本申请公开了一种飞行参数控制方法、装置、飞行器及存储介质，属于飞行器技术领域。方法包括：获取飞行器在过渡阶段的设定第一飞行迎角和第一飞行高度，第一飞行迎角用于指示飞行器与风的方向之间的夹角；基于迎角误差以及迎角模糊控制器确定第一飞行迎角对应的旋翼拉力，迎角误差是指第一飞行迎角与上一次得到的飞行迎角之间的误差；基于高度误差以及高度模糊控制器确定第一飞行高度对应的第一俯仰角速度；基于旋翼拉力、第一俯仰角速度确定飞行器在过渡阶段的飞行参数；基于飞行参数控制飞行器飞行。本申请由于模糊算法可以保证飞行器在过渡模式下准确控制飞行参数，保证飞行器飞行的稳定性。飞行的稳定性。飞行的稳定性。
【技术实现步骤摘要】
飞行参数控制方法、装置、飞行器及存储介质
[0001]本申请涉及飞行器
，特别涉及一种飞行参数控制方法、装置、飞行器及存储介质。
技术介绍
[0002]随着飞行器技术的快速发展，对飞行器的控制要求也越来越高，而在飞行器向上飞行的同时还需要向前飞行的情况下，如何对飞行器的飞行参数进行控制成为亟需解决的问题。
技术实现思路
[0003]本申请实施例提供了飞行参数控制方法、装置、飞行器及存储介质,可以保证飞行器在过渡模式下准确控制飞行参数，保证飞行器飞行的稳定性。所述技术方案如下：
[0004]一方面，提供了一种飞行参数控制方法，所述方法由飞行器执行，所述方法包括：
[0005]获取所述飞行器在过渡阶段的设定第一飞行迎角和第一飞行高度，所述第一飞行迎角用于指示所述飞行器与风的方向之间的夹角，所述过渡阶段是指所述飞行器处于高度稳定且向前飞行的阶段；
[0006]基于迎角误差以及迎角模糊控制器确定所述第一飞行迎角对应的旋翼拉力，所述迎角误差是指所述第一飞行迎角与上一次得到的飞行迎角之间的误差；
[0007]基于高度误差以及高度模糊控制器确定所述第一飞行高度对应的第一俯仰角速度；
[0008]基于所述旋翼拉力、所述第一俯仰角速度确定所述飞行器在所述过渡阶段的飞行参数；
[0009]基于所述飞行参数控制所述飞行器飞行。
[0010]在一种可能实现方式中，所述基于迎角误差以及迎角模糊控制器确定所述第一飞行迎角对应的旋翼拉力，包括：
[0011]基于所述迎角误差和所述第一飞行迎角确定所述迎角模糊控制器的第一控制参数；
[0012]基于所述第一控制参数以及所述第一飞行迎角确定所述旋翼拉力。
[0013]在另一种可能实现方式中，所述基于所述迎角误差和所述第一飞行迎角确定所述迎角模糊控制器的第一控制参数，包括：
[0014]确定所述迎角误差和所述第一飞行迎角的模糊子集；
[0015]确定所述迎角误差所属的模糊子集对应的第一隶属度；
[0016]确定所述第一飞行迎角所属的模糊子集对应的第二隶属度；
[0017]基于所述第一隶属度和所述第二隶属度确定所述第一控制参数。
[0018]在另一种可能实现方式中，所述基于所述第一控制参数以及所述第一飞行迎角确定所述旋翼拉力包括：
[0019]采用所述第一控制参数对所述第一飞行迎角进行比例控制、比例积分、比例微分，得到所述旋翼拉力。
[0020]在另一种可能实现方式中，所述基于高度误差以及高度模糊控制器确定所述第一飞行高度对应的第一俯仰角速度，包括：
[0021]基于所述高度误差和所述第一飞行高度确定所述高度模糊控制器的第二控制参数；
[0022]基于所述第二控制参数以及所述第一飞行高度确定所述第一俯仰角速度。
[0023]在另一种可能实现方式中，所述基于所述迎角误差和所述第一飞行高度确定所述迎角模糊控制器的第二控制参数，包括：
[0024]确定所述高度误差和所述第一飞行高度的模糊子集；
[0025]确定所述高度误差所属的模糊子集对应的第三隶属度；
[0026]确定所述第一飞行高度所属的模糊子集对应的第四隶属度；
[0027]基于所述第三隶属度和所述第四隶属度确定所述第二控制参数。
[0028]在另一种可能实现方式中，所述基于所述第二控制参数以及所述第一飞行高度确定所述第一俯仰角速度，包括：
[0029]采用所述第二控制参数对所述第一飞行高度进行比例控制、比例积分、比例微分，得到第二飞行高度；
[0030]基于所述第二飞行高度以及第一俯仰角确定所述第一俯仰角速度。
[0031]在另一种可能实现方式中，所述基于高度误差以及高度模糊控制器确定所述第一飞行高度对应的第一俯仰角速度，包括：
[0032]基于所述高度误差以及所述高度模糊控制器，确定第二飞行高度；
[0033]基于所述第二飞行高度以及俯仰角控制器，确定第一俯仰角；
[0034]基于所述第一俯仰角以及俯仰角速度控制器，确定所述第一俯仰角速度。
[0035]在另一种可能实现方式中，所述基于所述第二飞行高度以及俯仰角控制器，确定第一俯仰角，包括：
[0036]基于所述第二飞行高度确定第二俯仰角；
[0037]对所述第二俯仰角进行比例控制、比例积分、比例微分，得到所述第一俯仰角。
[0038]在另一种可能实现方式中，所述基于所述第一俯仰角以及俯仰角速度控制器，确定所述第一俯仰角速度，包括：
[0039]基于所述第一俯仰角确定第二俯仰角速度；
[0040]对所述第二俯仰角速度进行比例控制、比例积分、比例微分，得到所述第一俯仰角速度。
[0041]另一方面，提供了一种飞行参数控制装置，所述装置包括：
[0042]获取模块，用于获取所述飞行器在过渡阶段的设定第一飞行迎角和第一飞行高度，所述第一飞行迎角用于指示所述飞行器与风的方向之间的夹角，所述过渡阶段是指所述飞行器处于高度稳定且向前飞行的阶段；
[0043]确定模块，用于基于迎角误差以及迎角模糊控制器确定所述第一飞行迎角对应的旋翼拉力，所述迎角误差是指所述第一飞行迎角与上一次得到的飞行迎角之间的误差；
[0044]所述确定模块，还用于基于高度误差以及高度模糊控制器确定所述第一飞行高度
对应的第一俯仰角速度；
[0045]所述确定模块，还用于基于所述旋翼拉力、所述第一俯仰角速度确定所述飞行器在所述过渡阶段的飞行参数；
[0046]控制模块，用于基于所述飞行参数控制所述飞行器飞行。
[0047]在一种可能实现方式中，所述确定模块，用于：
[0048]基于所述迎角误差和所述第一飞行迎角确定所述迎角模糊控制器的第一控制参数；
[0049]基于所述第一控制参数以及所述第一飞行迎角确定所述旋翼拉力。
[0050]在另一种可能实现方式中，所述确定模块，用于：
[0051]确定所述迎角误差和所述第一飞行迎角的模糊子集；
[0052]确定所述迎角误差所属的模糊子集对应的第一隶属度；
[0053]确定所述第一飞行迎角所属的模糊子集对应的第二隶属度；
[0054]基于所述第一隶属度和所述第二隶属度确定所述第一控制参数。
[0055]在一种可能实现方式中，所述确定模块，用于：
[0056]采用所述第一控制参数对所述第一飞行迎角进行比例控制、比例积分、比例微分，得到所述旋翼拉力。
[0057]在另一种可能实现方式中，所述确定模块，用于：
[0058]基于所述高度误差和所述第一飞行高度确定所述高度模糊控制器的第二控制参数；
[0059]基于所述第二控制参数以及所述第一飞行高度确定所述第一俯仰角速度。
[0060]在另一种可能实现方式中，所述确定模块，用于：
[0061]确定所述高度误差和本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种飞行参数控制方法，其特征在于，所述方法由飞行器执行，所述方法包括：获取所述飞行器在过渡阶段的设定第一飞行迎角和第一飞行高度，所述第一飞行迎角用于指示所述飞行器与风的方向之间的夹角，所述过渡阶段是指所述飞行器处于高度稳定且向前飞行的阶段；基于迎角误差以及迎角模糊控制器确定所述第一飞行迎角对应的旋翼拉力，所述迎角误差是指所述第一飞行迎角与上一次得到的飞行迎角之间的误差；基于高度误差以及高度模糊控制器确定所述第一飞行高度对应的第一俯仰角速度；基于所述旋翼拉力、所述第一俯仰角速度确定所述飞行器在所述过渡阶段的飞行参数；基于所述飞行参数控制所述飞行器飞行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于迎角误差以及迎角模糊控制器确定所述第一飞行迎角对应的旋翼拉力，包括：基于所述迎角误差和所述第一飞行迎角确定所述迎角模糊控制器的第一控制参数；基于所述第一控制参数以及所述第一飞行迎角确定所述旋翼拉力。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述迎角误差和所述第一飞行迎角确定所述迎角模糊控制器的第一控制参数，包括：确定所述迎角误差和所述第一飞行迎角的模糊子集；确定所述迎角误差所属的模糊子集对应的第一隶属度；确定所述第一飞行迎角所属的模糊子集对应的第二隶属度；基于所述第一隶属度和所述第二隶属度确定所述第一控制参数。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一控制参数以及所述第一飞行迎角确定所述旋翼拉力包括：采用所述第一控制参数对所述第一飞行迎角进行比例控制、比例积分、比例微分，得到所述旋翼拉力。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于高度误差以及高度模糊控制器确定所述第一飞行高度对应的第一俯仰角速度，包括：基于所述高度误差和所述第一飞行高度确定所述高度模糊控制器的第二控制参数；基于所述第二控制参数以及所述第一飞行高度确定所述第一俯仰角速度。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述迎角误差和所述第一飞行高度确定所述迎角模糊控制器的第二控制参数，包括：确定所述高度误差和所述第一飞行高度的模糊子集；确定所述高度误差所属的模糊子集对应的第三隶属度；确定所述第一飞行高度所属的模糊子集对应的第四隶属度；基于所述第三隶属度和所述第四隶属度确定所述第二控制参数。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二控制参数以及所述第一飞行高度确定所述第一俯仰角速度，包括：采用所述第二控制参数对所述第一飞行高度...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈恒，李宏达，阴山慧，
申请(专利权)人：奇瑞汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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