【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及三维扫描，尤其涉及一种三维测量超差范围自动标记方法、系统、设备及介质。
技术介绍
1、三维扫描仪，也称为3d扫描仪，是一种可测量实体物体表面三维几何形状的设备。它可以使用激光或光学传感器等技术获取物体表面的点云数据，并将其转化为数字化的三维模型。通过使用三维扫描仪，可以实现高精度、高效率、非接触式的尺寸测量和形状重构，为生产制造、研究开发和数字化设计等方面提供有力支持。
2、当前三维扫描仪广泛应用于工件加工过程中的尺寸测量，通过测量过程可以给出工件相关加工特征是否超差的判定，对于超差特征通常由人工在工件实物上进行位置找寻，手动标识出不合格区域，以供下一道工序处理。
3、但是，这种处理方式非常耗费人力，且效率低下，随意性较大，容易出现误标记。无法进行精确标记，所标记仅作为位置提示，后续处理还需要复现量测。特别地，对于喷涂、打磨等应用场合，往往测量的区域是一个较大的平面或曲面，在这些面状特征上很难找到参考位置进行人工标识。
技术实现思路
1、有鉴于此，有必要提供一种三维测量超差范围自动标记方法、系统、设备及介质，用以解决现有技术中人工标记超差范围不准确、效率低的问题。
2、为达到上述技术目的，本专利技术采取了以下技术方案：
3、第一方面，本专利技术提供了一种三维测量超差范围自动标记方法，包括：
4、基于扫描设备获取目标工件的三维扫描数据；
5、基于预设超差阈值，比较所述三维扫描数据和所述目标工件的预设
6、获取坐标转换模型，所述坐标转换模型用于转换位于所述扫描设备对应的扫描坐标系中的数据和位于标记设备对应的标记坐标系中的数据；
7、根据所述超差边界数据，基于所述坐标转换模型，向所述标记设备发送指令以在所述目标工件上进行标记。
8、进一步的，所述基于预设超差阈值，比较所述三维扫描数据和所述目标工件的预设数模，得到超差边界数据，包括：
9、比较所述三维扫描数据和所述预设数模，得到所述预设数模中每个位置的超差值；
10、基于所述每个位置的超差值和预设超差阈值的对比，得到表示所述三维扫描数据偏差的超差标识图；
11、根据所述超差标识图，得到所述超差边界数据。
12、进一步的，所述根据所述超差标识图，得到所述超差边界数据，包括：
13、根据所述超差标识图中三维扫描数据偏差的分布，得到多个超差区域；
14、根据每个所述超差区域的边界线的位置，得到所述超差边界数据。
15、进一步的，所述根据所述超差标识图中三维扫描数据偏差的分布，得到多个超差区域，包括：
16、从所述超差标识图中任选一处作为连通起点；
17、基于预设连通属性，从所述连通起点开始对所述超差标识图中的体素进行三维连通，得到基于所述连通起点的一个所述超差区域，其中，所述预设连通属性包括所述超差标识图中的体素代表的三维扫描数据偏差。
18、进一步的，所述获取坐标转换模型，包括：
19、基于所述扫描设备，采集所述标记设备中标记末端在所述扫描坐标系中的第一坐标，其中所述标记末端为所述标记设备中接触所述目标工件并进行标记的一点；
20、获取所述标记设备的姿态数据，基于所述第一坐标，建立所述标记末端在所述扫描坐标系中的第一坐标-姿态映射数据；
21、基于所述标记设备，采集所述标记设备中标记末端在所述标记坐标系中的第二坐标；
22、根据所述标记设备的姿态数据，基于所述第二坐标，建立所述标记末端在所述标记坐标系中的第二坐标-姿态映射数据；
23、根据所述第一坐标-姿态映射数据和所述第二坐标-姿态映射数据，得到所述坐标转换模型。
24、进一步的，所述基于所述扫描设备，采集所述标记设备中标记末端在所述扫描坐标系中的第一坐标，包括：
25、基于所述扫描设备，采集所述标记设备的三维数据；
26、根据所述标记设备的三维数据，提取所述标记末端中心的坐标作为所述第一坐标。
27、进一步的，所述根据所述超差边界数据，基于所述坐标转换模型，向所述标记设备发送指令以在所述目标工件上进行标记，包括：
28、基于所述坐标转换模型，将位于所述扫描坐标系中的所述超差边界数据转换为所述标记坐标系中的标记数据；
29、基于所述标记数据，向所述标记设备发送指令以在所述目标工件上进行标记。
30、第二方面，本专利技术还提供了一种三维测量超差范围自动标记系统，包括：
31、数据获取模块，用于基于扫描设备获取目标工件的三维扫描数据；
32、超差计算模块，用于基于预设超差阈值，比较所述三维扫描数据和所述目标工件的预设数模，得到超差边界数据；
33、模型准备模块，用于获取坐标转换模型，所述坐标转换模型用于转换位于所述扫描设备对应的扫描坐标系中的数据和位于标记设备对应的标记坐标系中的数据；
34、标记控制模块，用于根据所述超差边界数据，基于所述坐标转换模型，向所述标记设备发送指令以在所述目标工件上进行标记。
35、第三方面，本专利技术还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，其中，
36、存储器，用于存储程序；
37、处理器，与存储器耦合，用于执行存储器中存储的程序，以实现上述任一种实现方式中的三维测量超差范围自动标记方法中的步骤。
38、第四方面，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机可读取的程序或指令，程序或指令被处理器执行时，能够实现上述任一种实现方式中的三维测量超差范围自动标记方法中的步骤。
39、本专利技术提供一种三维测量超差范围自动标记方法、系统、设备及介质，其中方法首先基于扫描设备获取目标工件的三维扫描数据，然后基于预设超差阈值，比较所述三维扫描数据和所述目标工件的预设数模，得到超差边界数据，之后获取坐标转换模型，所述坐标转换模型用于转换位于所述扫描设备对应的扫描坐标系中的数据和位于标记设备对应的标记坐标系中的数据，最后根据所述超差边界数据，基于所述坐标转换模型，向所述标记设备发送指令以在所述目标工件上进行标记。相比于现有技术，本专利技术通过对三维扫描数据的解析，得到工件上的超差边界数据，再利用坐标转换模型使超差边界数据能够作为标记设备运行的参考，从而利用标记设备自动对超差位置进行标记，无需人工参与，且无需重复测量，极大地提升了效率，过程全程由计算机计算，准确性较高，对于各种工况均不会出现因人工偏差导致的误标记的情况，具备很好的实用性。
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1.一种三维测量超差范围自动标记方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的三维测量超差范围自动标记方法，其特征在于，所述基于预设超差阈值，比较所述三维扫描数据和所述目标工件的预设数模，得到超差边界数据，包括：
3.根据权利要求2所述的三维测量超差范围自动标记方法，其特征在于，所述根据所述超差标识图，得到所述超差边界数据，包括：
4.根据权利要求3所述的三维测量超差范围自动标记方法，其特征在于，所述根据所述超差标识图中三维扫描数据偏差的分布，得到多个超差区域，包括：
5.根据权利要求1所述的三维测量超差范围自动标记方法，其特征在于，所述获取坐标转换模型，包括：
6.根据权利要求5所述的三维测量超差范围自动标记方法，其特征在于，所述基于所述扫描设备，采集所述标记设备中标记末端在所述扫描坐标系中的第一坐标，包括：
7.根据权利要求1所述的三维测量超差范围自动标记方法，其特征在于，所述根据所述超差边界数据，基于所述坐标转换模型，向所述标记设备发送指令以在所述目标工件上进行标记，包括：
8.一种三维
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，其中，
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机可读取的程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时，能够实现上述权利要求1至7中任一项所述三维测量超差范围自动标记方法中的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种三维测量超差范围自动标记方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的三维测量超差范围自动标记方法，其特征在于，所述基于预设超差阈值，比较所述三维扫描数据和所述目标工件的预设数模，得到超差边界数据，包括：
3.根据权利要求2所述的三维测量超差范围自动标记方法，其特征在于，所述根据所述超差标识图，得到所述超差边界数据，包括：
4.根据权利要求3所述的三维测量超差范围自动标记方法，其特征在于，所述根据所述超差标识图中三维扫描数据偏差的分布，得到多个超差区域，包括：
5.根据权利要求1所述的三维测量超差范围自动标记方法，其特征在于，所述获取坐标转换模型，包括：
6.根据权利要求5...
【专利技术属性】
技术研发人员：桂力，成剑华，任关宝，卢金，刘庆龙，
申请(专利权)人：武汉中观自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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