一种自动驾驶机器人油门刹车切换机构及控制方法技术

本发明专利技术公开一种自动驾驶机器人油门刹车切换机构及控制方法，通过设置一电机和减速箱，在减速箱的输出轴连接一传动轴，轴上固定套设一主同步带轮，主同步带轮同步连接一副同步带轮，副同步带轮转动套设在油门推杆的主轴上，副同步带轮上固连第一电磁离合器的动盘，第一电磁离合器的静盘固连在油门推杆的主轴上；同时，所述传动轴上固连第二电磁离合器的动盘，第二电磁离合器的静盘则固定在刹车推杆上，刹车推杆通过转动套设在传动轴上。通过上述设置，可使第一电磁离合器通电、第二电磁离合器断电时执行踩油门动作，第一电磁离合器断电、第二电磁离合器通电时执行刹车动作。第二电磁离合器通电时执行刹车动作。第二电磁离合器通电时执行刹车动作。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶机器人油门刹车切换机构及控制方法


[0001]本专利技术属于自动驾驶辅助系统领域，具体涉及一种自动驾驶机器人油门刹车切换机构及控制方法。

技术介绍

[0002]在进行智能驾驶辅助系统(ADAS)功能场地测试时，需匹配转向机器人+踏板机器人实现路径跟随，从而完成试验测试。
[0003]对于踏板机器人，当前的方式多为采用两个独立的执行机构实现油门和刹车的操作，两者的切换更多是通过软件来执行的，这样就对两个执行机构切换过程的控制增加了难度(电机退出及进入的时间点影响最终的速度控制)，同时还会促使不确定因素产生，造成影响较大，油门刹车可能同时工作，对试验测试人员带来危害。
[0004]因此，理想的方法是设计一套合理的切换机构，来实现油门和刹车两个执行机构的快速而准确的切换。

技术实现思路

[0005]针对现有问题，本专利技术提供一种自动驾驶机器人油门刹车切换机构及控制方法，其是通过单一电机同时控制油门及刹车，保证了油门和刹车不同时工作，且结合合理的切换机构，实现了油门和刹车的快速切换响应。
[0006]本专利技术采取的技术方案是：
[0007]一种自动驾驶机器人油门刹车切换机构，其特征在于，设置有一电机和一减速箱，所述电机驱动连接减速箱；
[0008]所述减速箱的输出轴连接一传动轴，在减速箱的输出轴或传动轴上固定套设一主同步带轮，所述主同步带轮通过同步带连接一副同步带轮，所述副同步带轮通过轴承转动套设在油门推杆的主轴上，所述副同步带轮上固连第一电磁离合器的动盘，所述第一电磁离合器的静盘则固连在所述油门推杆的主轴上；
[0009]所述传动轴上连接有第二电磁离合器，其中，所述第二电磁离合器的动盘固定在传动轴上，所述第二电磁离合器的静盘则固定在刹车推杆上，所述刹车推杆通过轴承转动套设在传动轴上。
[0010]所述第一电磁离合器、第二电磁离合器均为常开结构。
[0011]在刹车推杆侧部还设置有一回位扭簧，所述回位扭簧一端连接于刹车推杆侧部，另一端连接于固定支架上，支撑在刹车推杆与固定支架之间。
[0012]一种自动驾驶机器人油门刹车切换机构控制方法，其特征在于：
[0013]当预采取油门动作时，使第一电磁离合器通电，第二电磁离合器断电，电机通电，电机带动减速箱工作，减速箱输出轴带动主同步带轮转动，主同步带轮同步带动副同步带轮旋转，第一电磁离合器吸合，油门推杆随之转动，产生油门效应；
[0014]当预采取刹车动作时，使第二电磁离合器通电，第一电磁离合器断电，电机通电，
电机带动减速箱工作，减速箱输出轴带动传动轴转动，传动轴同步带动第二电磁离合器旋转，第二电磁离合器吸合，刹车推杆随之转动，产生踩刹车效应。
[0015]本专利技术采用上述结构的优点在于：
[0016]1.通过单电机实现油门及刹车切换控制，在结构上可保证油门及刹车不同时工作，控制简单；
[0017]2.刹车和油门机构中都只通过电磁离合器就能控制，两个机构电磁离合器为常开结构，同时结构中有扭簧，可保证在可靠安全。
附图说明
[0018]图1是本专利技术一种自动驾驶机器人油门刹车切换机构的外观主视图；
[0019]图2是本专利技术一种自动驾驶机器人油门刹车切换机构的外观侧视图；
[0020]图3是图2中的E
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E剖视图；
[0021]图4是油门驱动力传递路线图；
[0022]图5是刹车驱动力传递路线图。
具体实施方式
[0023]下面结合附图和实施例对本专利技术的技术方案做进一步详细描述，但本领域的技术人员应该知道，以下实施例并不是对本专利技术技术方案的唯一限定，凡是在本专利技术技术方案精神实质下所做的任何等同变换或改动，均应视为属于本专利技术的保护范围。
[0024]如图1至图3所示，本专利技术提供一种自动驾驶机器人油门刹车切换机构，其设置有电机1和减速箱2，通过同一电机1和减速箱2分为两路分别控制油门机构和刹车机构。
[0025]电机1的输出端连接减速箱2实现变速，减速箱2的输出轴上连接一主同步带轮3，主同步带轮3通过同步带4连接一副同步带轮5，副同步带轮5通过轴承转动套设在油门推杆7主轴上；副同步带轮5上同时固连第一电磁离合器6的动盘，第一电磁离合器6的静盘(对应于副同步带轮5上的动盘)则固连在油门推杆7的主轴上。
[0026]同时，减速箱2的输出轴还连接一传动轴8，所述传动轴8另一端通过轴承座支撑在固定支架11上；传动轴8上连接第二电磁离合器9，其中，第二电磁离合器9的动盘固定在传动轴8上，第二电磁离合器9的静盘则固定在刹车推杆10上，而刹车推杆10通过轴承转动套设在传动轴8上。
[0027]由上结构可见：
[0028]油门驱动力传递路线为：电机1
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减速箱2
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主同步带轮3
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同步带4
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副同步带轮5
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第一电磁离合器6
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油门推杆7，如图4所示。
[0029]刹车驱动力传递路线为：电机1
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减速箱2
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传动轴8
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第二电磁离合器9
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刹车推杆10，如图5所示。
[0030]上述第一电磁离合器6、第二电磁离合器9均为常开结构。
[0031]一种自动驾驶机器人油门刹车切换机构控制方法为：
[0032]当预采取油门动作时，使第一电磁离合器6通电，第二电磁离合器9断电，此时第一电磁离合器6吸合，通电电机1带动减速箱2工作，减速箱2输出轴带动主同步带轮3转动，主同步带轮3同步带动副同步带轮5旋转，由于第一电磁离合器6的动盘固连在副同步带轮5
上，第一电磁离合器6的静盘固连在油门推杆7的主轴上，而此时第一电磁离合器6的动、静盘为吸合状态，所以油门推杆7随之转动，产生油门效应。
[0033]当预采取刹车动作时，使第二电磁离合器9通电，而第一电磁离合器6断电，此时第二电磁离合器9吸合，通电电机1带动减速箱2工作，减速箱2输出轴带动传动轴8转动，传动轴8同步带动第二电磁离合器9的动盘旋转，由于此时第二电磁离合器9的动、静盘为吸合状态，而第二电磁离合器9的静盘固定在刹车推杆10上，所以刹车推杆10随之转动，产生踩刹车效应。
[0034]本专利技术采用两个高响应电磁离合器实现分别控制油门机构和刹车机构的目的，此过程中完全依赖于系统给两个电磁离合器的电信号而快速切换为油门或刹车动作，控制非常便捷，且结构简单。
[0035]进一步地，为保证刹车与油门的快速切换，除了选用高响应离合器外，在刹车推杆10侧部还设置有一回位扭簧12，其目的是当第二电磁离合器9不工作时或力量不够时，还可通过回位扭簧12助力刹车推杆10迅速回到初始位置；回位扭簧12一端连接于刹车推杆10侧部，另一端连接于固定支架11上，支撑在刹车推杆10与固定支架11之本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶机器人油门刹车切换机构，其特征在于，设置有一电机和一减速箱，所述电机驱动连接减速箱；所述减速箱的输出轴连接一传动轴，在减速箱的输出轴或传动轴上固定套设一主同步带轮，所述主同步带轮通过同步带连接一副同步带轮，所述副同步带轮转动套设在油门推杆的主轴上，所述副同步带轮上固连第一电磁离合器的动盘，所述第一电磁离合器的静盘则固连在所述油门推杆的主轴上；所述传动轴上连接有第二电磁离合器，其中，所述第二电磁离合器的动盘固定在传动轴上，所述第二电磁离合器的静盘则固定在刹车推杆上，所述刹车推杆转动套设在传动轴上。2.根据权利要求1所述的自动驾驶机器人油门刹车切换机构，其特征在于，所述第一电磁离合器、第二电磁离合器均为常开结构。3.根据权利要求1所述的自...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕林泉，邱红友，张强，潘伟，李艺，王舰，
申请(专利权)人：中国汽车工程研究院股份有限公司，
类型：发明
国别省市：