一种起重机集群同步运动控制系统及控制方法技术方案

本发明专利技术涉及起重机控制技术领域，尤其涉及一种起重机集群同步运动控制系统及控制方法。本专利提供的一种起重机集群同步运动控制系统及控制方法，对于起升位置同步控制，采用绝对值编码器进行起升位置检测，同时通过重量传感器检测吊钩重量，用来确定吊钩触底信号，作为吊钩下降的最低位置，通过吊钩上安装的上升限位，作为吊钩上升的最高位置，保证每次上升/下降过程开始时，都会进行一次校正，消除误差累积，确保升降方向上位置的检测精度；对于横移位置控制，本单位采用UWB定位基站进行定位，同时在横移方向两端设置终端限位，当横移至终端位置时，系统会自动进行位置校正，保证每个作业周期内的误差不会发生积累，保证横移同步精度。精度。精度。

【技术实现步骤摘要】
一种起重机集群同步运动控制系统及控制方法


[0001]本专利技术涉及起重机控制
，尤其涉及一种起重机集群同步运动控制系统及控制方法。

技术介绍

[0002]随着国内铁路不断发展，长钢轨运输工况也日渐增加。焊轨场一般设置在桥下，在为桥梁铺设铁路过程中，需要将焊轨场生产的长钢轨运输至桥上，再采用铺轨设备进行铺设。
[0003]通常情况下，施工单位会采用长钢轨运输车将长钢轨直接运输至桥上，但当施工场地不具备铁路及公路运输条件时，长钢轨的运输就会变得异常困难。为解决这一难题，需要一种吊装设备，直接将300m的长钢轨直接从桥下吊运至桥上。由于钢轨刚度不大，且长度太长，因此需要优先解决各吊点的同步问题，保证长钢轨在吊运过程中不发生扭曲、跌落等情况。
[0004]现有技术的长钢轨制造厂中，一般采用多台固定式门吊对长钢轨进行吊装作业，采用分布式控制架构，通过各门吊上安装的分站控制器，对各门吊起升及横移速度进行控制，从而保证吊点位置同步，该类设备采用的位置检测传感器，通常为码带测位装置或绝对值编码器，并且起升量较小，通常仅上提500mm就开本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种起重机集群同步运动控制系统，用于集中控制多组起重机的运动，其特征在于：包括采用光纤通讯的主控制站和多组分控制站；所述主控制站与所有分控制站电连接，所述主控制站由主站控制器、触摸屏和操作设备组成，所述主站控制器用于对各分控制站采集数据进行处理并发出控制命令，所述触摸屏用于显示主站控制器中的数据信息，所述操作设备包括操作按钮以及无线遥控器；所述多组分控制站分别与多组起重机电连接，每组分控制站由分站控制器、变频器和传感器设备组成，所述分控制站用于通过传感器采集起重机的设备数据并发送给所述主站控制器，所述变频器用于根据控制命令控制起重机上对应电机的运行。2.根据权利要求1所述的一种起重机集群同步运动控制系统，其特征在于：所述主控制站布置于桥面上，所述操作按钮安装于主站控制器柜上，所述无线遥控器由现场操作人员手持。3.根据权利要求1所述的一种起重机集群同步运动控制系统，其特征在于：所述多组分控制站分别布置于多组起重机支腿上，所述变频器包括起升变频器和横移变频器，分别用于控制对应起重机的起升电机和横移电机；所述传感器设备包括设于起重机上的起升编码器、测位基站、重量传感器和限位开关。4.根据权利要求3所述的一种起重机集群同步运动控制系统，其特征在于：所述起升编码器安装于起升电机上，具体采用绝对值编码器；所述重量传感器安装于吊钩上，所述吊钩上升的最高位置安装有上升限位开关。5.根据权利要求3所述的一种起重机集群同步运动控制系统，其特征在于：所述测位基站安装于起重机的横移机构上，所述横移机构所在的横移轨道上安装有多个横移限位开关。6.根据权利要求3所述的一种起重机集群同步运动控制系统，其特征在于：所述起升电机和横移电机均采用变频电机。7.一种起重机集群同步运动控制方法，基于权利要求1～6任一项所述的控制系统，其特征在于，包括如下步骤：S1，判断起重机控制模式，若为手动控制模式，则执行步骤S2，若为自动控...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡苠升，肖谷，龚豪，邹小龙，胡进，孙志敏，徐晶，张波，
申请(专利权)人：中铁重工有限公司，
类型：发明
国别省市：