无人机飞行控制方法、无人机及计算机可读存储介质技术

一种无人机飞行控制方法、无人机及计算机可读存储介质，其中该方法包括：获取无人机的即时飞行参数和规划目标参数，根据即时飞行参数和规划目标参数，计算无人机的飞行规划参数，根据飞行规划参数和无人机的指令响应延迟时间，确定无人机的指令飞行速度，并控制无人机按照指令飞行速度飞行。该方法可提高对无人机飞行速度的控制效果。机飞行速度的控制效果。机飞行速度的控制效果。

【技术实现步骤摘要】
无人机飞行控制方法、无人机及计算机可读存储介质


[0001]本申请实施例涉及无人机
，尤其涉及一种无人机飞行控制方法、无人机及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]无人机即无人驾驶飞机，在飞行过程中，采用卫星定位、遥感、地理空间、航空航天、自动控制、计算机辅助分析等技术，控制飞行状态，可应用农业、林业、测绘、交通等多个领域
[0003]现有技术中，无人机基本采用根据水平和垂直方向的距离，通过控制速度来规划飞行过程，参与规划参数较少，对飞行过程的规划较粗略，规划效果较差。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种无人机飞行控制方法、无人机及计算机可读存储介质，可通过飞行过程中较多的飞行规划参数，预测无人机较为详细的未来飞行速度信息，控制效果好。
[0005]本申请实施例一方面提供了一种无人机飞行控制方法，包括：
[0006]获取无人机的即时飞行参数和规划目标参数；
[0007]根据所述即时飞行参数和所述规划目标参数，计算所述无人机的飞行规划参数；
[0008]根据所述飞行规划参数和所述无人机的指令响应延迟时间，确定无人机的指令飞行速度，并控制所述无人机按照所述指令飞行速度飞行。
[0009]本申请实施例一方面还提供了一种无人机，包括：
[0010]获取模块，用于获取无人机的即时飞行参数和规划目标参数；
[0011]处理模块，用于根据所述即时飞行参数和所述规划目标参数，计算所述无人机的飞行规划参数；
[0012]所述处理模块，还用于根据所述飞行规划参数和所述无人机的指令响应延迟时间，确定无人机的指令飞行速度，并控制所述无人机按照所述指令飞行速度飞行。
[0013]本申请实施例一方面还提供了一种无人机，包括：
[0014]存储器和处理器；
[0015]所述存储器存储有可执行计算机程序；
[0016]与所述存储器耦合的所述处理器，调用所述存储器中存储的所述可执行计算机程序，执行如上述无人机飞行控制方法中的各步骤。
[0017]本申请实施例一方面还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器运行时，实现如上述实施例提供的无人机飞行控制方法。
[0018]从上述本申请各实施例可知，获取并根据无人机的即时飞行参数和规划目标参数，得到无人机的飞行规划参数，根据飞行规划参数和无人机的指令响应延迟时间，确定无人机的指令飞行速度，并控制无人机按照该指令飞行速度飞行，通过无人机当前的即时飞
行参数和未来的规划目标参数，得到飞行规划参数，根据飞行规划参数确定指令响应延迟时间，并根据飞行规划参数和指令响应延迟时间确定无人机到达到目标位置需要的速度，可预计无人机未来的飞行速度等飞行参数，较好的达到在无人机的飞行全程灵活地控制无人机飞行的效果。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本申请一实施例提供的无人机飞行控制方法的流程示意图；
[0021]图2为本申请另一实施例提供的无人机飞行控制方法的流程示意图；
[0022]图3为本申请实施例提供的无人机飞行控制方法中无人机垂向速度规划仿真示意图；
[0023]图4为本申请一实施例提供的无人机的结构示意图；
[0024]图5为本申请一实施例提供的无人机的硬件结构示意图。
具体实施方式
[0025]为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0026]在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
[0027]在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，也可以是成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，也可以是通讯连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介的间接连接，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。下面以具体地实施例对本申请的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。
[0028]参见图1，本申请一实施例提供一种无人机飞行控制方法，执行主体为无人机，具体可以是无人机的处理器。该无人机还配置有导航系统。该方法包括如下步骤：
[0029]S101、获取无人机的即时飞行参数和规划目标参数；
[0030]即时飞行参数包括：无人机飞行的即时位置x0、即时速度v0和即时时间t0；
[0031]规划目标参数包括：无人机飞行的目标位置xe、目标速度ve和到达目标位置的期
望时间te。
[0032]该期望时间是用户希望的无人机到达目标位置的时间；目标位置是用户设置的无人机的目的地。
[0033]通过导航系统得到无人机当前的即时飞行参数，获取预先在存储器中设定的规划目标参数。
[0034]S102、根据该即时飞行参数和该规划目标参数，计算该无人机的飞行规划参数；
[0035]该飞行规划参数C＝[C0，C1，C2，C3]T
，其中，c0是飞行位置规划参数，c1是飞行速度规划参数，c2是飞行加速度规划参数，c3是飞行急动度规划参数；
[0036]根据飞行时间参数和飞行状态参数，计算该飞行规划参数；
[0037]具体地，基于加加速度对时间积分得到加速度，加速度对时间积分得到速度，速度对时间积分得到位移等运动学原理，得到下式，根据下式解得C：
[0038][0039]C＝T
‑1X。
[0040]可选的，于本申请另一个实施例中，参见图2，步骤S102之后还可包括：
[0041]步骤S201、根据该飞行规划参数得到无人机的最大目标速度；
[0042]根据步骤S102中计算得到的飞行规划参数C，也即根据解得的C0，C1，C2，和C3，计算得本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，包括：获取无人机的即时飞行参数和规划目标参数；根据所述即时飞行参数和所述规划目标参数，计算所述无人机的飞行规划参数；根据所述飞行规划参数和所述无人机的指令响应延迟时间，确定无人机的指令飞行速度，并控制所述无人机按照所述指令飞行速度飞行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取无人机的即时飞行参数和规划目标参数包括：所述即时飞行参数包括无人机的即时时间、即时位置和即时速度；所述规划目标参数包括目标位置、目标速度和到达所述目标位置的期望时间。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述即时飞行参数和所述规划目标参数，计算所述无人机的飞行规划参数包括：根据所述即时时间、即时位置、即时速度、目标位置、目标速度和到达所述目标位置的期望时间，计算无人机的飞行规划的位置参数、速度参数、加速度参数和急动度参数；计算公式如下：其中，t0为所述即时时刻，te为所述期望时间，x0为所述即时位置，xe为所述目标位置，v0为所述即时速度，ve为所述目标速度，c0为飞行位置规划参数，c1为飞行速度规划参数，c2为飞行加速度规划参数，c3为飞行急动度规划参数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述飞行规划参数和所述无人机的指令响应延迟时间，确定无人机的指令飞行速度包括：根据所述飞行规划参数，得到当前时刻之后若干时刻的多个飞行速度，并将所述多个飞行速度中，与当前时刻增加所述指令响应延迟时间之后的时刻对应的飞行速度作为所述指令飞行速度。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述即时...

【专利技术属性】
技术研发人员：王渊生，宋亮，
申请(专利权)人：深圳飞马机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：