的不同道路，根据不同道路的属性变化生成车道标线变更点；所述道路的属性变化包括车道标线发生虚线与实线之间的变化；其中，生成道路变更点包括在变化处刺车道标线变更点。
[0019]较佳的，在具体技术方案中，在步骤30执行过程中，基于四个基本道路线图层生成对应的节点图层，还包括识别当前的道路边界线图层中的不同道路边界线的道路边界类型发生变化，则在变化处刺车道变更点。
[0020]较佳的，在具体技术方案中，在步骤30执行过程中，基于四个基本道路线图层生成对应的节点图层，还包括识别当前的道路边界线图层中的不同道路的车道宽度发生了变化，则在变化处刺道路参考线变更点。
[0021]较佳的，在具体技术方案中，在步骤40执行过程中，基于所述目标路网加载添加道路设施图层，单独分别构建不同类型的道路设施图层创建道路设施图层表，然后调用所述道路设施图层表选择加载目标道路设施图层；
[0022]较佳的，在具体技术方案中，所述道路设施图层包括路边对象、上方对象、路面对象；所述路边对象包括交通标牌、护栏；所述上方对象包括电子眼、交通标牌、交通灯；所述路面对象包括文字、箭头、符号、停止标线、人行横道区域
[0023]与现有技术相比，本专利技术实施例至少存在如下方面的技术优势：
[0024]分析本专利技术提供的上述一种高精度地图制图系统及方法可知，其中的高精地图的制作方法，其根据采集到的道路的车载激光雷达点云信息生成高精地图静态底图层，基础高精地图图层中包含道路、车道、车道标线、道路边界等路网几何属性与信号灯、交通标志牌、交通标线等多种道路设施的几何属性。然后基于当前的基本道路线图层和对应的节点图层构成最终的目标路网(形成了含有多种拓扑关系的目标路网)。再根据针对性需要加载
添加所需要的添加道路设施图层，从而得到准确度和可靠性高的目标高精地图，避免短时构建所需的海量数据库。，实现了节约人工资源，提高了制作效率的技术效果，同时提升了目标高精地图获取的准确度和可靠性。
附图说明
[0025]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0026]图1为本专利技术实施例一提供的一种高精度地图制图系统整体架构示意图；
[0027]图2为本专利技术实施例二提供的一种高精度地图制图方法的操作步骤流程示意图。
[0028]标号：初始模块100、处理模块200、节点生成模块300、加载制图模块400。
具体实施方式
[0029]下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高精度地图制图系统，其特征在于，包括初始模块、处理模块、节点生成模块、加载制图模块；初始模块，用于至少构建道路线图层、车道标线图层、车道向量图层、道路边界线图层；处理模块，用于检测当前的道路线图层、车道标线图层、车道向量图层、道路边界线图层是否正确无误后，在检测正常情况下认定整个路网正常，并认定上述四个图层为四个基本道路线图层；节点生成模块，用于在检测当前的整个路网正常情况下，基于四个基本道路线图层生成对应的节点图层，最终基于当前的基本道路线图层和对应的节点图层构成最终的目标路网；加载制图模块，用于基于所述目标路网加载添加道路设施图层。2.一种高精度地图制图方法，其特征在于，包括如下操作步骤：步骤10，至少构建道路线图层、车道标线图层、车道向量图层、道路边界线图层；步骤20，检测当前的道路线图层、车道标线图层、车道向量图层、道路边界线图层是否正确无误后，在检测正常情况下认定整个路网正常，并认定上述四个图层为四个基本道路线图层；步骤30，在检测当前的整个路网正常情况下，基于四个基本道路线图层生成对应的节点图层，最终基于当前的基本道路线图层和对应的节点图层构成最终的目标路网；步骤40，基于所述目标路网加载添加道路设施图层。3.根据权利要求2所述的一种高精度地图制图方法，其特征在于，在步骤30执行过程中，基于四个基本道路线图层生成对应的节点图层，包括识别当前的道路线图层中的不同道路，根据不同道路的属性变化生成道路变更点；所述道路的属性变化包括车道标线发生虚线与实线之间...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙喜亮，王爽，冯宇，张少彬，魏思铭，朱冬波，张晗，陶春夏，张衡，左勇，徐光彩，
申请(专利权)人：武汉绿土图景科技有限公司，
类型：发明
国别省市：