一种用于柔性输送的智能控制方法及系统技术方案

本申请涉及输送技术领域，提供一种用于柔性输送的智能控制方法及系统。通过读取柔性输送设备的设备信息，基于输送任务进行工厂信息的任务匹配，根据匹配结果生成初始规划路径，基于输送任务、设备信息控制柔性输送设备组合并基于初始规划路径进行路径控制执行，当存在新增干扰障碍时基于障碍物分布坐标对初始规划路径进行路径调整进行柔性输送设备的输送控制。解决现有技术中存在采用柔性输送设备进行生产线中生产设备连接时依赖于人工经验，存在布设方案与生产输送任务适配度不高的技术问题，实现了提高所述柔性输送设备在生产线中调用布设的智能化程度，降低生产线中物料输送成本的技术效果。成本的技术效果。成本的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
一种用于柔性输送的智能控制方法及系统


[0001]本申请涉及输送
，特别是涉及一种用于柔性输送的智能控制方法及系统。

技术介绍

[0002]柔性输送设备在生产线中的运用已经成为了当今制造业的主流之一，它们可以实现生产过程的自动化、高效化和灵活化。然而，目前存在一些问题需要解决，其中一个比较重要的问题就是柔性输送设备的布设规划依赖于人工经验。
[0003]传统上，柔性输送设备的布设方案都是由工程师根据现场实际情况进行设计，没有系统化的方法去规划。这种方法容易导致柔性输送设备的布设方案与生产输送任务适配度不高，从而导致生产输送任务成本较高等问题的出现。
[0004]综上所述，现有技术中存在采用柔性输送设备进行生产线中生产设备连接时，柔性输送设备布设规划依赖于人工经验，存在柔性输送设备的布设方案与生产输送任务适配度不高，导致生产输送任务成本较高的技术问题。

技术实现思路

[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够实现根据输送任务匹配确定所需柔性输送设备以及柔性输送设备的布设路径，降低柔性输送设备在生产线中进行生产设备连接布设中对于人工经验的依赖性，提高所述柔性输送设备在生产线中调用布设的智能化程度，降低生产线中物料输送成本的一种用于柔性输送的智能控制方法及系统。
[0006]一种用于柔性输送的智能控制方法，方法包括：采集获得工厂信息，其中，所述工厂信息包括场内布设信息和已规划任务信息；读取柔性输送设备的设备信息，其中，所述设备信息包括设备状态信息、设备分布信息；交互输送任务，并基于所述输送任务进行所述已规划任务信息的任务匹配；当任务匹配成功后，根据匹配结果生成初始规划路径；基于所述输送任务、所述设备信息控制所述柔性输送设备组合，并基于所述初始规划路径进行路径控制执行；通过图像采集装置执行实时数据采集，对实时图像采集结果和所述工厂信息进行信息验证；基于信息验证结果判断是否存在新增干扰障碍，当存在新增干扰障碍时，基于所述实时图像采集结果生成障碍初始坐标；基于所述障碍初始坐标调用空间图像采集装置，生成障碍物分布坐标；基于所述障碍物分布坐标对所述初始规划路径进行路径调整，基于路径调整结果进行所述柔性输送设备的输送控制。
[0007]一种用于柔性输送的智能控制系统，所述系统包括：工厂信息采集模块，用于采集获得工厂信息，其中，所述工厂信息包括场内布设信息和已规划任务信息；设备信息读取模块，用于读取柔性输送设备的设备信息，其中，所述设备信息包括设备状态信息、设备分布信息；输送任务交互模块，用于交互输送任务，并基于所述输送任务进行所述已规划任务信息的任务匹配；初始路径规划模块，用于当任务匹配成功后，根据匹配结果生成初始规划路径；路径控制执行模块，用于基于所述输送任务、所述设备信息控制所述柔性输送设备组
合，并基于所述初始规划路径进行路径控制执行；信息采集验证模块，用于通过图像采集装置执行实时数据采集，对实时图像采集结果和所述工厂信息进行信息验证；信息验证判断模块，用于基于信息验证结果判断是否存在新增干扰障碍，当存在新增干扰障碍时，基于所述实时图像采集结果生成障碍初始坐标；障碍坐标生成模块，用于基于所述障碍初始坐标调用空间图像采集装置，生成障碍物分布坐标；输送控制执行模块，用于基于所述障碍物分布坐标对所述初始规划路径进行路径调整，基于路径调整结果进行所述柔性输送设备的输送控制。
[0008]一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：采集获得工厂信息，其中，所述工厂信息包括场内布设信息和已规划任务信息；读取柔性输送设备的设备信息，其中，所述设备信息包括设备状态信息、设备分布信息；交互输送任务，并基于所述输送任务进行所述已规划任务信息的任务匹配；当任务匹配成功后，根据匹配结果生成初始规划路径；基于所述输送任务、所述设备信息控制所述柔性输送设备组合，并基于所述初始规划路径进行路径控制执行；通过图像采集装置执行实时数据采集，对实时图像采集结果和所述工厂信息进行信息验证；基于信息验证结果判断是否存在新增干扰障碍，当存在新增干扰障碍时，基于所述实时图像采集结果生成障碍初始坐标；基于所述障碍初始坐标调用空间图像采集装置，生成障碍物分布坐标；基于所述障碍物分布坐标对所述初始规划路径进行路径调整，基于路径调整结果进行所述柔性输送设备的输送控制。
[0009]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：采集获得工厂信息，其中，所述工厂信息包括场内布设信息和已规划任务信息；读取柔性输送设备的设备信息，其中，所述设备信息包括设备状态信息、设备分布信息；交互输送任务，并基于所述输送任务进行所述已规划任务信息的任务匹配；当任务匹配成功后，根据匹配结果生成初始规划路径；基于所述输送任务、所述设备信息控制所述柔性输送设备组合，并基于所述初始规划路径进行路径控制执行；通过图像采集装置执行实时数据采集，对实时图像采集结果和所述工厂信息进行信息验证；基于信息验证结果判断是否存在新增干扰障碍，当存在新增干扰障碍时，基于所述实时图像采集结果生成障碍初始坐标；基于所述障碍初始坐标调用空间图像采集装置，生成障碍物分布坐标；基于所述障碍物分布坐标对所述初始规划路径进行路径调整，基于路径调整结果进行所述柔性输送设备的输送控制。
[0010]上述一种用于柔性输送的智能控制方法及系统，解决了现有技术中存在采用柔性输送设备进行生产线中生产设备连接时，柔性输送设备布设规划依赖于人工经验，存在柔性输送设备的布设方案与生产输送任务适配度不高，导致生产输送任务成本较高的技术问题，实现了根据输送任务匹配确定所需柔性输送设备以及柔性输送设备的布设路径，降低柔性输送设备在生产线中进行生产设备连接布设中对于人工经验的依赖性，提高所述柔性输送设备在生产线中调用布设的智能化程度，降低生产线中物料输送成本的技术效果。
[0011]上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
[0012]图1为一个实施例中一种用于柔性输送的智能控制方法的流程示意图；图2为一个实施例中一种用于柔性输送的智能控制方法中生成路径调整结果的流程示意图；图3为一个实施例中一种用于柔性输送的智能控制系统的结构框图；图4为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
[0013]附图标记说明：工厂信息采集模块1，设备信息读取模块2，输送任务交互模块3，初始路径规划模块4，路径控制执行模块5，信息采集验证模块6，信息验证判断模块7，障碍坐标生成模块8，输送控制执行模块9。
具体实施方式
[0014]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0015本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于柔性输送的智能控制方法，其特征在于，所述方法包括：采集获得工厂信息，其中，所述工厂信息包括场内布设信息和已规划任务信息；读取柔性输送设备的设备信息，其中，所述设备信息包括设备状态信息、设备分布信息；交互输送任务，并基于所述输送任务进行所述已规划任务信息的任务匹配；当任务匹配成功后，根据匹配结果生成初始规划路径；基于所述输送任务、所述设备信息控制所述柔性输送设备组合，并基于所述初始规划路径进行路径控制执行；通过图像采集装置执行实时数据采集，对实时图像采集结果和所述工厂信息进行信息验证；基于信息验证结果判断是否存在新增干扰障碍，当存在新增干扰障碍时，基于所述实时图像采集结果生成障碍初始坐标；基于所述障碍初始坐标调用空间图像采集装置，生成障碍物分布坐标；基于所述障碍物分布坐标对所述初始规划路径进行路径调整，包括：调用障碍物的图像，并基于所述图像进行障碍物识别，生成识别结果；基于所述障碍物分布坐标、所述初始规划路径和所述工厂信息进行路径优化，生成路径优化结果，基于所述路径优化结果进行调整路径成本分析，生成路径调整成本；基于所述识别结果进行所述障碍物的移动分析，包括：通过所述识别结果进行所述障碍物的关联设备调用，确定关联设备集合；根据所述工厂信息和所述初始规划路径进行所述障碍物的调整位置分析，确定避让位置；根据所述关联设备集合和所述避让位置进行加工成本的关联分析，确定加工关联成本；基于所述识别结果和所述避让位置进行设备的移动成本分析，确定移动关联成本；根据所述加工关联成本和所述移动关联成本生成障碍物移动评价成本；对所述路径调整成本和所述障碍物移动评价成本进行成本比对，根据成本比对结果生成路径调整结果；基于所述路径调整结果进行所述柔性输送设备的输送控制。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述路径优化结果进行新增路径分析，确定新增路径长度；基于所述新增路径长度和所述柔性输送设备进行新增路径的调用成本分析，生成新增路径调用成本；根据所述输送任务进行运行时长分析，获得运行时长数据；根据所述运行时长数据和所述新增路径长度进行运行成本分析，生成新增路径运行成本；通过所述新增路径调用成本、所述新增路径运行成本生成路径调整成本。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述路径优化结果进行新增路径分析，还包括：判断新增路径是否包括新增拐角路径；
当包括新增拐角路径时，则对所述新增拐角路径进行运行速度影响分析，生成影响速度分析结果；基于所述影响速度分析结果和所述输送任务进行新增运行时长分析，生成补偿成本；将所述补偿成本补偿至所述新增路径运行成本。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当任务匹配失败时，则生成新增路径规划指令；将所述工厂信息作为基础数据，将所述输送任务作为需求信息，通过所述新增路径规划指令控制进行路径的寻优规划；...

【专利技术属性】
技术研发人员：尤健，肖明良，
申请(专利权)人：无锡同联机电工程有限公司，
类型：发明
国别省市：