一种机器人用纵臂悬架装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器人底盘技术领域，具体提供了一种机器人用纵臂悬架装置，所述纵臂悬架装置包括：纵臂，所述纵臂上设置有第二安装部以安装轮毂电机；设于所述纵臂的一端的纵臂单元，所述纵臂单元包括：竖直在设置所述纵臂上的导向柱，所述导向柱穿过所述纵臂并与所述纵臂滑动连接；套设于所述导向柱上弹簧，所述弹簧为压缩弹簧；设于所述纵臂上的弹簧座，所述弹簧座呈U形，且所述弹簧座的两端与所述导向柱的两端固定连接，所述弹簧两端抵接在所述纵臂和所述弹簧上；本发明专利技术实施例公开的机器人用纵臂悬架装置通过设置竖向压缩弹簧和竖向的弹簧座，减少机器人行走时绕前轴的旋转趋势，改善点头效果，提高了机器人行驶的平稳性。提高了机器人行驶的平稳性。提高了机器人行驶的平稳性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人用纵臂悬架装置


[0001]本专利技术涉及机器人底盘技术，尤其涉及一种机器人用纵臂悬架装置。

技术介绍

[0002]智能机器人（AMR）引领下一步智能化发展方向，悬架行走机构作为搭载智能设备的移动平台，是移动机器人设计的关键部件之一。室内用移动机器人使用路况好，一般无减震器，弹簧仅提供压紧力，增加行走摩擦力来驱动机器人行走。
[0003]市面上现有的大部分悬架为水平弹簧布置成拉伸弹簧，虽然此种布置方式节约竖直方向空间，但是，水平弹簧拉着弹簧固定端绕旋转轴端万向轮存在旋转趋势。此两点影响机器人行驶稳定性，使机器人更易产生前倾的趋势。通常增加底盘配重块用来稳定机器人行走稳定性，但是确增加了整机重量，因此，本申请提出了一种机器人用纵臂悬架装置。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种机器人用纵臂悬架装置，以解决目前的目前机器人悬架影响机器人平稳性的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种机器人用纵臂悬架装置，所述纵臂悬架装置包括：纵臂，所述纵臂上设置有第二安装部以安装轮毂电机；设于所述纵臂的一端的纵臂单元，所述纵臂单元包括：竖直在设置所述纵臂上的导向柱，所述导向柱穿过所述纵臂并与所述纵臂滑动连接；套设于所述导向柱上弹簧，所述弹簧为压缩弹簧；设于所述纵臂上的弹簧座，所述弹簧座呈U形，且所述弹簧座的两端与所述导向柱的两端固定连接，所述弹簧两端抵接在所述纵臂和所述弹簧上。
[0006]进一步的，铰接于所述纵臂的一端的悬臂座。
[0007]进一步的，所述纵臂安装所述悬臂座的一端设置有第一安装部，所述第一安装部为通孔，所述第一安装部与所述第二安装部的轴线平行。
[0008]进一步的，所述第一安装部内设置有铜套。
[0009]进一步的，所述纵臂与所述悬臂座还设置有垫片，所述垫片为尼龙垫片。
[0010]进一步的，所述悬臂座通过连接件连接，所述连接件上套设有止推轴套，所述止推轴套为两端设置有开口的筒状，且所述止推轴套的一端设置有第一挡环以控制间隙，所述止推轴套套设在所述连接件上，且所述止推轴套设置在所述悬臂座。
[0011]进一步的，所述弹簧座远离所述弹簧的一端上靠近所述纵臂的一面固定连接有缓冲垫。
[0012]进一步的，所述弹簧与所述纵臂抵接的一端处还设置有导向套，所述导向套为两端设置有开口的筒状，所述导向套在靠近所述纵臂的一端设置有第二挡环，所述导向套套
设在所述弹簧和所述导向柱之间。
[0013]进一步的，所述导向套为树脂材料。
[0014]本专利技术还公开了一种机器人用底盘，包括：底座；设于所述底座两侧的悬架装置，所述悬架装置为权利要求1
‑
9任意一项所述的机器人用纵臂悬架装置，两个所述纵臂悬架装置镜像设置。
[0015]综上所述，本专利技术与现有技术相比具有以下有益效果：1、本专利技术实施例公开的机器人用纵臂悬架装置通过设置竖向压缩弹簧和竖向的弹簧座，减少机器人行走时绕前轴的旋转趋势，改善点头效果，提高了机器人行驶的平稳性；同时，本专利技术中的压缩弹簧行程大，增大了过坎高度限位，提升弹簧寿命。
[0016]2、本专利技术实施例公开的机器人用纵臂悬架装置还通过设置树脂材料制作的弹簧座，保证了弹簧的导向，减小的悬臂运动的噪音；同时在所述弹簧座的极限位置设置缓冲垫，减小了运动噪音。
[0017]3、本专利技术实施例公开的机器人用纵臂悬架装置还通过在所述纵臂和所述悬臂座之间设置尼龙垫片，保证了纵臂旋转的静音效果，同时保证了悬架无左右晃动余量，增加了直线行驶性能。
附图说明
[0018]图1为本专利技术实施例公开的机器人用纵臂悬架装置的结构示意图。
[0019]图2为本专利技术实施例公开的机器人用底盘的结构示意图。
[0020]图3为图1公开的机器人用纵臂悬架装置的爆炸图。
[0021]图4为本专利技术实施例公开的机器人用纵臂悬架装置的中纵臂的结构示意图。
[0022]图5为本专利技术实施例公开的机器人用纵臂悬架装置的中弹簧座的结构示意图附图标记：1、纵臂；11、第一安装部；12、第二安装部；13、第三安装部；14、铜套；2、悬臂座；21、支耳；22、第一安装孔；3、弹簧；4、弹簧座；41、导向孔；42、第四安装部；43、第五安装部；44、缓冲垫；5、导向柱；6、轮毂电机；61、电机定子轴；7、底座；8、导向套；9、连接件；91、止推轴套。
具体实施方式
[0023]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
实施例1
[0024]如图1和图3所示，本专利技术的一个实施例提供的一种机器人用纵臂悬架装置，所述装置包括：纵臂1，所述纵臂1上设置有第二安装部12以安装轮毂电机6；铰接于所述纵臂1的一端的悬臂座2；设于所述纵臂1上远离所述悬臂座2的一端的纵臂单元，所述纵臂单元包括：竖直在设置所述纵臂1上的导向柱5，所述导向柱5穿过所述纵臂1并与所述纵臂1滑动连接；套设于所述导向柱5上弹簧3，所述弹簧3为压缩弹簧；设于所述纵臂1上的弹簧座4，所述弹簧座4呈U形，且所述弹簧座4的两端与所述导向柱5的两端固定连接，所述弹簧3两端抵接在所述纵臂1和所述弹簧3上，所述弹簧座4上设置有第五安装部43以安装机器人；在本实施例中，在使用时，将机器人的底盘结构安装所述纵臂1和所述弹簧座4上，所述弹簧3的长度长于目前现有技术中短弹簧竖直弹簧悬架中拉伸弹簧的行程，增加了机器人过坎高度限位，提升了弹簧寿命，同时，所述弹簧3竖直设置，减少了机器人行走时前轴的旋转趋势，改善了点头效果，所述弹簧座4起到限位的作用；如图4所示，所述纵臂1方形杆，所述纵臂1安装所述悬臂座2的一端设置有第一安装部11，所述纵臂1上设置有所述第一安装部11的一端为半圆头，使得所述悬臂座2能够在所述纵臂1上转动；所述第一安装部11为通孔，所述第一安装部11与所述第二安装部12的轴线平行，所述悬臂座2通过连接件9安装在所述第一安装部11处；所述第二安装部12为通孔；优选的，所述第一安装部11内设置有铜套14以减少磨损，所述铜套14的内壁上还涂抹有润滑脂以进一步的减少磨损；在一些示例中，所述铜套14通过过盈连接与所述纵臂1连接，在安装所述铜套14时通过压力装置将所述铜套14压入所述第一安装部11内，以使得所述铜套14固定到所述纵臂1内；所述纵臂1上远离所述第一安装部11的一端设置有第三安装部13，用于安装所述导向柱5，所述导向柱5穿过所述第三安装部13并固定到所述弹簧座4上，所述第三安装部13为腰型孔，所述第三安装部13的轴线所述第一安装部11垂直以使得所述弹簧3能够垂直设置；所述悬臂座2为L形，所述悬臂座2的短端设置有与所述纵臂1连接的支耳21，所述悬臂座2通过连接件9铰接在所述第一安装部1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人用纵臂悬架装置，其特征在于，所述纵臂悬架装置包括：纵臂，所述纵臂上设置有第二安装部以安装轮毂电机；设于所述纵臂的一端的纵臂单元，所述纵臂单元包括：竖直在设置所述纵臂上的导向柱，所述导向柱穿过所述纵臂并与所述纵臂滑动连接；套设于所述导向柱上弹簧，所述弹簧为压缩弹簧；设于所述纵臂上的弹簧座，所述弹簧座呈U形，且所述弹簧座的两端与所述导向柱的两端固定连接，所述弹簧两端抵接在所述纵臂和所述弹簧上。2.根据权利要求1所述的机器人用纵臂悬架装置，其特征在于，铰接于所述纵臂的一端的悬臂座。3.根据权利要求2所述的机器人用纵臂悬架装置，其特征在于，所述纵臂安装所述悬臂座的一端设置有第一安装部，所述第一安装部为通孔，所述第一安装部与所述第二安装部的轴线平行。4.根据权利要求3所述的机器人用纵臂悬架装置，其特征在于，所述第一安装部内设置有铜套。5.根据权利要求2所述的机器人用纵臂悬架装置，其特征在于，所述纵臂与所述悬臂座还设置有垫片，所述垫片为尼龙垫片。6.根据权利要求2所述的机器人用纵臂悬架装置，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王欢，沙伟，周小华，柯章俊，童琪凯，刘固鑫，谢小丽，
申请(专利权)人：国汽朴津智能科技合肥有限公司北京朴津智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：